Tr−êng ®¹i häc thuû lîi
Bé m«n c¬ häc øng dông
--- [\ [\ --GS.TS NguyÔn Thóc An
PGS.TS NguyÔn §×nh ChiÒu
PGS.TS Khæng Do·n §iÒn
Lý thuyÕt dao ®éng
Hμ Néi 2003
Lêi nãi ®Çu
Gi¸o tr×nh “C¬ häc Lý thuyÕt II – Lý thuyÕt Dao ®éng” – T¸c gi¶ PGS. PTS NguyÔn
Thóc An, PTS NguyÔn §×nh ChiÒu, PTS Khæng Do·n §iÒn, xuÊt b¶n t¹i Tr−êng §¹i häc
Thñy lîi, n¨m 1989, ®· ®¸p øng yªu cÇu gi¶ng d¹y cho sinh viªn ngµnh C«ng tr×nh, ngµnh
Thuû ®iÖn vµ ngµnh M¸y X©y Dùng nh÷ng n¨m qua, trong ®ã ®Ò cËp ®Õn c¸c bµi to¸n dao
®éng cña hÖ mét bËc tù do, hai bËc tù do, v« sè bËc tù do vµ gi¶i quyÕt nguyªn lý cña bé t¾t
chÊn ®éng lùc, triÖt tiªu dao ®éng cña mét vµi tr−êng hîp cô thÓ vµ c¸ch gi¶i quyÕt khi hÖ
cã nguy c¬ xuÊt hiÖn hiÖn t−îng céng h−ëng.
§Ó ®¸p øng yªu cÇu gi¶ng d¹y cho sinh viªn ngµnh M¸y X©y Dùng & TBTL vµ c¸c
häc viªn Cao häc, Nghiªn cøu sinh mµ luËn ¸n cã ®Ò cËp ®Õn bµi to¸n ®éng lùc, chóng t«i
biªn so¹n vµ ®−a vµo thªm: Ch−¬ng IV (Va ch¹m cña vËt r¾n vµo thanh ®µn håi vµ ¸p dông
Lý thuyÕt va ch¹m vµo bµi to¸n ®ãng cäc); Ch−¬ng V (C¬ së cña Lý thuyÕt dao ®éng phi
tuyÕn) vµ cã ®−a vµo nh÷ng vÝ dô gÇn víi thùc tÕ tÝnh to¸n c«ng tr×nh cho ngµnh Thuû lîi.
Tµi liÖu dïng ®Ó gi¶ng d¹y “ Lý thuyÕt dao ®éng” cho sinh viªn c¸c ngµnh C«ng tr×nh,
Thuû ®iÖn, CÊp tho¸t n−íc, Tr¹m b¬m vµ gi¶ng d¹y m«n “ Dao ®éng kü thuËt” cho sinh
viªn ngµnh M¸y X©y Dùng & ThiÕt BÞ Thuû Lîi. Tµi liÖu nµy còng cã thÓ dïng lµm tµi liÖu
«n tËp thi tuyÓn Cao häc vµ Nghiªn cøu sinh cho c¸c ngµnh C«ng tr×nh, §éng lùc vµ lµm tµi
liÖu häc tËp vµ tham kh¶o cho Nghiªn cøu sinh c¸c ngµnh cã liªn quan.
Chóng t«i mong nhËn ®−îc nh÷ng ®ãng gãp ý kiÕn cña ®ång nghiÖp vµ b¹n ®äc ®Ó bæ
xung, söa ch÷a cho tËp gi¸o tr×nh ngµy mét hoµn chØnh h¬n.
Hµ Néi, th¸ng 10 n¨m 2003.
C¸c t¸c gi¶
1
Ch−¬ng më ®Çu
§1. Mét vμi kh¸i niÖm vμ ®Þnh nghÜa
1.1. C¸c qu¸ tr×nh thay ®æi kh¸c nhau cña c¸c ®¹i l−îng v« h−íng ®−îc chia
thµnh hai d¹ng: C¸c qu¸ tr×nh dao ®éng vµ c¸c qu¸ tr×nh kh«ng dao ®éng.
Qu¸ tr×nh dao ®éng ®−îc ®Æc tr−ng b»ng sù t¨ng hay gi¶m mét c¸ch lu©n phiªn cña
c¸c ®¹i l−îng biÕn ®æi. Nã ®−îc m« t¶ b»ng c¸c ph−¬ng tr×nh to¸n häc.
Dao ®éng trong ®ã c¸c ph−¬ng tr×nh vi ph©n m« t¶ chuyÓn ®éng cña nã lµ tuyÕn tÝnh,
gäi lµ dao ®éng tuyÕn tÝnh. Ng−îc l¹i, gäi lµ dao ®éng kh«ng tuyÕn tÝnh (phi tuyÕn).
1.2. ChuyÓn ®éng dao ®éng ®−îc ®Æc biÖt quan t©m lµ nh÷ng dao ®éng cã chu kú.
Hµm f*(t) m« t¶ qu¸ tr×nh dao ®éng cã chu kú, nÕu nh− tån t¹i gi¸ trÞ T > 0, tho¶ m·n
®iÒu kiÖn sau:
f * ( t ) = f * ( t ± T ) = f * ( t ± 2T ) = ... = f * ( t ± nT )
(1)
Trong ®ã: T gäi lµ chu kú; n lµ sè nguyªn d−¬ng.
Mét d¹ng ®Æc biÖt cña dao ®éng cã chu kú chiÕm vÞ trÝ quan träng trong thùc tÕ lµ dao
®éng ®iÒu hoµ. VÒ mÆt ®éng häc dao ®éng ®iÒu hoµ ®−îc miªu t¶ bëi hÖ thøc:
q = A sin(kt + α)
(2)
ë ®©y: q lµ to¹ ®é cña ®iÓm dao ®éng tÝnh tõ vÞ trÝ trung b×nh cña nã (chän lµm gèc
to¹ ®é); A lµ to¹ ®é cña q øng víi ®é lÖch lín nhÊt cña ®iÓm vÒ mét phÝa vµ ®−îc gäi lµ biªn
®é dao ®éng; (kt+α) lµ Argument cña sin gäi lµ pha dao ®éng; α lµ pha ban ®Çu; k lµ tÇn sè
vßng (riªng) cña dao ®éng. TÇn sè riªng k liªn quan víi chu kú T bëi hÖ thøc:
2π
k ( t + T) + α = kt + α + 2π , tõ ®ã: k =
(rad / s)
(3)
T
Sè lÇn dao ®éng trong mét ®¬n vÞ thêi gian ®−îc tÝnh theo c«ng thøc:
1
k
(4)
f= =
T 2π
f ®−îc gäi lµ tÇn sè; ®¬n vÞ th−êng dïng lµ Hecz (Hz).
§2. §éng n¨ng cña hÖ
XÐt hÖ N chÊt ®iÓm cã n bËc tù do. Gäi to¹ ®é suy réng x¸c ®Þnh vÞ trÝ cña hÖ: q1, q2
..., qn (qi, i = 1, n ).
Víi hÖ chÞu liªn kÕt dõng, vÞ trÝ cña mét ®iÓm Mk bÊt kú ®−îc biÓu diÔn:
rk = rk (q 1 , q 2 , ..., q n )
2
Tõ ®ã:
vk =
d rk
=
dt
n
∑
i =1
∂ rk •
qi
∂q i
(5)
§éng n¨ng cña hÖ x¸c ®Þnh b»ng biÓu thøc: T =
1 n
m k v 2k
∑
2 k =1
Thay (5) vµo biÓu thøc trªn víi chó ý: v 2k = v k . v k
Ta cã:
T=
• •
1 n
A ij q i q j
∑
2 i , j=1
(6)
ë ®©y: Aij = Aji lµ c¸c hÖ sè chØ phô thuéc vµo c¸c täa ®é suy réng. Khai triÓn chóng
theo chuçi lòy thõa t¹i l©n cËn vÞ trÝ c©n b»ng (q i = 0; i = 1, n ) vµ chØ gi÷ l¹i sè h¹ng ®Çu, ta
nhËn ®−îc biÓu thøc ®éng n¨ng cña hÖ ®· tuyÕn tÝnh ho¸:
T=
• •
1 n
a ij q i q j
∑
2 i , j=1
(7)
Trong ®ã: a ij = a ji = (A ij ) 0 gäi lµ c¸c hÖ sè qu¸n tÝnh (thùc tÕ lµ khèi l−îng hoÆc m«men
qu¸n tÝnh).
1 •2
NÕu hÖ cã mét bËc tù do (n = 1), ta cã: T = a q , trong ®ã a = A(0)
2
(8)
NÕu hÖ cã hai bËc tù do (n = 2), ta ®−îc:
•2
• •
•2⎞
1⎛
⎜
T = ⎜ a 11 q 1 + 2a 12 q 1 q 2 + a 22 q 2 ⎟⎟
2⎝
⎠
(9)
ë ®©y: a 11 = (A11 ) 0 ; a 12 = (A12 ) 0 ; a 22 = (A 22 ) 0 . C¸c hÖ sè cña d¹ng toµn ph−¬ng (7)
tho¶ m·n ®iÒu kiÖn Xin-vec-tr¬ (x¸c ®Þnh d−¬ng), nghÜa lµ:
a 11 > 0;
a 11 a 12
a 21 a 22
a 11 a 12 ... a 1n
> 0; ...; a 21 a 22 ... a 2 n > 0
a n1 a n 2 ... a nn
§3. ThÕ n¨ng cña c¬ hÖ.
Víi liªn kÕt dõng, thÕ n¨ng cña hÖ còng lµ hµm cña c¸c to¹ ®é suy réng:
π = π(q1 , q 2 , ..., q n )
Trong hÖ b¶o toµn, t¹i vÞ trÝ c©n b»ng (q i = 0; i = 1, n ) , thÕ n¨ng cña hÖ cã gi¸ trÞ cùc
trÞ nªn:
3
⎛ ∂π
⎜⎜
⎝ ∂q i
⎞
⎟⎟
= 0 Víi i = 1, n
⎠ q i =0
(10)
Theo ®Þnh lý Lagr¨ng-§iriclª th×: T¹i vÞ trÝ c©n b»ng æn ®Þnh cña hÖ b¶o toµn, thÕ
n¨ng cña hÖ cùc tiÓu. Khai triÓn π theo chuçi luü thõa t¹i l©n cËn vÞ trÝ c©n b»ng æn ®Þnh
(q i = 0; i = 1, n) , ta cã:
n
⎛ ∂π
π = (π) 0 + ∑ ⎜⎜
i =1 ⎝ ∂q i
⎞
1 n
⎟⎟ q i + ∑ c ij q i q j + ....
2 i , j=1
⎠0
(11)
NÕu chän vÞ trÝ c©n b»ng æn ®Þnh cña hÖ lµm gèc tÝnh π th× (π) 0 = 0 vµ do (10) nªn sè
h¹ng thø hai trong (11) b»ng kh«ng. MÆt kh¸c víi hÖ tuyÕn tÝnh sÏ kh«ng chøa trong khai
triÓn cña thÕ n¨ng c¸c thµnh phÇn bËc cao h¬n hai ®èi víi to¹ ®é suy réng. Do ®ã thÕ n¨ng π
cña hÖ khi tuyÕn tÝnh ho¸ lµ d¹ng toµn ph−¬ng sau:
π=
1 n
c ij q i q j
2 i , j=1
∑
(12)
⎛ ∂2π ⎞
⎟ gäi lµ c¸c hÖ sè cøng.
ë ®©y: c ij = c ji = ⎜⎜
⎟
∂
∂
q
q
⎝ i j ⎠0
NÕu hÖ cã mét bËc tù do (n = 1), ta cã:
1
π = cq 2 , c = π′′(0)
2
NÕu hÖ cã hai bËc tù do (n = 2), ta ®−îc:
π=
1
(c11 q 12 + 2c12 q 1 q 2 + c 22 q 22 )
2
(13)
(14)
⎛ ∂ 2π ⎞
⎛ ∂ 2π ⎞
⎛ ∂ 2π ⎞
⎟
⎟
⎜
⎜
⎟
;
c
;
c
Trong ®ã: c11 = ⎜⎜
=
=
12
22
2 ⎟
⎜ ∂q ∂q ⎟
⎜ ∂q 2 ⎟
⎝ 1 2 ⎠0
⎝ 2 ⎠0
⎝ ∂q1 ⎠ 0
T−¬ng tù nh− phÇn §2, c¸c hÖ sè cij cña d¹ng toµn ph−¬ng (12) tho¶ m·n ®iÒu kiÖn
x¸c ®Þnh d−¬ng.
§4. Hμm hao t¸n.
Gi¶ sö hÖ chÞu t¸c dông lùc c¶n (nhít) phô thuéc bËc nhÊt vµo vËn tèc: R k = −β k . v k
Trong ®ã: β k > 0 lµ hÖ sè c¶n (nhít); v k lµ vËn tèc cña chÊt ®iÓm thø k thuéc hÖ.
Gäi to¹ ®é suy réng cña cña hÖ: q i (i = 1, n ) . C¸c lùc suy réng t−¬ng øng víi lùc c¶n
b»ng:
n
Q iΦ = ∑ R k
k =1
n
∂ rk
∂r
= −∑ β k v k k
∂q i
∂q i
k =1
4
•
Khi sö dông ®ång nhÊt thøc Lagr¨ng:
Q iΦ = −
n
∑
k =1
•
β k rk
•
∂ rk
=
•
∂ qi
n
ë ®©y ta ®Æt: φ = ∑ β k
k =1
∂ rk ∂ rr
= • , ta cã:
∂q i
∂ qi
v 2k ⎞
∂ ⎛⎜ n
⎟
β
k
• ⎜
2 ⎟⎠
k
1
=
⎝
∂ qi
∑
Hay: Q i φ = −
∂φ
•
(15)
∂ qi
v 2k
2
(16)
φ ®−îc biÓu diÔn ë (16) gäi lµ hµm hao t¸n. Ta cã thÓ viÕt φ gièng nh− ®éng n¨ng T
trong täa ®é suy réng: φ =
• •
1 n
B ij q i q j
2 i , j=1
∑
(17)
Trong ®ã: B ij = B ji lµ c¸c hµm chØ cña to¹ ®é suy réng: q i (i = 1, n ) . Khai triÓn chóng
theo chuçi luü thõa t¹i l©n cËn vÞ trÝ c©n b»ng q i = 0; (i = 1, n ) vµ chØ gi÷ l¹i sè h¹ng ®Çu, ta
nhËn ®−îc biÓu thøc cña hµm hao t¸n ®· tuyÕn tÝnh ho¸:
φ=
• •
1 n
b ij q i q j
2 i , j=1
∑
(18)
ë ®©y: b ij = b ji = (Bij ) 0 lµ c¸c hÖ sè c¶n suy réng.
Khi hÖ cã mét bËc tù do (n = 1): φ =
1 •2
b q ; b = B(0) > 0
2
•2
• •
•2
1
Khi hÖ cã hai bËc tù do (n = 2): φ = (b1 q1 + 2b12 q1 q 2 + b 22 q 2 )
2
Trong ®ã: b11 = (B11 ) 0 ; b12 = (B12 ) 0 ; b 22 = (B 22 ) 0 .
(19)
(20)
C¸c hÖ sè b ij cña d¹ng toµn ph−¬ng (18) còng tho¶ m·n tiªu chuÈn x¸c ®Þnh d−¬ng.
§5. Ph−¬ng ph¸p thiÕt lËp ph−¬ng tr×nh vi ph©n chuyÓn ®éng.
5.1. ThiÕt lËp ph−¬ng tr×nh vi ph©n chuyÓn ®éng theo ph−¬ng tr×nh Lagr¨ng II.
C¬ së lý thuyÕt cña nhiÒu c«ng tr×nh nghiªn cøu dao ®éng c¸c hÖ H«l«n«m nhiÒu bËc
tù do lµ viÖc ¸p dông ph−¬ng tr×nh Lagr¨ng lo¹i II.
Ph−¬ng ph¸p thiÕt lËp ph−¬ng tr×nh vi ph©n chuyÓn ®éng cña hÖ dao ®éng b»ng c¸ch
sö dông ph−¬ng tr×nh Lagr¨ng lo¹i II gäi lµ ph−¬ng ph¸p c¬ b¶n.
§èi víi hÖ H«l«n«m, cã n bËc tù do, x¸c ®Þnh bëi c¸c to¹ ®é suy réng ®éc lËp:
q 1 , q 2 , ... q n (q i : i = 1, n ) , ph−¬ng tr×nh Lagr¨ng lo¹i II cã d¹ng:
⎛
d ⎜ ∂T
dt ⎜⎜ ∂ q•
⎝ i
5
⎞
⎟ ∂T
⎟⎟ − ∂q = Q i ; i = 1, n
i
⎠
(21)
5.1a. NÕu c¸c lùc t¸c dông lªn hÖ chØ lµ lùc cã thÕ.
Ta cã:
π
Qi = Qi = −
∂π
; i = 1, n
∂q i
Ph−¬ng tr×nh (21) trë thµnh:
⎞
⎟ ∂T
∂π
⎟ − ∂q = − ∂q ; i = 1, n
⎟
i
i
⎠
⎛
d ⎜ ∂T
dt ⎜⎜ •
⎝ ∂ qi
(21a)
§−a vµo hµm Lagr¨ng: L = T − π , ta ®−îc:
⎛
d ⎜ ∂L
dt ⎜⎜ ∂ q•
⎝ i
⎞
⎟ ∂L
⎟⎟ − ∂q = 0; i = 1, n
i
⎠
(21b)
5.1b. NÕu c¸c lùc t¸c dông lªn hÖ bao gåm c¶ lùc cã thÕ vµ lùc c¶n nhít ta cã:
π
φ
Qi = Qi + Qi = −
∂φ
∂π
− • ; i = 1, n
∂q i
∂ qi
Ph−¬ng tr×nh (21) trë thµnh:
⎞
∂φ
⎟ ∂T
∂π
⎟ − ∂q = − ∂q − • ; i = 1, n
⎟
i
i
∂ qi
⎠
⎛
d ⎜ ∂T
dt ⎜⎜ •
⎝ ∂ qi
(22)
Khi chó ý ®Õn hµm Lagr¨ng L:
⎞
∂φ
⎟ ∂L
⎟ − ∂q + • = 0; i = 1, n
⎟
i
∂ qi
⎠
⎛
d ⎜ ∂L
dt ⎜⎜ •
⎝ ∂ qi
(22a)
5.1c. NÕu lùc t¸c dông lªn hÖ ngoµi c¸c lùc cã thÕ, vµ lùc c¶n nhít cßn cã c¸c
ngo¹i lùc kh¸c (lùc kÝch ®éng) phô thuéc vµo thêi gian t; lùc suy réng cña nã ký hiÖu
QiP, ta cã:
π
φ
Q i = Q i + Q i + Q i ; i = 1, n
P
Vµ ph−¬ng tr×nh (21) viÕt ë d¹ng:
⎛
d ⎜ ∂T
dt ⎜⎜ •
⎝ ∂ qi
⎞
∂π
∂φ
⎟ ∂T
P
⎟ − ∂q = − ∂q − • + Q i ; i = 1, n
⎟
i
i
∂ qi
⎠
(23)
ThÝ dô 1:
Con l¾c kÐp gåm hai thanh ®ång chÊt: AB = BC = 2L, träng l−îng P1 = P2 = P nèi víi
nhau bëi b¶n lÒ B. Con l¾c thùc hiÖn dao ®éng nhá trong mÆt ph¼ng th¼ng ®øng xung quanh
vÞ trÝ c©n b»ng Ay; ngoµi ra AB quay xung quanh trôc A; BC quay xung quanh b¶n lÒ B
(H×nh 1).
6
Bµi gi¶i
Gi¶ thiÕt c¸c thanh r¾n tuyÖt ®èi ; hÖ cã hai bËc tù do. Ta chän θ1, θ2 lµ c¸c gãc lÖch cña
thanh víi ph−¬ng th¼ng ®øng Ay lµm täa ®é suy réng. T¹i vÞ trÝ c©n b»ng th× θ1 = θ2 = 0.
Ph−¬ng tr×nh Lagr¨ng II viÕt cho hÖ kh¶o s¸t lµ:
x
A
d ⎛⎜ ∂T ⎞⎟ ∂T
(a)
−
= Q i ; i = 1, 2
dt ⎜ ∂ θ• ⎟ ∂θ i
⎝ i⎠
θ
1
Chän hÖ trôc täa ®é Axy nh− h×nh vÏ. §éng n¨ng
cña hÖ b»ng:
T = TAB + TBC =
Ta cã: J Az =
P1
⎛
⎞ 1
1
1
J Az θ1 + m BC ⎜⎜ x D + y D ⎟⎟ + J Dz θ 2
2
2
⎝
⎠ 2
•2
•2
•2
1P
P
1 P
(2L) 2 , m BC = , J Dz =
( 2 L) 2
12 g
3g
g
θ2
2PL2
3g
D
P2
C
y
⎧x D = L(2 sin θ1 + sin θ 2 )
⎨
⎩ y D = L(2 cos θ1 + cos θ 2 )
Ta cã: T =
B
•2
H×nh 1
• •
⎡ •2 •2
⎤
θ
+
θ
+
θ
4
3
1
2
1 θ 2 cos(θ1 − θ 2 ) ⎥
⎢
⎣
⎦
XÐt dao ®éng nhá: cos(θ1 − θ 2 ) ≈ 1 , ta nhËn ®−îc:
• •
2PL2 • 2 • 2
T=
(4 θ1 + θ 2 + 3 θ1 θ 2 )
3g
(b)
ThÕ n¨ng cña hÖ b»ng c«ng träng l−îng c¸c thanh khi hÖ chuyÓn dÞch tõ vÞ trÝ kh¶o s¸t
(θ1; θ2) tíi vÞ trÝ c©n b»ng th¼ng ®øng (θ1 = 0 ; θ2 = 0), ta cã:
π = PL(1 − cos θ1 ) + PL[2(1 − cos θ1 ) + (1 − cos θ 2 )]
π = PL(4 − 3 cos θ1 − cos θ 2 )
Rót gän:
Víi θ1 , θ 2 nhá: cos θ1 ≈ 1 −
Ta cã:
π=
θ12
θ2
; cos θ 2 ≈ 1 − 2
2
2
PL
(3θ12 + θ 22 )
2
Thay (b) vµ (c) vµo (a), ta nhËn ®−îc ph−¬ng tr×nh vi ph©n dao ®éng nhá cña hÖ:
3θ1 = −
7
16L •• 2L ••
2 L •• 4 L ••
θ1 −
θ 2 ; θ2 = −
θ1 −
θ2
3g
g
g
3g
(c)
5.2. ThiÕt lËp ph−¬ng tr×nh vi ph©n chuyÓn ®éng theo ph−¬ng ph¸p §al¨mbe.
Theo nguyªn lý §al¨mbe: ë mçi thêi ®iÓm c¸c lùc ho¹t ®éng t¸c dông lªn c¬ hÖ vµ
c¸c ph¶n lùc liªn kÕt c©n b»ng víi c¸c lùc qu¸n tÝnh. Tõ ®ã:
⎧ F a + N + F qt = 0
∑ k ∑ k
k
⎪⎪∑
k
k
k
⎨
a
⎪∑ m O ⎛⎜ Fk ⎞⎟ + ∑ m O N k + ∑ m O ⎛⎜ Fk qt ⎞⎟ = 0
⎪⎩ k
⎝
⎠ k
⎝
⎠
k
(24)
( )
Trong ®ã: F qtk = −m k Wk
5.3. ¸p dông ph−¬ng ph¸p lùc ®Ó lËp ph−¬ng tr×nh vi ph©n dao ®éng nhá
(tr−êng hîp riªng cña ph−¬ng ph¸p §al¨mbe).
Gi¶ sö cho mét dÇm ®µn håi cã g¾n mét sè h÷u h¹n khèi l−îng tËp trung
m1 , m 2 , ..., m n . §Ó lËp ph−¬ng tr×nh vi ph©n dao ®éng (uèn) cña dÇm, thuËn lîi h¬n c¶ lµ
dïng ph−¬ng ph¸p lùc. Khi nµy cÇn sö dông kh¸i niÖm dÞch chuyÓn ®¬n vÞ.
C¸c dÞch chuyÓn theo h−íng i do lùc ®¬n vÞ t¸c dông theo h−íng k g©y ra gäi lµ dÞch
chuyÓn ®¬n vÞ, ký hiÖu δik. C¸c dÞch chuyÓn ®¬n vÞ δik cßn gäi lµ c¸c hÖ sè ¶nh h−ëng (H×nh 2).
Pk = 1
m1
m2 m3
mn
i
k
δik
H×nh 2
§èi víi c¸c hÖ ®µn håi, theo h−íng k hÖ chÞu t¸c dông cña lùc Pk th× dÞch chuyÓn do
nã g©y ra theo h−íng i sÏ tû lÖ víi lùc, nghÜa lµ:
yi = Pkδik.
Do ®ã, d−íi t¸c dông ®ång thêi cña c¸c lùc P1, P2, ..., Pn dÞch chuyÓn toµn phÇn x¸c
®Þnh theo c«ng thøc:
yi =
n
∑P δ
k
ik
(25)
k =1
C«ng thøc (25) lµ c¬ së ®Ó thiÕt lËp ph−¬ng tr×nh vi ph©n dao ®éng cña hÖ theo
ph−¬ng ph¸p lùc.
Theo kÕt qu¶ trong gi¸o tr×nh SBVL, ta cã c¸c c«ng thøc x¸c ®Þnh hÖ sè ¶nh h−ëng δik
sau ®©y:
8
5.3a. X¸c ®Þnh δik khi uèn cña thanh:
Dïng c«ng thøc MO:
L
δ ik = ∑
∫
0
M i . M k . dx
EJ
(26)
Trong ®ã: EJ lµ ®é cøng cña thanh khi uèn; M i ( x ) vµ M k ( x ) lµ c¸c m«men uèn do lùc
®¬n vÞ Pi = 1 vµ Pk = 1 g©y ra (H×nh 3).
Pi = 1
Pk = 1
M i =(x)
M k =(x)
x
x
H×nh 3
5.3b. Sö dông phÐp nh©n biÓu ®å Vªrªsaghin:
*
Ω Mk
δ ik = ∑ i
EJ
(27)
*
ë ®©y: Ω i lµ diÖn tÝch biÓu ®å M i , M k lµ tung ®é cña biÓu ®å M k t−¬ng øng hoµnh
®é träng t©m cña Ω i . Khi sö dông c«ng thøc (27) cÇn chó ý chia chiÒu dµi thanh sao cho
trong mçi ®o¹n cña M k lµ ®−êng th¼ng. Theo ®Þnh lý Macxoen ta lu«n cã: δ ik = δ ki
ThÝ dô 2: X¸c ®Þnh c¸c hÖ sè ¶nh h−ëng trong tr−êng hîp dÇm chÞu c¸c träng t¶i tËp
trung nh− h×nh vÏ (H×nh 4).
m
m
L/6
L/3
P1 = 1
m
L/3
5L
36
L/6
L/6
H×nh 4
9
M1
5L/6
H×nh 5a
Bµi gi¶i:
§Ó x¸c ®Þnh c¸c dÞch chuyÓn ®¬n vÞ (hÖ sè ¶nh h−ëng) δik (i, k = 1, 2, 3) ta x©y dùng
c¸c biÓu ®å M«men uèn M 1 , M 2 , M 3 t−¬ng øng víi c¸c lùc ®¬n vÞ P1 = 1, P2 = 1, P3 = 1 vµ
biÓu diÔn nh− trªn h×nh vÏ (H×nh 5a, b, c).
P2 = 1
L
4
P3 = 1
M2
L/2
5L
36
M3
L/2
5L/6
H×nh 5b
L/6
H×nh 5c
Theo c«ng thøc nh©n biÓu ®å Vªrªsaghin, ta cã:
δ11 = δ 33 =
=
5 ⎞⎤
1 ⎡⎛ 1 L 5
5 ⎞ ⎛1 5 5
⎜ . . L. L ⎟ + ⎜ . L. L. L ⎟⎥
⎢
EJ ⎣⎝ 2 6 36 54 ⎠ ⎝ 2 6 36 54 ⎠⎦
1 5
5 ⎛1
5 ⎞ 1 5
5
1
25L3
⋅ ⋅L⋅ ⋅L⋅ ⋅L =
= 75k
. L. L⎜ L + L ⎟ =
36
2
3888EJ
EJ 54 36 ⎝ 12
12 ⎠ EJ 54
ë ®©y ta ®Æt: k =
δ 22 =
L3
9.1296EJ
1 ⎛1 L L L 1 L L L⎞
L3
L3
L3
=
= 243.
= 243k
⎜ . . . + . . . ⎟ = 2.
EJ ⎝ 2 2 4 6 2 2 4 6 ⎠
96EJ 48EJ
9.1296EJ
Thùc hiÖn tÝnh to¸n mét c¸ch t−¬ng tù, ta nhËn ®−îc:
δ13 = δ 31 = 51
L3
L3
= 51k; δ12 = δ 21 = δ 32 = δ 23 = 117
= 117k
9.1296EJ
9.1296EJ
§6. X¸c ®Þnh ®é cøng cña hÖ dao ®éng.
C¸c tÝnh chÊt ®µn håi cña hÖ dao ®éng trong mçi tr−êng hîp cô thÓ ®−îc ®Æc tr−ng
b»ng hÖ sè cøng C.
6.1. Thanh ®µn håi
6.1.1. Thanh ®µn håi kh«ng träng l−îng, chÞu kÐo nÐn (H×nh 6).
10
ΔL =
Ta cã:
PL
EF
ë ®©y: E lµ m«®un ®µn håi, F lµ diÖn tÝch tiÕt diÖn ngang.
P=
Tõ ®ã:
EF
.ΔL = C.ΔL
L
EF
VËy, ta cã:
(28)
C=
L
6.1.2. Thanh ®µn håi kh«ng träng l−îng chÞu xo¾n (H×nh 7) th×:
Δϕ =
L
MxL
GJ p
Trong ®ã: G lµ m«®un tr−ît, JP lµ m«men qu¸n tÝnh ®éc cùc cña ΔL
mÆt c¾t ngang. Suy ra:
Mx =
VËy, nhËn ®−îc:
C=
GJ p
L
P
H×nh 6
Δϕ = C.Δϕ
GJ p
(29)
L
Mx
L
P
L
f
H×nh 7
H×nh 8
6.1.3. Thanh ®µn håi kh«ng träng l−îng chÞu uèn. Khi nµy: HÖ sè cøng C cßn phô
thuéc vµo ®iÒu kiÖn biªn. Ta xÐt thanh chÞu uèn bÞ ngµm ë mét ®Çu (H×nh 8). §é vâng f
b»ng:
f=
3EJ
1 PL3
, suy ra: P = 3 f = Cf
3 EJ
L
ë ®©y: EJ lµ ®é cøng chèng uèn. VËy ®é cøng C b»ng:
11
C=
3EJ
L3
(30)
6.2. HÖ c¸c lß xo.
6.2.1. §èi víi hÖ lß xo m¾c song song (H×nh 9).
Tõ biÓu thøc tÝnh lùc ®µn håi, ta cã:
Fdh = C1 x + C 2 x = Cx
C1
C
C2
VËy, ta ®−îc: C = C1 + C2. NÕu hÖ cã n lß xo
m¾c song song, t−¬ng tù nhËn ®−îc:
n
C = ∑ Ci
(31)
i =1
H×nh 9
6.2.2. §èi víi hÖ lß xo m¾c nèi tiÕp (H×nh 10).
BiÓu thøc tÝnh lùc ®µn håi b»ng:
Fdh = C1 x 1 + C 2 x 2
C1
ë hÖ thay thÕ t−¬ng ®−¬ng hÖ sè cøng C, lß xo
x = x 1 + x 2 ; Fdh = Cx
d·n mét ®o¹n:
C2
Ta cã:
x=
F1 F2 Fdh
1
1
1
+
=
⇒ =
+
C1 C 2
C
C C1 C 2
C
H×nh 10
NÕu hÖ cã n lß xo m¾c nèi tiÕp, th× hÖ sè cøng
C cña lß xo thay thÕ x¸c ®Þnh bëi hÖ thøc:
n
1
1
=∑
C i =1 C i
(32)
Nãi chung ®é cøng C ®−îc tÝnh to¸n theo lý thuyÕt víi c¸c gi¶ thiÕt nhÊt ®Þnh vµ cã
thÓ tra cøu trong c¸c sæ tay kü thuËt.
Ta thèng kª mét sè c«ng thøc ë mét sè d¹ng c¬ b¶n th−êng dïng trong tÝnh to¸n
(b¶ng 1).
B¶ng 1. C«ng thøc x¸c ®Þnh c¸c hÖ sè cøng t−¬ng ®−¬ng
STT
S¬ ®å
HÖ sè C
Gd 4
Víi G: m«®un tr−ît cña
8iD
vËt liÖu; d: ®−êng kÝnh d©y lß xo;
i, D: sè vßng vµ ®−êng kÝnh lß xo.
C=
1
C1
2
C1
C2
C2
C = C1+ C2
12
EJ
L
4
5
6
7
C=
C1
C2
3
a
C=3
C=
b
a
8
L
12EJ(a + b) 3
a 3 b 2 (3a + 4b)
C=
b
C=
9
b
L
3EJ(a + b) 3
a 3b3
C=
b
3EJ
( b + L) b 2
12EJ
(4b + 3L)b 2
C=
10
L
N
L
N
L
13
α 3 EJsh α L
,
α Lch α L − sh α L
α=
C=
12
24EJ
L3
(EJ lµ ®é cøng khi uèn cña mét
trong hai lß xo ph¼ng)
C =
11
EJ
L3
3EJ(a + b)
a 2b2
C=
b
a
C1C 2
C1 + C 2
N
EJ
α 2 EJsh ( α L )
L (α Lch α L − sh α L )
α=
N
EJ
14
Ch−¬ng I
Dao ®éng tuyÕn tÝnh cña hÖ mét bËc tù do
§1.1. Dao ®éng tù do cña hÖ tuyÕn tÝnh mét bËc tù do
1.1.1. Dao ®éng tù do kh«ng c¶n
XÐt hÖ mét bËc tù do, lùc t¸c dông lªn hÖ cã thÕ. To¹ ®é suy réng x¸c ®Þnh vÞ trÝ c¬ hÖ
lµ q. Ph−¬ng tr×nh Lagr¨ng II cã d¹ng:
d ⎛⎜ ∂T ⎞⎟ ∂T
∂π
−
=−
• ⎟
⎜
dt ⎜ ∂ q ⎟ ∂q
∂q
⎝
⎠
Víi dao ®éng nhá th×: T =
1 •2
1
a q ; π = cq 2 : Thay vµo ph−¬ng tr×nh trªn vµ rót gän,
2
2
••
q+ k 2q = 0
ta ®−îc:
(1-1)
c
gäi lµ tÇn sè vßng (riªng) cña dao ®éng, ®¬n vÞ th−êng dïng rad/s,
a
nã phô thuéc vµo tÝnh chÊt cña hÖ (khèi l−îng vµ ®é cøng).
Ph−¬ng tr×nh (1-1) lµ ph−¬ng tr×nh vi ph©n m« t¶ dao ®éng nhá tù do cña hÖ tuyÕn tÝnh
mét bËc tù do.
NTQ cña (1-1) t×m ®−îc ë d¹ng:
q = C1coskt + C2sinkt
(1-2)
Trong ®ã: k =
§Æt: C1 = Asinα; C2 = Acosα
Ta viÕt ®−îc nghiÖm (1-2) d−íi d¹ng biªn ®é:
q = Asin(kt +α)
(1-3)
ë ®©y: A = C12 + C 22 lµ biªn ®é dao ®éng; (kt +α) lµ pha dao ®éng; α lµ pha ban ®Çu;
k lµ tÇn sè vßng (tÇn sè dao ®éng riªng) cña hÖ.
2π
a
= 2π
k
c
Gäi f lµ sè dao ®éng trong mét ®¬n vÞ thêi gian (tÇn sè dao ®éng), khi ®ã:
Chu kú dao ®éng T tÝnh theo c«ng thøc: T =
(1-4)
1
k
1
c
(1-5)
=
=
T 2π 2π a
C¸c h»ng sè A vµ α ®−îc x¸c ®Þnh tõ c¸c ®iÒu kiÖn ban ®Çu. Gi¶ sö t¹i t = 0: q(0) = q0
f=
•
•
vµ q (0) = q 0 ta nhËn ®−îc: A = q 02 +
•2
q0
k
2
vµ α = arctg
kq 0
•
. Do ®ã:
q0
14
q=
q 02
+
q 02
k2
⎛
⎞
kq 0 ⎟
⎜
⋅ sin ⎜ kt + arctg • ⎟
⎜
q 0 ⎟⎠
⎝
(1-6)
Nh− vËy, dao ®éng nhá tù do cña hÖ tuyÕn tÝnh mét bËc tù do lµ dao ®éng ®iÒu hoµ.
Trong thùc tÕ, viÖc x¸c ®Þnh tÇn sè riªng k lµ nhiÖm vô quan träng cña bµi to¸n nghiªn
cøu dao ®éng tù do. B¶ng 2 thèng kª mét sè c«ng thøc ®èi víi k cña mét sè hÖ ®¬n gi¶n.
B©y giê ta biÓu diÔn nghiÖm cña bµi to¸n trªn mÆt ph¼ng pha (hÖ täa ®é dÞch chuyÓn vËn tèc). T¹i mçi thêi ®iÓm tr¹ng th¸i cña hÖ ®−îc ®Æc tr−ng b»ng dÞch chuyÓn q vµ vËn tèc
•
v = q . Ta cã trong tr−êng hîp kh¶o s¸t:
⎧⎪q = A sin( kt + α)
•
⎨
⎪⎩v = q = Ak cos(kt + α)
(1-7)
TËp hîp c¸c ph−¬ng tr×nh nµy cã thÓ kh¶o s¸t nh− quü ®¹o pha cho ë d¹ng th«ng sè.
§Ó nhËn ®−îc ph−¬ng tr×nh quü ®¹o pha cÇn khö t tõ hÖ (1-7) ta ®−îc:
q2
v2
+
=1
A2 A2k 2
(1-8)
NghÜa lµ ph−¬ng tr×nh EllÝp (H×nh 11a). §iÓm biÓu diÔn ban ®Çu (tõ ®ã chuyÓn ®éng
•
•
®−îc b¾t ®Çu) t−¬ng øng víi ®iÒu kiÖn ®Çu q(0) = q0 vµ q(0) = q 0 . Khi thay ®æi ®iÒu kiÖn
ban ®Çu quü ®¹o pha biÓu diÔn trªn EllÝp kh¸c. TËp hîp tr¹ng th¸i cã thÓ cña hÖ ®−îc m« t¶
b»ng hÖ c¸c EllÝp (H×nh11). Gèc to¹ ®é t−¬ng øng víi tr¹ng th¸i c©n b»ng cña hÖ (q0 =0 vµ
•
q 0 = 0 ). §iÓm nµy lµ ®iÓm kú dÞ vµ gäi lµ t©m.
v
v
q 0, v 0
q
O
O
q
H×nh 11
B¶ng 2: TÇn sè riªng cña mét sè m« h×nh dao ®éng
Stt
M« h×nh dao ®éng
Ph−¬ng tr×nh
••
x
1
HÖ khèi l−îng lß
xo ®¬n gi¶n
C
x+
m
C
x=0
m
(q = x)
15
k2
C
m
2
HÖ khèi l−îng lß
xo träng tr−êng
••
C
y+
y
M
C
y=0
m
C
m
(q = y)
O
••
3
ϕ
Con l¾c to¸n häc
ϕ+
L
4
••
a
ϕ+
ϕ
Con l¾c vËt lý
C
Bµn quay
mga
ϕ=0
JO
mga
JO
(q = ϕ )
m
••
JO
5
g
L
(q = ϕ)
m
O
g
ϕ=0
L
ϕ+
C
C
ϕ=0
JO
C
JO
(q = ϕ)
O r
6
HÖ khèi l−îng v¾t
qua rßng däc
JO
m1
••
y+
1+
y
C
1
JO
C
y=0
m1
m1 r 2
1+
1
JO
C
m1
m1 r 2
(q = y)
m
••
7
ϕ+
ϕ
C¬ cÊu gâ nhÞp
L
C
O
(q = ϕ)
••
x+
x
8
HÖ con l¨n lß xo
m
C
O
C − mgL
ϕ=0
JO
r J
C
1
C
x=0
JC m
1+
mr 2
(q = x)
••
L
9
Con l¨n trªn quü
®¹o trßn
ϕ
ϕ+
m
JC
C
r
g
1
ϕ=0
JC L
1+
mr 2
(q = ϕ)
C − mgL
JO
1
C
J m
1 + C2
mr
g
1
J L
1 + C2
mr
16
rC
10
ϕ+
Nöa ®Üa trßn trªn
mÆt ph¼ng
mgrC
••
C
ϕ r
m
J C + m(r − rC ) 2
(q = ϕ)
ϕ=0
mgrC
J C + (r − rC ) 2 m
1.1.2. Dao ®éng tù do cã c¶n.
ë trªn ta coi sù hao t¸n n¨ng l−îng trong dao ®éng kh«ng x¶y ra vµ thiÕt lËp ®Æc tÝnh
kh«ng t¾t dÇn cña dao ®éng tù do. Tuy nhiªn c¸c dao ®éng gÆp trong thùc tÕ lµ t¾t dÇn, do:
ma s¸t trong c¸c bé phËn gi¶m chÊn, phanh h·m, tiÕp xóc víi m«i tr−êng xung quanh v.v...
Gi¶ sö lùc t¸c dông lªn hÖ ngoµi lùc cã thÕ cßn cã lùc c¶n (nhít) phô thuéc bËc nhÊt
vµo vËn tèc. Khi ®ã ph−¬ng tr×nh Lagr¨ng II cã d¹ng:
⎛
⎞
∂π ∂φ
d ⎜ ∂T ⎟ ∂T
−
=−
− •
• ⎟
⎜
∂q
∂q
dt ⎜
⎟
∂q
⎝∂q ⎠
2
2
1 •
1
1 •
Víi dao ®éng nhá: T = a q ; π = cq 2 ; φ = b q . Thay vµo ph−¬ng tr×nh vµ rót
2
2
2
gän, ta ®−îc:
••
•
q + 2n q + k 2 q = 0
ë ®©y: 2n =
(1-9)
b
c
, k2 =
a
a
Ph−¬ng tr×nh (1-9) lµ ph−¬ng tr×nh vi ph©n m« t¶ dao ®éng nhá tù do t¾t dÇn cña hÖ
tuyÕn tÝnh mét bËc tù do. NTQ cña (1-9) t×m ®−îc d−íi d¹ng: q = e λt . Trong ®ã λ ®−îc x¸c
®Þnh tõ ph−¬ng tr×nh ®Æc tr−ng sau:
λ2 + 2nλ + k2 = 0
(1-10)
Ph−¬ng tr×nh (1-10) cho hai nghiÖm sè:
λ 1, 2 = − n ± n 2 − k 2
(1-11)
Ta kh¶o s¸t ba tr−êng hîp:
1.1.2a. Tr−êng hîp 1: n < k (lùc c¶n nhá). Trong tr−êng hîp nµy ph−¬ng tr×nh ®Æc
tr−ng cã nghiÖm phøc:
λ 1, 2 = − n ± ik 1 ; k 1 = k 2 − n 2 ; i 2 = −1
TÝch ph©n tæng qu¸t cña ph−¬ng tr×nh (1-9) cã d¹ng:
Hay viÕt ë d¹ng biªn ®é:
17
q = e − nt (C 1 cos k 1 t + C 2 sin k 1 t )
(1-12)
q = Ae − nt sin( k 1 t + β)
(1-13)
•
•
Khi xÐt ®Õn ®iÒu kiÖn ®Çu t = 0: q(0) = q0, q (0) = q 0 Ta cã:
2
⎛•
⎞
⎜ q 0 + nq 0 ⎟
⎛
2
2
C1
⎜ q0 k − n
⎝
⎠
2
2
2
= arctg⎜ •
; β = arctg
A = C1 + C 2 = q 0 +
C2
k2 − n2
⎜ q + nq
0
0
⎝
⎞
⎟
⎟
⎟
⎠
2
VËy:
⎛•
⎞
⎜ q 0 + nq 0 ⎟
⎛
q0 k2 − n2
⎜
⎝
⎠
− nt
2
+
q = q0 +
e
sin
k
t
arctg
•
⎜ 1
k2 − n2
⎜
q
0 + nq
⎝
⎞
⎟
⎟
⎟
⎠
(1-14)
ë ®©y: k 1 = k 2 − n 2 gäi lµ tÇn sè dao ®éng t¾t dÇn. Chu kú dao ®éng t¾t dÇn ®−îc
x¸c ®Þnh b»ng:
T1 =
2π
=
k1
2π
(1-15)
k2 − n2
Víi n kh¸ nhá ta viÕt ®−îc:
2π ⎡ 1 ⎛ n ⎞
T1 =
≈
⎢1 + ⎜ ⎟
2
k
⎢⎣ 2 ⎝ k ⎠
⎛n⎞
1− ⎜ ⎟
⎝k⎠
T
2
⎡ 1 ⎛ n ⎞2 ⎤
⎤
⎥ = T ⎢1 + ⎜ ⎟ ⎥
⎢⎣ 2 ⎝ k ⎠ ⎥⎦
⎥⎦
(1-16)
nt
NghiÖm (1-13) cña ph−¬ng tr×nh (1-9) chØ ra r»ng: §é lÖch A e cña hÖ cã c¶n gi¶m
theo thêi gian víi quy luËt hµm sè mò. Nã tiÖm cËn tíi kh«ng vµ do ®ã dao ®éng lµ t¾t dÇn
(H×nh 1-1).
q
O
y1
y
T1
t
T1
H×nh 1-1
Trong thùc tÕ ®Ó ®Æc tr−ng cho sù gi¶m biªn ®é ng−êi ta th−êng dïng mét ®¹i l−îng,
ký hiÖu δ vµ gäi lµ ®é suy gi¶m L«garit cña dao ®éng:
δ = ln ψ = ln
y
2π
= nT1 =
2
y1
⎛k⎞
⎜ ⎟ −1
⎝n⎠
(1-17)
Muèn x¸c ®Þnh δ b»ng thùc nghiÖm, ta dïng c«ng thøc gÇn ®óng:
18
- Xem thêm -