Tài liệu đề tài tiến hành xây dựng mô hình thực tế trên hệ thống, tìm hiểu cấu tạo, nguyên lý hoạt động, cách đấu nối và cài đặt của loadcell, plc, màn hình hmi sử dụng trong mô hình

LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của cá nhân tôi, không sao chép từ bất cứ tài liệu nào. Các số liệu, kết quả trong bản đồ án này là trung thực và chưa từng được công bố trong bất cứ công trình nào khác. Sinh viên thực hiện Nguyễn Hữu Đức LỜI CÁM ƠN Sau quá trình học tập và rèn luyện tại trường Đại Học Hàng Hải Việt Nam. Được sự giúp đỡ của các thầy cô trong Khoa Điện – Điện Tử và đặc biệt là các thầy cô trong bộ môn Điện – Tự Động Công Nghiệp em đã hoàn thành xong đồ án này đúng tiến độ. Được sự phân công của bộ môn em được nhận đề tài “Xây dựng mô hình hiển thị giá trị đo từ Loadcell về PLC qua màn hình KTP 600” với sự hướng dẫn của thầy giáo ThS. Trần Tiến Lương. Em xin chân thành cảm ơn thầy giáo ThS. Trần Tiến Lương, đã hướng dẫn và chỉ bảo tận tình trong quá trình nghiên cứu và thực hiện đề tài, với kinh nghiệm giảng dạy lâu năm cùng kiến thức chuyên sâu về lĩnh vực PLC thầy đã giúp em hoàn thành được những mục tiêu cơ bản mà đề tài đặt ra. Bên cạnh đó em xin cảm ơn sự giúp đỡ của các thầy cô trong bộ môn và bộ môn Điện tự động công nghiệp đã hỗ trợ trang thiết bị vật tư để tạo điều kiện giúp đỡ chúng em hoàn thành mô hình và bản đồ án này. MỤC LỤC MỞ ĐẦU................................................................................................................i 1. Tính cấp thiết của đề tài..................................................................................i 2. Mục đích của đề tài.........................................................................................i 3. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu...................................................................i 4. Phương pháp nghiên cứu khoa học.................................................................i 5. Ý nghĩa thực tiễn của đề tài.............................................................................i CHƯƠNG 1. GIỚI THIỆU CÁC THIẾT BỊ TRONG MÔ HÌNH.......................1 1.1. Giới thiệu về bộ điều khiển logic khả trình PLC S7-1200..........................1 1.1.1. Khái quát chung..................................................................................1 1.1.2. CPU S7-1200.......................................................................................1 1.1.3. Module mở rộng PLC S7-1200...........................................................4 1.1.4. Cổng PROFINET................................................................................5 1.1.5. Lưu trữ dữ liệu, các vùng nhớ và việc ghi địa chỉ...............................7 1.1.6. Vòng quét chương trình....................................................................10 1.2. GIỚI THIỆU VỀ MÀN HÌNH KTP 600..................................................11 1.2.1. Khái quát về sản phẩm......................................................................11 1.2.2. Thiết kế cơ bản của KTP600 PN basic..............................................13 1.2.3. Bật tắt thiết bị KTP 600.....................................................................14 1.2.4. Nhập dữ liệu......................................................................................15 1.2.5. Cấu hình thiết bị KTP 600.................................................................16 1.2.6. Thay đổi cấu hình mạng....................................................................17 1.2.7. Giao tiếp của KTP 600......................................................................18 CHƯƠNG 2. GIAO TIẾP TRONG PLC S7-1200 VÀ MÀN HÌNH KTP 600..20 2.1. Giới thiệu phần mềm TIA Portal...............................................................20 2.1.1. Khái quát phần mềm.........................................................................20 2.1.2. Làm việc với phần mềm TIA Portal V13..........................................21 2.2. Giao tiếp giữa PLC S7 1200 với PC.........................................................24 2.2.1. Thành lập kết nối truyền thông phần cứng........................................25 2.2.2. Cấu hình cho thiết bị.........................................................................25 2.3. Giao tiếp giữa KTP 600 với PC................................................................26 2.3.1. Thiết lập dự án...................................................................................27 2.3.2. Thành lập kết nối truyền thông phần cứng........................................30 2.3.3. Cấu hình cho thiết bị.........................................................................30 2.4. Giao tiếp giữa PLC S7-1200 với màn hình KTP 600...............................32 2.4.1. Các bước cần thiết trong việc cấu hình truyền thông giữa một HMI và một CPU.........................................................................................................32 2.4.2. Cấu hình các kết nối mạng logic giữa một HMI và một CPU..........33 CHƯƠNG 3. THIẾT KẾ XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐO KHỐI LƯỢNG...........35 3.1. Thực hiện bài toán.....................................................................................35 3.1.1. Xây dựng bài toán cụ thể...................................................................35 3.1.2. Giải pháp thực hiện...........................................................................35 3.2. Các thiết bị trong mô hình.........................................................................36 3.2.1. Loadcell.............................................................................................36 3.2.2. Bộ chuyển đổi tín hiệu DRAGO DS7500.........................................37 3.2.3. Màn hình HMI KTP 600...................................................................40 3.3. Thiết kế xây dựng điều khiển và giám sát mô hình..................................41 3.3.1. Sơ đồ mạch điều khiển......................................................................41 3.3.2. Sơ đồ tuật toán...................................................................................43 3.3.3. Chương trình điều khiển....................................................................43 3.4. Kết quả......................................................................................................45 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ.............................................................................48 TÀI LIỆU THAM KHẢO...................................................................................49 MỘT SỐỐ TỪ VIẾỐT TẮỐT VÀ KÍ HIỆU SỬ DỤNG TRONG ĐẾỀ TÀI Kí hiệu I/O CPU PLC Giải thích Input/Output – Đầu vào/đầu ra Central Processing Unit – Bộ xử lí trung tâm Programmable Logic Controller – Thiết bị điều khiển CM SB SM TCP logic khả trình Communication Module – Module truyền thông Signal Board – Bảng tín hiệu Signal Module – Module tín hiệu Transport Control Protocol – Giao thức điều khiển vận HMI chuyển Human Machine Interface – Thiết bị giao tiếp giữa DB PC MAC người điều hành và máy móc thiết bị Data Block – Khối dữ liệu Personal Computer – Máy tính cá nhân Media Address Control – Địa chỉ điều khiển phương tiện TIA truyền thông Total Intergrated Automation – Phần mềm mô phỏng tự IP động Internet Protocol – Địa chỉ của một máy tính hay thiết bị ADC lập trình Analog-to-digital converter – Mạch chuyển đổi tương tự ra số DANH MỤC CÁC BẢNG Số bảng Tên bảng Trang 1.1 Chức năng của các loại CPU S7-1200 2, 3, 4 1.2 Các đặc tính của module mở rộng 4, 5 1.3 Các vùng nhớ của CPU S7-1200 8, 9 1.4 Chức năng các phím trên màn hình 15 1.5 3.1 3.2 Chức năng của các thuộc tính trong Control Panel Quy luật chọn đầu vào Quy luật chọn đầu ra 16, 17 38 39 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Số hình Tên hình vẽ Trang vẽ 1.1 1.2 1.3 CPU S7-1200 Các loại module mở rộng của PLC S&-1200 Kết nối trực tiếp: Thiết bị lập trình được kết nối CPU 2 5 6 1.4 1.5 S71200 Kết nối trực tiếp: HMI được kết nối đến CPU S7-1200 Kết nối trực tiếp: Một CPU S7-1200 được kết nối đến 6 6 1.6 một CPU S7-1200 khác Kết nối mạng: Có nhiều hơn 2 thiết bị được kết nối với 7 nhau, bằng cách sử dụng một bộ chuyển mạch Ethernet 1.7 1.8 1.9 1.10 1.11 1.12 1.13 1.14 1.15 1.16 1.17 CSM1277 Cách ghi địa chỉ Vòng quét chương trình Màn hình KTP600 PN basic Cấu tạo màn hình KTP600 Cấp nguồn 24V cho thiết bị KTP600 Giao diện khởi động KTP600 Bảng bàn phím chữ và số Các thuộc tính trong Control Panel Thiết lập địa chỉ IP cho KTP 600 Kết nối PC thông qua cổng PROFINET (LAN) Kết nối KTP với PLC thông qua cổng PROFINET 9 10 12 13 14 14 15 16 17 18 19 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 2.10 2.11 2.12 2.13 (LAN) Biểu tượng TIA Portal V13 Tạo một dự án trong TIA Portal V13 Ghi tên dự án Chọn cấu hình thiết bị Chọn Add new device Chọn loại CPU trong PLC Project mới được hiện ra Cổng PROFINET Chọn loại KTP Bảng cấu hình KTP 600 CPU kết nối voiwsKTP 600 Giao diện màn hình KTP 600 Thanh công cụ Toolbox 21 22 22 23 23 24 24 25 27 28 28 29 29 2.14 2.15 2.16 2.17 2.18 2.19 Chọn cổng PROFINET của KTP 600 Cấu hình địa chỉ IP Giao diện điều khiển giám sát dự án PLC kết nối với KTP 600 Các thiết bị dùng để kết nối Lựa chọn cổng trên một thiết bị và kéo kết nối đến cổng 30 31 31 32 33 34 2.20 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 3.9 3.10 3.11 3.12 trên thiết bị thứ hai Thả chuột để tạo ra kết nối mạng Mô hình đo khối lượng Loadcell NS1-3M2 Bộ chuyển đổi tín hiệu DRAGO DS75000 Sơ đồ nối day bộ chuyển đổi DS 7500 Bảng quy luật chọn chế độ và các Switch chọn chế độ Màn hình KTP 600 Mạch điều khiển Sơ đồ thuật toán Chương trình điều khiển Giá trị đọc được từ PLC cho các đầu vào tương tự Bảng PLC tags Giao diện xây dựng trên chương trình 34 35 36 37 39 40 41 42 43 44 44 45 45 3.13 Bảng đặc tính thông số của hộp I/O filed 46 3.14 Kết quả hiển thị trên màn hình 47 MỞ ĐẦU 1. Tính cấp thiết của đề tài Hiện nay, nền công nghiệp đang phát triển theo hướng công nghiệp hóa hiện đại hóa. Các thiết bị đo lường được sử dụng phổ biến và rộng rãi trong công nghiệp. Vậy nên việc ứng dựng mô hình đo khối lượng vào thực tế sản xuất là cần thiết. 2. Mục đích của đề tài Xuất phát từ tính cấp thiết của đề tài, em đã tiến hành xây dựng mô hình đo khối lượng. Sử dụng Loadcell đưa tín hiệu về PLC xử lý và hiển thị lên màn hình HMI. 3. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu Đề tài tiến hành xây dựng mô hình thực tế trên hệ thống, tìm hiểu cấu tạo, nguyên lý hoạt động, cách đấu nối và cài đặt của Loadcell, PLC, màn hình HMI sử dụng trong mô hình. 4. Phương pháp nghiên cứu khoa học Trong quá trình nghiên cứu nhóm đã tiến hành thu thập tài liệu về các loại Loadcell, bộ chuyển đổi, PLC và màn hình KTP 600. Phân tích các tài liệu thu được, tổng hợp các đặc điểm chính cần thiết cho đề tài. Từ các đặc điểm đã tổng hợp được ta tiến hành thiết kế, xây dựng mô hình đo khối lượng. Chạy thử mô hình vật lý đã xây dựng, tiến hành hiệu chỉnh để đạt được kết quả tốt nhất. 5. Ý nghĩa thực tiễn của đề tài Việc xây dựng mô hình vật lý, cài đặt và đấu nối giữa PLC với Loadcell và màn hình KTP 600 trong mô hình giúp em có được những kiến thức quý báu về hệ thống điều khiển dùng PLC trong công nghiệp nói chung cũng như cách vận hành và cài đặt chương trình PLC nói riêng. Đó là những kiến thức vô cùng bổ ích cho em sau khi ra trường và đi làm. i CHƯƠNG 1. GIỚI THIỆU CÁC THIẾT BỊ TRONG MÔ HÌNH 1.1. Giới thiệu về bộ điều khiển logic khả trình PLC S7-1200 1.1.1. Khái quát chung “Bộ điều khiển logic khả trình (PLC) S7-1200 mang lại tính linh hoạt và sức mạnh để điều khiển nhiều thiết bị đa dạng hỗ trợ các yêu cầu về điều khiển tự động. Sự kết hợp giữa thiết kế thu gọn, cấu hình linh hoạt và tập lệnh mạnh mẽ đã khiến cho S7-1200 trở thành một giải pháp hoàn hảo dành cho việc điều khiển nhiều ứng dụng đa dạng khác nhau. Kết hợp một bộ vi xử lý, một bộ nguồn tích hợp, các mạch ngõ vào và mạch ngõ ra trong một kết cấu thu gọn, CPU trong S7-1200 đã tạo ra một PLC mạnh mẽ. Sau khi người dùng tải xuống một chương trình, CPU sẽ chứa mạch logic được yêu cầu để giám sát và điều khiển các thiết bị nằm trong ứng dụng. CPU giám sát các ngõ vào và làm thay đổi ngõ ra theo logic của chương trình người dùng, có thể bao gồm các hoạt động như logic Boolean, việc đếm, định thì, các phép toán phức hợp và việc truyền thông với các thiết bị thông minh khác.” [5] “Một số tính năng bảo mật giúp bảo vệ việc truy xuất đến cả CPU và chương trình điều khiển:  Mỗi CPU cung cấp một sự bảo vệ bằng mật khẩu cho phép người dùng cấu hình việc truy xuất đến các chức năng của CPU.  Người dùng có thể sử dụng chức năng “know-how protection” để ẩn mã nằm trong một khối xác định. CPU cung cấp một cổng PROFINET để giao tiếp qua một mạng PROFINET. Ngoài ra có thể dùng các module truyền thông dành cho việc giao tiếp qua các mạng RS232 hay RS485.” [5] 1.1.2. CPU S7-1200 “Các module CPU khác nhau có hình dạng, chức năng, tốc độ xử lý lệnh, bộ nhớ chương trình khác nhau…. 1 S7-1200 có 3 dòng là CPU 1211C, CPU 1212C và 1214C. Hình 1.1. CPU S7-1200 (1): Bộ phận kết nối nguồn. (2): Bộ phận kết nối dây dẫn vào ra cho người dùng. (3): Các led trạng thái I/O. (4): Cổng PROFINET. Các kiểu CPU khác nhau cung cấp một sự đa dạng các tính năng và dung lượng giúp cho người dùng tạo ra các giải pháp có hiệu quả cho nhiều ứng dụng khác nhau.” [9] Bảng 1.1. Chức năng của các loại CPU S7-1200 Chức năng Kích thước vật lý Bộ nhớ người dùng CPU 1211C 90 x100 x 75  Bộ nhớ làm việc  25 KB  50 KB  Bộ nhớ nạp  1 MB  2 MB  Bộ nhớ dữ lại  2 KB  2 KB 2 CPU1212C CPU 1214C 110 x 100 x 75 I/O tích hợp cục bộ  6 ngõ vào / 4  8 ngõ vào /6  14 ngõ vào /  Kiểu số  Kiểu tương tự Kích thước ảnh tiến trình Bộ nhớ bit (M) Độ mở rộng các Bảng tín hiệu module ngõ ra  2 ngõ ra  2 ngõ ra 10 ngõ ra  2 ngõ ra 1024 byte ngõ vào (I) và 1024 byte ngõ ra (Q) 4096 byte module tín hiệu Các ngõ ra 8192 byte Không 2 8 1 truyền 3 ( mở rộng về bên trái) thông Các bộ đếm tốc độ cao 3  Đơn pha 4 6  3 tại 100  3 tại 100 kHz kHz  Vuông pha 1 tại 30 kHz 3 tại 30 kHz  3 tại 80kHz  3 tại 80 kHz  3 tại 80 kHz 1 tại 20 kHz Các ngõ ra xung Thẻ nhớ  3 tại 100 kHz 3 tại 20 kHz 2 Thẻ nhớ SIMATIC ( tùy chọn) 0 Thời gian lưu giữ đồng Thông thường 10 ngày / ít nhất 6 ngày tại 4 C hồ thời gian thực PROFINET 1 cổng truyền thông Ethernet Tốc độ thực thi tính 18 µs/lệch toán thực Tốc độ thực thi 0,1 µs/lệch Boolean 3 1.1.3. Module mở rộng PLC S7-1200 “PLC S7-1200 có thể mở rộng các module tín hiệu và các module gắn ngoài để mở rộng chức năng của CPU. Ngoài ra, có thể cài đặt thêm các module truyền thông để hỗ trợ giao thức truyền thông khác. Khả năng mở rộng của từng loại CPU tùy thuộc vào các đặc tính, thông số và quy định của nhà sản xuất. S7-1200 có các loại module mở rộng sau: - Communication module (CM). - Signal board (SB). - Signal Module (SM).” [9] Bảng 1.2. Các đặc tính của module mở rộng Module Chỉ ngõ vào Chỉ ngõ ra 8 x DC In Kết hợp In/Out 8 x DC In / 8 x DC Out 8 x DC Out 8 x Relay Out 8 x DC In / 8 x relay Out Kiểu số Module 16 x DC In / 16 16 x DC Out x DC Out 16 x DC In 16 x relay 16 x DC In / 16 Out x Relay Out tín hiệu (SM) Kiểu tương tự 4 x Analog In 2 x Analog In 4 x Analog In / 8 x Analog In 4 x Analog In 2 x Analog Out 2 x DC In / 2 x Bảng tín hiệu Kiểu số (SB) Kiểu tương tự _ _ 1 x Analog In _ Module truyền thông (CM) 4 DC Out _  RS485  RS232 Hình 1.2. Các loại mô đun mở rộng của PLC S7-1200 1.1.4. Cổng PROFINET “CPU S7-1200 có một cổng PROFINET được tích hợp, hỗ trợ cả tiêu chuẩn truyền thông Ethernet và dựa trên TCP/IP. Các giao thức ứng dụng sau đây được hỗ trợ bởi CPU S7-1200: - Giao thức điều khiển vận chuyển (Transport Control Protocol – TCP). - ISO trên TCP (RFC 1006). CPU S7-1200 có thể giao tiếp với các CPU S7-1200 khác, với thiết bị lập trình STEP 7 Basic, với các thiết bị HMI, và với các thiết bị không phải của Siemens bằng cách sử dụng các giao thức truyền thông TCP tiêu chuẩn. Có hai cách để giao tiếp sử dụng PROFINET: - Kết nối trực tiếp: sử dụng kết nối trực tiếp khi ta đang sử dụng một thiết bị lập trình, HMI hay một CPU khác được kết nối đến một CPU riêng lẻ. - Kết nối mạng: sử dụng các truyền thông mạng khi ta đang kết nối với hơn 5 hai thiết bị (ví dụ các CPU, HMI, các thiết bị lập trình, và các thiết bị không phải của Siemens).”[7] Hình 1.3. Kết nối trực tiếp: Thiết bị lập trình được kết nối CPU S7 1200 Hình 1.4. Kết nối trực tiếp: HMI được kết nối đến CPU S7-1200 Hình 1.5. Kết nối trực tiếp: Một CPU S7-1200 được kết nối đến một CPU S71200 khác 6 Hinh 1.6. Kết nối mạng: có nhiều hơn 2 thiết bị được kết nối với nhau, bằng cách sử dụng một bộ chuyển mạch Ethernet CSM1277 Một bộ chuyển mạch Ethernet là không cần thiết đối với một kết nối trực tiếp giữa một thiết bị lập trình hay HMI với một CPU. Bộ chuyển mạch Ethernet chỉ được yêu cầu cho một mạng với nhiều hơn 2 CPU hay các thiết bị HMI. Bộ chuyển mạch Ethernet 4 cổng CSM1277 của Siemens có thể được dùng để kết nối các CPU và các thiết bị HMI. Cổng PROFINET trên CPU S7-1200 không chứa một thiết bị chuyển mạch Ethernet. * Số lượng tối đa các kết nối đối với cổng PROFINET Cổng PROFINET trên CPU hỗ trợ các kết nối truyền thông đồng thời sau:  3 kết nối đối với truyền thông HMI đến CPU.  1 kết nối đối với truyền thông thiết bị lập trình (PG) đến CPU.  8 kết nối đối với truyền thông chương trình S7-1200 bằng cách sử dụng các lệnh khối T (TSEND_C, TRCV_C, TCON, TDISCON, TSEN, TRCV).  3 kết nối đối với một CPU S7-1200 thụ động giao tiếp với một CPU S7 tích cực. 1.1.5. Lưu trữ dữ liệu, các vùng nhớ và việc ghi địa chỉ “CPU cung cấp một số các tùy chọn dành cho việc lưu trữ dữ liệu trong suốt sự thực thi chương trình người dùng: 7 - Global memory (bộ nhớ toàn cục): CPU cung cấp nhiều vùng nhớ chuyên môn hóa, bao gồm các ngõ vào (I), các ngõ ra (Q) và bộ nhớ bit (M). Bộ nhớ này là có thể truy xuất bởi tất cả các khối mã mà không có sự hạn chế nào. - Data block (DB – khối dữ liệu): ta có thể bao gồm các DB trong chương trình người dùng để lưu trữ dữ liệu cho các khối mã. Dữ liệu được lưu trữ vẫn duy trì khi sự thực thi của một khối mã có liên quan dần kết thúc. - Temp memory (bộ nhớ tạm thời): khi một khối mã được gọi, hệ điều hành của CPU phân bổ bộ nhớ tạm thời hay cục bộ (L) để sử dụng trong suốt sự thực thi của khối. Khi sự thực thi của khối hoàn thành, CPU sẽ phân bổ lại bộ nhớ cục bộ dành cho việc thực thi các khối mã khác. Mỗi vị trí bộ nhớ khác nhau có một địa chỉ đơn nhất. Chương trình người dùng sử dụng các địa chỉ này để truy xuất thông tin trong vị trí bộ nhớ.” [9] Bảng 1.3. Các vùng nhớ của CPU S7 1200 Vùng nhớ I Miêu tả Được sao chép từ các ngõ vào vật lý tại Ngõ vào ảnh tiến điểm bắt đầu của chu trình quét trình I_:P Việc đọc ngay lập tức của các điểm ngõ vào trên CPU, SB, SM Ép Lưu buộc trữ không không Có Khôn g Ngõ vào vật lý Q Ngõ ra ảnh tiến trình Q_:P Ngõ ra vật lý M Được sao chép từ các ngõ ra vật lý tại điểm bắt đầu của chu trình quét Việc nghi ngay lập tứ của các điểm ngõ vào trên CPU, SB, SM không không Có Khôn g Bộ nhớ dữ liệu và điều khiển không có L Dữ liệu tạm thời cho một khối, một bộ Khôn Bộ nhớ tạm thời phận của khối đó g Bộ nhớ bit 8 không DB Bộ nhớ dữ liệu và còn là bộ nhớ thông số Khối dữ liệu dành cho các FB không Có Mỗi vùng nhớ khác nhau có một địa chỉ đơn nhất. Chương trình người dùng sử dụng các địa chỉ này để truy xuất thông tin trong vị trí bộ nhớ. Hình dưới đây thể hiện cách thức truy xuất một bit (còn được gọi là ghi địa chỉ “byte.bit”). Trong ví dụ này, vùng bộ nhớ và địa chỉ byte (M = bộ nhớ bit và 2 = byte 2) được theo sau bởi một dấu chấm (“.”) để ngăn cách địa chỉ bit (bit 4). A: Bộ định danh vùng nhớ. B: Địa chỉ byte: byte 2. C: Dấu ngăn cách. D: Vị trí bit của byte (bit 4 trong số 8 bit). E: Các byte của vùng nhớ. F: Các bit của byte được chọn. M 2 . 4 A B C D 0 1 2 3 E 4 5 7 6 5 4 3 2 1 F 0 Hình 1.7. Cách ghi địa chỉ Ta có thể truy xuất dữ liệu trong hầu hết các vùng bộ nhớ (I, Q, M, DB và L) gồm các kiểu Byte, Word, hay Double Word bằng cách sử dụng định dạng 9 “byte address”. Để truy xuất một dữ liệu Byte, Word, hay Double Word trong bộ nhớ, ta phải xác định địa chỉ theo cách giống như xác định địa chỉ cho một bit. Điều này bao gồm một bộ định danh vùng, ký hiệu kích thước dữ liệu, và địa chỉ byte bắt đầu của giá trị Byte, Word, hay Double Word. Các ký hiệu kích thước là B (Byte), W (Word) và D (Double Word), ví dụ IB0, MW20 hay QD8. Các tham chiếu như là I0.3 và Q1.7 sẽ truy xuất ảnh tiến trình. Để truy xuất ngõ vào hay ngõ ra vật lý, ta cộng thêm tham chiếu với ký tự “:P” (như là I0.3:P, Q1.7:P hay “Stop:P”). 1.1.6. Vòng quét chương trình Hình 1.8. Vòng quét chương trình - “Mỗi chu kỳ quét bắt đầu bằng việc tìm kiếm các giá trị hiện thời của các ngõ ra kiểu số hay kiểu tương tự từ ảnh tiến trình và sau đó ghi chúng đến các ngõ ra vật lý của CPU, các module SB và SM được cấu hình cho việc cập nhật I/O tự động (cấu hình mặc định). Khi một ngõ ra vật lý được truy xuất bởi một lệnh, cả ảnh tiến trình ngõ ra và bản thân ngõ ra vật lý đều được cập nhật. - Chu kỳ quét tiếp tục bằng việc đọc các giá trị hiện thời của các ngõ vào kiểu số hay kiểu tương tự từ CPU, các module SB, SM được cấu hình cho việc 10