Tài liệu điều chỉnh tự động truyền động điện bùi quốc khánh

  • Số trang: 419 |
  • Loại file: PDF |
  • Lượt xem: 2439 |
  • Lượt tải: 15
quocphongnguyen

Tham gia: 21/04/2015

Mô tả:

BÙI QUỐC KHÁNH - NGUYỄN VĂN LIỄN PHẠM QUỐC HẢI - DƯƠNG VẢN NGHI ٠ NHÀ XU ẤT BẢN KHO A HỌC VÀ KỸ THUẬT Hílỉ QUỐC KHÁNH, N (‫؛‬l)YẺN VĂN LIÊN PHẠM Ọ l ổ c HẤI, I)lf( ١N(; VẪN N(;HI ĐIỀU CHỈNH T ự ĐỘNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN < Sách Ịỉìáo dùng cho siỉìlì viên các trường đại học kỹ thiiụí (Tái bản lần thứ 6 có chỉnh sửa) ĩr ìn lỉ I 0025776 NHÀ XUẤT BẢN KHOA HOC VÀ KỶ THUÂT LÒ I N Ó I Đ Â l Sự biuig ao tica bộ ‫ ا ا‬١‫ا‬ t.Ịiuật. tro a g llìili \‫؛‬ục d iệ ١i - ciĩện tií - tin ỈIỘC a íiítìig a á m gủn dâ^ (in (‫ ؛‬n.a d ếa ĩiỉiữ ag t,bn.١٠ d ổ i sâu snc (١n ‫{;اا‬١ ììicìt 1,‫ ﻻ‬tỉiu)'ết ỉ.ă.a tliuc tế linli UI.ỈC tr u ١’ôn d ộ a g d iện tit dộng. Tỉuíỏc h.ết pỊiỏ.i Ị\١-ể d.ến sit ra. đ b i I)d nga.^ can g íioaìi Ìlilệìi cbc bộ b ‫ ا‬ến d ồ i (iiọìi tit c.òng suất, ‫ ؛ا‬0 ‫ا‬ k íc li tỉiưỏc gọn đ.ộ tác tỉộng iiluinJi cao, d ễ d.a.ng gỉiõp nổi uới các mạ.cli ítị.c,ỉỉ- k-liĩển d.t(ng ínạ,ck DÌ đ iện íử, ri xử Iv ... (,'.a.c. ỉiệ tru ١‫ ؛‬cn. ٠ íiộn.g d iện ti٠f (tội^g ngciv na.\ tliư.ơng s ١١f d itn g n g u \c n 1(1(.. di( ١iỉ Idiicn Dccto cko CC1C d-ộng co .x.oa.x' chìeu. PỊian ỉớn c,a.c ‫ أ‬n a c ‫اا‬ dicu ]tliicìi n av d ìiìig Icy tỉiu ạ t sO I)ỏi cỉiương trìn li pb.'an nicm linli b,oạ.t.١ đ ễ d.a.ng t ‫ ا ا‬a ١‫ ﺀ‬d(H cdu trb c tlìani số b.oạc lu ậ t d.i'cu hhicìi. IU \)ủ١١> Irmi t.a.ng d.ộ t,a.c d ộ n g ìiluirih \ ‫ ا(ا‬dọ ‫'ع‬1١‫ أ ا‬١٠‫ ا‬١ .xác ca.0 clxo lì,('. truv'cn dộng. Dicu ١^a.١٠ d ầ n dến I)iệc cku.ồ.n hòn oỉì('. rao (.ạ,(. 1١.(‫ ا‬truyCn d ộ n g h.i(di d(ỊÍ cO ỊIỈIICIỈ d(١c tĩìiỉì lam uĩệc ld ٦.a.c. nl^a.ĩỉ, d (٦ dh ìig ihig (ỉiỊìig tlxco ycu cdu cOỉ١٠g ngíiậ sdn xudt. Dc díí]) du.g b'i.p tlibi tlCn bộ kỵ tỉiuật, K lioa tụ dộng 1 0 ‫ةا‬ XNCN ۴ ١٠iíbng dạl 1١ .Ọ(- Bnoh l١d ١oa Hli N ộ i d.a c.b.o blCn soạu. g ‫ ة ا‬,o tri all "Đicu cliln li t.i.í d ộ n g tru ٧ Cn d ộ n g (1'‫ا‬.(١‫ ا‬١."‫ ا‬d d v la plib.n tlCp tlico ('da g id o Ir.tali "flVuycn d.ộng d.lCn". N ộ ì d u n g gl.bo 1 1 ‫أاااا‬١do tfVp tlic (‫ةا‬.‫ أآ‬bọ gta^ig d ạ y tron g klioa llia.m g la bld.n soạ.n, d.a. d.ưọc I lộ ĩ dOng X(١t d u vct g tb o trdu.li cfia tru b a g tlibag ٩ u.a. GiciO 1١' ‫ أ ا ا أ ا‬g('١nì 9 cliỉíou.g: ('-liuoag 1 ‫ ا‬١'‫ا‬.‫ أ ا‬1١ ‫\\()إ‬٠ nliữ iig ỉig u v ١'n lor (0‫ ا‬bda xùv d u n g ‫ ا‬١.‫ي‬ truy'da d.ộng 1‫!ا‬ dbag. d'.li٤í ٧ ag 2 uh d 1‫ ا أ ا ' ا‬1‫ أ‬bay c.a.c ììKỊCh do litoag di.ôu Idiícìi ud cbc bộ blồn dồi d?ện íil (-bag s u d ‫ ؛‬d lía g clio liC truvda d('١a g íự d()ng. IdiUoug .1. õ ١'(‫ا‬ B lr ١.a l ١ bav cbu trU(- (‫(ا‬١ bda (:-ba ‫ ا‬١‫م‬ truxCn d.ộu.g d ộ ìig co mOt í-lilCu. xonx chuMi !‫ ؛‬lib a g dbíig bb ca X(١ny ('l١d'u dbng !)(>. b'l١(íong 7 u.(٠١u aguydn tbc co bda X(٠V Ì d io ig 1‫ ا"(أ‬tii( ١'d١a d.ộng nlilèu d ộ n g co. ('.Iiitoag s ìig l ١‫( ؛‬١a cl(u lìệ truyCa d.bag ٢٠dii‫ ؛‬o ١ig ١١‫ا‬ l ١٠I.. ‫ )؛‬tria li bay cdu trUc các 1١(١ lr u ١'7١a d ộ a g tl^lcli nglil. 1'bc (-liiíong du oc pb,a ١i cbng biíui so(Ị‫ ؛‬١ TiliU sau' B ìíi (ịii(Sc K l ١b a l ١ tclid. bicn) uiê.t (٠ ac cliitou.g 2 ١ G١ 7١ 8 ١ 9. Ngu.yẽn 1‫( آ ( آ‬.ac (-b.U(١a g 1١١ 4 a 5. P liạui QuOí- Hbi ‫ا‬ t ‫ ؛‬١ao ‫ ا‬١‫ ا آ ؛ ا‬1‫أ‬ ١١a ٧a,n LÌCÌI l)ito a g Văn N g lil Dict cliuong 3 ٠ duoc d.u١ig ld.ỉ١i tai, Ìì(١u bo(- ịập (٦lio stn l ١ ١١uCn 1)0 lioc Dicn ca.0 lipc nganK d iệ ìi ١ d'ông tỉiơi сги г. cố tlic Гали tdi liệu tliam khao d io cỏ.c kÿ í‫؛‬u diện tro n g cá.c Iigdìili có Uẽn, quan. D o các Dấn d c d.ư.a. ra tro n g gta .0 trinlx k.ỉid p lion g pỉiú ncìi cỉxà-c rdn g kỉxông t ‫ ا‬xể tránỉx k ‫ ا‬x‫ا ة‬ k٠ìển ٠ TKií gOp ‫اﺣﺄ‬١.‫ اﺟﺎ‬٦‫ا‬ ‫ﻵ‬ klxiivct. R a t ١٦xong cdc Ьалх dOng ١xg‫ ا‬x‫ ا‬ộp υα. bạn d-ỌC- gOp ý xin g ١١d ue K h oa tiỊ dộixg ‫ ا‬xOa^ X N C N Tnibìxg dqi ỉxọc β d c ‫ ا‬x khoa На N ộ i ١ C 9-1 0 4 ỉxa١‫ ؛‬н ‫ ا‬xa x u d t bdn Khoa ‫ ا‬xọc υα. Κ ν th ‫ا‬ỉή t ٠ 70 Trdn Huixg Dqo, На N ội, ch iin g tòi .xin c.ỉiởn th àn h cám an. Cíic Itic giủ MỤC LỤC Trang ‫ا و دا‬ ‫ ا‬١.‫ا‬١‫ذ‬ ( tâ u lỊìỉio-nK ỉ. N IU Ì.N í ì N C ÌIIY ÍÍN T Á C c c )٠ HÂN K H I X Ả Y t)(')NCi ■Ỉ'RUYÌ';.N’ i '!.C ÌIÌN IỊ 't ٦)(٠)N (i KìMii .!-! !٦‫ ا'اا‬٦٦ va pliân !،ĩi.il Nhủ.nu van .2-1 ‫ ا ى‬chunL' khi ‫ أ‬1٦‫ أا ؛‬ke hệ ‫ى‬،‫ !اا‬vhlnh ‫ '!ا؛‬úC)ịv; ‫ ااة'ذااآا‬١ng)t.t ‫اا؛ﻻ‬٦ t)ó vlilnti xac .2-1 ‫ ا ا‬١‫ا‬، 1٦‫ى ا‬1‫ ﻻا‬thinh 111' đCìiig ‫ ا‬٢‫ !ة'وا‬٦ động ‫!اذى‬٦ ‫ ا‬٢tíng chc đ(i xác lập V‫؛‬، tụ'a x‫؛‬Ìc 1;‫ﻻا‬ ٦ 1-‫ﻟﻲ‬. ' i ìing lii,١'p c:lc mạch X't١ng ‫ ااا؛ ى‬clìính kicu noi cap dung pha'(n٦g phílp h ‫؛‬٠in٦ chu ‫؛‬١n nitXíun 1« ‫'(ا‬١ 1 ‫اا'اا‬ 1-2. ٠ l'ỉ٠ )ng h()'p ‫ 'اا'ذ'ا‬n٦ i.í٠ ch V('ìng ‫ى‬ ‫ اااذ‬chỉnh S(٠ 1 ‫ا'ا‬٠ !‫)!ا'!ا ا؛‬.'‫! ا‬٦d()ng ‫ى‬ ‫!ا؛‬١ 2.2 1-í). I)ha'( ١ 'ng phdp khdng gi،،n irang !h‫'؛‬i‫؛‬ .2(1 1- 7. 1| ‫ اا‬ihdng ‫اا‬-‫ﻻ‬ ‫ز‬ ' ‫! ا‬٦dọng ‫ !اا؛ى‬chlnli phi ‫اااا')أاأ‬ 81 (■Ịiuon - 2 . ( ‫ا‬٨ ( ‫ ا‬11Ầ N 'I ٠٢l' 'l'C ' t)()N (1(‫ ' ؛‬lR t) X (‫ ؛‬i ỉ ( 'IIÌN II:l l l t ) lì٠ -‫ ا ' أ‬,‫ل‬ - \)() NCí -l ٠R tíY ٠ l'٠ :N t)()NC ; t2ic .2 - 2 !٦ ‫ 'اا;ا‬1‫ ا‬٠ tn tldng khucch di:،i;co' l٦‫أ‬1٦ ‫ أا(اا‬Itxln {}() !(٠ )٠ Ic;') .2' 2 {)[] ‫ى‬ !‫ ااا‬chíiili 11.2 Tlìlcl l٦i do lu.ò.ng .2 -4 124 2 - 1. ‫ﻛﺎ‬1٦‫'ا 'ااا‬1‫اا ا‬:‫! اا‬lì (‫؛‬al ‫اا‬١ :1‫ل‬٦ ‫)ا‬,٠ ''٨ 1.28 lu. - sCi / \ / ỉ 141 po .2- 2 1٦‫!'اا‬٦ i s(di٠ () - ! ‫ ا'( ا‬١'‫أ‬٦‫ا ! ﺋﺎ‬.!' Hi .2 -í ٠' 1١‫اا‬٠‫ل‬ ٦ doi ٠ g;/í ‫( اا‬I'0'ng ( ' ٨ ( ' Ui) lỉll.N 7///yr .١ '. ‫()؛‬٠ ')! líẢ N DAN C(')N(‫ ؛‬S ll/V l. .IK O N (‫؛‬ ( R D Y IN ‫ ) ؛‬N:t)NC> t ) l f ٠ .2- 1. ‫ ﻛﺎ‬1٦‫ اا؛‬niọm di(!ng 147 Mi.ich cliíiìlì .2 -2 1‫ا‬،'‫أا‬ 14‫دا‬ 2íc) .2-2 1٦ ‫'ا‬١‫ى‬ 1‫ إاا‬clìínli d،('n dp X(XI\' chidn 17( 1 Hõ .4 -2 ‫ى‬ 1‫ ااا‬cliinh xa!i٠ g didn iip !‫ا‬٦ ،‫ أآ‬cliicLi 177 2 -,2. ‫ا‬2‫اا؛‬٦tân vd nghịcli 1‫ أا'اا‬d،)c' Idp 188 ١ c chinh.)2-(،. Mỏ íã Iixln h 1‫ى اا 'اا‬ ،‫ ااا‬kliitn 221 2-7 . | ‫ب‬ ١ n)6 Ixim xang di ‫؛‬Ip !٦ ٦ (‫ أ)ا‬chlda 22 (1 Mô td ttxin li(.)c IV) l٦ ỉdn dỈ2í t .^)-2‫؛‬2n 22 (١ CỉìiamỉỊ 4 . ‫ ) ؛‬l'l'.:D ( : 11!N 1I Tỉ.,)' t)()N (i ‫اا[أ‬ ' ٦N (ỉ 'l.R U YÌÌN D ()N ( ì)t 'l l l' C lilH U 'tx ;)N (i ('()' M٠ 4-1. t)(Jng C(١' dídn m،2i chĩcư lílng htí.p mach vong ddng dídn' .4-2 l .2-4 '‫)'؛‬2ng)ng hop lìc 'il٦ ‫ ا ا 'زاا'اا‬٦ diỊng dicu chinh toc độ rỊìu-oiV' .2. 22(1 229 249 ‫ ا؛'ا | ) ؛‬IIÌNII ') 1 ٠‫ ا‬٠‫ا‬.‫()؛ 'ا‬.)N('٠ ' ١N(i CO')l'Rl:Yt):N t)t)N (i D R l l (٠)N (i t )(٠)() N (i u M d tã chang .1- 2 -‫؟‬9 ١ i'،c d(ic liiih ) .2-2 ‫ اذا'ا'ا‬d()ng co' klìdng ddng 1٦‫ا‬ 2 8 (1 ١ ng didn slato)2-2. Mi.ich vong d 282 t)ica chinh .4 -2 ‫ى‬1‫ اا‬٦ ;ip ddiìg co' khdng ddng ho 282 t)iCLi chinh điện .5.5 ‫('!ا‬٠‫ أ‬٢‫)(ا)'ا‬ c cl}d ١nucCl).(٠١n٤ ! hi'١ c 5-(١. Dicu chlnh ‫('ا‬١‫ا‬٦‫اا^ ﺗﺰ‬:٠‫ اا‬iririrt Ixing hệ noi lang dlCn ‫ﻻاا‬-،٠)di')ng 1 \\) 5-7. ‫ )؛‬1‫( ﻻة‬chinh !íìn M.I ct(>ng CO. khong diing IV Chiro-ni’ 0. II‫؛‬.: ■n;i٠ r iiy Ĩ٠ ‫؛(ﺑﻢ)ا()؛‬ 2^7 2.SM 2 *‫د‬4 CIIINII 'lix: tx) tx)N(i CO. ‫ ؛‬X ) N ( i lit ) I١٨ l ỉ l ٨ (١- l. Rhiii nỉộm ‫'ا‬1‫ﺗﺎااااا‬ (>-١c di.)2. Ml*) u. luin I٦.-١!iii CO. ‫ ﺋﺎااآأآا‬hi) ‫ا‬٦‫ا إئ‬٦،٦‫اذ‬ 22.2 í ١-.٦١. .225 ‫ )؛‬irong chc dt) x;'ic i)ng CO' ớ'C)ịv: 1١:١ 1(،‫ا‬٦ ‫'ا‬١4 . 1١1‫اا'؛ ا‬٦ lo‫؛‬Ịi h(' ‫زاا'اا‬.'‫ اا' ا‬động dìcLi chinh l،')'c dt) dt)!ig co' dong hộ 227 í ١-5 . 227 ' 1٠!'‫ أ ا')اا‬٦ di)!ìg dltii ch‫!؛‬i!ì !i.íc di) dting co' dt٦ng IV) ddng hịt^.n líln ngniJn ;.Ip í ١-(١. ١j٦ií co' di5ng)ni! d(ỉ Ic iruvcn di٠ ‫ا‬١) ٧،‫؛‬.‫ آ‬IV) hicn dí^i li1n .Sí'> ngni5n di٠١ng chi^'C'n m.ich Ur nhk٠!٦ 22(» (١-7. ('‫؛‬١'‫ اا‬lulc n٦‫؛‬.،١ng dt)ng CO' d٠i5ng)ch ditn chinh ti'lc di) iniycn d ‫ا‬١:‫ ل‬ddng hltn (‫؛‬Jn nguon donu 24 ‫اا‬ ٠ s , IÌỘ truvcn dtjnii dt)ng CO' di5ng K) dicu khÈn sC)-(i N ỈX )N ( ì N lll'ld l fX )N (i (:()',:'('huvrvA 7. 244 Ilf;, '|-|(1 !Y ١ Ycu .1- 7 ‫'ا‬٠ ;١ ‫ اأ‬٠ ١ ng \vA)C: diY vo i hộ !rLi،c >'٠ cn d()ng nhiCn dt)ng co ' 2( ‫ا‬5 7 -2 . ‫()؛‬،c ‫ا!'اا‬ciiim Iighc hệ iruycn dijng 1٦‫ا‬٦ 1٦ ‫ ااذأ'ا‬dt)i٦ g CO' on dịnli Vii d'l'i^ig h ) !t'١ 'c dt) 2f١í١ 7 -.'‫؛‬. ‫)؛‬،‫ أاة‬chỉnh ‫ا‬1‫'إ‬١ ‫ل‬ ‫ ذةا‬1٦ ( ١It'ic dt) ‫ا‬٦ ‫ ا‬tru>'c'n d()ng ‫ا‬٦ 1‫ا‬،‫ ﻻا‬d(5ng CO- vtl.i ngiinn cap chiing cho ‫ ا‬٢‫['ا''ذﻻ‬٦ di)ng 2 (‫ا‬7 7 4 . 1)1‫ ا ا ا‬٠١،٦g nhicLi di)ng co' v!(Itlc di) hC tfLycn di clĨỈnh dtlng l٦t١'i ngLit'in cnng c‫"؛‬i'p riCng ١ng co')iLrnc d 26 ‫وا‬ t .5-7)‫؛‬cu cliinh dilng ‫ا‬٦‫ ا‬١ ‫"أا‬١^ di) Vii ‫ ' ا'ا'ﻵ‬١hi5ng chng hiing diCi! chinh iLr ١'i‫'؛‬i ngiion c'i!ng Ci'i'p 272 chnng 7٠‫ ا؛‬. ‫)؛‬،٠‫ ا ا ا‬cl١ỉnh dΐ'lI٦i‫ا ت‬٦،‫ا أ‬،‫آ‬٠‫ا‬٠ di) \'‫ ا ؛‬sire clng l٦‫؛‬،ng díCa chỉi٦h di^n ilp ph٠‫؛‬١i٦ ١n'h٦ig díing ngu٠i canií Cilp ricn.: 7-7. ‫؛)؛‬٠‫ ااح‬chỉnh ·SÚ.C ‫ااغ'ا‬١،‫ ت‬lìang viỊi ‫ا‬،‫! ااا‬hiJng ‫ اﻃﺎاا‬diCLi cliính momcn ỈIUVHĨ< Y 111 ^ - Nguyen I .1‫؛‬٠ic xãy di!'ng 275 2^2 ' ỉ r u y ì ::n tx^hỉ('. i ) i ') !;٠:N t)ỊÌ ' ٠:u ( ìllN I I VỊ 'I.R ‫؛‬ ! ‫ اا‬dfeu 2.^7 2.X1 chỉnh vị n'!' ^-2 . ‫ ا‬1‫ ا‬chinli vị R.Í iLiyCn !inh di^i١ S)-2. 1)‫ اازا'؛‬١Í'chỉ.ih vị in !1 ‫اا‬.‫ اا‬Iheo ihi')'I gi‫؛‬in 2‫ ؤ‬1 N-4 . ('‫ ؛‬le lỉnỉi ‫ ا‬1‫ ا'ا'؛ا‬cil‫؛‬، ١rí !rong hệ di'c.u chinh vỊ ‫!ا‬٦‫ا'اا‬٠ (C .2‫ ا‬. 2 ‫ﺑﺮ‬-5٠ ‫)؛‬،‫ ااةا‬chinh vị Ih !،li LI.U vil'1 n٦‫؛‬Ịch vilng di.êii chinh glii !،'‫؛‬c khilng díli 2 ‫)ا‬5 ٠S-Í>. II ، ‫'زأااأ‬٠‫اذا‬٦ d،)ng ‫ ا‬1‫ا‬٠‫ ااح‬khiCn VỊ irí l‫؛‬vitc I٢t)ng che di) Ixlni ln٦ 2‫( وﺀ‬١ h-7. ^lí iệch chi، hệ llìilng UuyCn dilng hílnì khi cil lilc' dtlng ci'í‫؛‬i ‫ل‬٦1‫ ااة ﻷ‬Itx.in phụ 1‫'ذ‬،‫آ‬ 2،‫د‬،‫د‬ iliỊi-o-n:; (). I l l '1'Iì ،1y 1 n ‫ ؛‬xJ n (‫ ) ؛ ؛‬i I n tx l.d l (:IIÌN II 'l'llí(:il N íiIII ٠i-í,Rhi ، ‫ ؛‬n‫'(؛‬n ich u n ũ ^ 4 (‫ا‬2 ٠>-ílu lulc nii.ich dlLu chỉnh Ihíclì nghi') .2 4 ‫ اا‬5 Nhíin d .2-(‘‫؛‬.!ng C‫؛‬IC. Ili‫؛‬iin sil cUi! 1٦‫! خ‬liilng ‫اح'ؤااآا‬٦ dilng diẹ.n 4 (»(‫ا‬ ‫را‬4 . 11‫ ا ج‬٢‫'زاا‬٠‫ ا ا‬٦ d،)ng ‫ا‬٦٦‫ ﻻأ‬chi.éu ١'،').‫ ا‬ni‫؛‬١ng dilng d'،ỊCh v ‫؛‬ộn Iliích nghi 41.2 ‫وا‬-IIC .5' ‫ﻻ‬-‫')ﻻ‬٠‫ﻻ‬٦ dílng dltn mội chiCu vih lìii.ich vilng dỉ.CLi chinh lilc di) Ihích ngl٦i 41.2 II(: loiyCn dtlng dlCn vtll n٦ .()-()‫؛‬.،ch vi.ĩng vị lỉ'l dieii chỉnh Ihích nglii 415 ỈÌỰỊỊ íhatìi kiffto /« 7 417 CHƯƠNG ỉ NHỮNG NGUYÊN TẮC c o b ả n k h i x â y D ự N G HỆ ĐIỀU CHỈNH T ự ĐỒNG TRUYEN ĐÔNG ĐIÊN 1.1. Khá‫ ؛‬niệm và phân loạj Mục tiêu cơ bản của hệ điều chỉnh tự động truyền động điện là phải đảm bảo giá trị yêu cầu của các đại lượng điều chỉnh mà không phụ thuộc vào tác động của các đại lượng nhiễu lên hệ điều chỉnh. Hệ thống điều chỉnh tự động truyền động điện cd cấu trúc chung được trinh bày trên hình l~ lg ồ m ': động cơ truyền động M quay m áy sản xuất Mx và thiết bị biến đổi nãng lượng BĐ (được gọi là phân lực); các th iết bị đo lường ĐL và các bộ điều chỉnh R (được gọi là phần điều khiển). T ín hiệu điều khiển hệ thống được gọi là tín hiệu đặt THĐ và ngoài ra còn các tín hiệu nhiễu loạn N L tác động lên hệ thống. NL ỉ Ị ình ỉ-1. Ciíu irúc chung của hệ điều chỉnh lự động iruyen động điện. Động cơ truyền động thường dùng động cơ điện m ột chiều, xoay chiều không đồng b ộ , xoay chiều đồng bộ và các loại động cơ bước. Các động cơ điện được cấp nãng lượng từ các bộ biến đổi BĐ, ngày nay các bộ biến đổi thường dùng là các b ộ chinh lưu thyristor, các bộ biến tần thyristor, tranzistor, các bộ biến đổi xoay chiêu thyristor, bộ băm xung điện áp tranzistor và thyristor, v.v... Các bộ biến đối ở đây co' hai chức năng; thứ nhất là biến đổi năng lượng điện từ dạng này san g dạng khác thích ứng với động cơ truyền động; thứ hai m ang thông tịn điều khiển để điều kh‫؛‬ển các tham số đầu ra bộ b‫؛‬ến đổi (như cOng suất, đ‫؛‬ện áp, dOn^' điện, tần số, ...). Tin h‫؛‬ệu di.êu kh‫؛‬ển được lấy ra tư bộ điều chỉnh R . Chc bộ đi.êu chinh R nhận t ‫؛‬n h‫؛‬ệu thOng báo các sai iệch về trạng thai ^àm v‫؛‬ệc của truyCn động thông qua so sánh gỉữa t ‫؛‬n h ‫؛‬ệu đặt THĐ và tin h‫؛‬ệu do lương các dại lượng của truyền dộng. Tin hiệu sai lệch này qua bộ díều chỉnh dược khuếch dại và tạo hàn.) chức nảng diều khiển sao cho đảm bẩo chất lượng dộng va tỉnh cUa hệ thOng truyền dộng. Trong thực tế các dại lượng dỉ'êu chỉnh của truyền dộng la ìnômen quay, tốc độ, vi tri. D ể dầm bầo chất lượng của hệ, thường cd nhiều mạch vOng tĩfốu chỉnh như diện áp, dOng diện, tốc độ, tư thông, tần số, công suầ't١ mômen. ‫ ا‬v.v... Việc phân loại hệ diều chỉnh tự dộng truyền dộng diện tuỳ thuộc vào mục dích. Nếu như quan tâm tới dộng cơ truyền dộng thi ta co' truyCn dộng dộng cơ một chiều, truyền dộng dộng cơ xoay chiều, v.v... Nếu quan tâm tới tin hiệu diêu chinh ta co' bộ dỉều chinh tương tự (analog), bộ điẻư chinh số (digital) hoậc bộ diẽu chỉnh lại tương tự và sổ. Mặt khác quan tâm tới cấu trUc hoặc thuật điều khỉến ta cO truyền dộng dỉều chinh thích nghi, truybn dộng diều chỉnh vectơ v.v... Khi xét nhiệm vụ chung của hệ thống ta cd thể phân ra ba loạỉ: - Hệ diều chỉnh tự dộng truyền dộng diện diều chỉnh duy tri theo lượng dạt trước khOng dổi: Thi dụ duy tr‫ ؛‬tốc độ khOng dổi, duy trỉ inOmen khOng dổi hoạc duy tr‫ ؛‬công suất không dổi. - Hệ diều chỉnh tUy dộng (hệ bám) la hệ díều chinh vị tri trong đó cần điều khiển'truyền dộng theo lượng dặt trưởc b٤ến thiên tUy ý, chứng ta thường gập ‫ة‬ truyCn dộng quay ant.en, rada, cảc cơ cấu an dao máy cắt gọt kim loại١ v.v... - Hệ di.êu khiến chương trinh: t.hực chất, la hẹ dị'eu khiến vị tri nhưng dại lượng di'èu khiê.n lại tuản theo chương trinh dặt trước. ThOng thương d;.)i lưqng dỉ٠ ،‘u khiển ở dây la các qUy dạo chuyển dộng trong khOng gian phiíc tạp cho nên cáu t.rức của no' thường gồm nhiều trục. Chương trinh diêu khiển ỏ day dược ma hda ghi vào bia, bang tư, dĩa tư, v.v... ChUng ta thường gập hệ truyền dộng đieu khiê.n chương trinh ở các trung tâm gia công cát gọt kim loại, các day tI.uyén sán xuat co' robot. Hệ điều khiển chương trinh cd cấu trúc phức tạp nhất. ThOng thường nO cần thOa màn yêu cầu cUa ca hai hệ truyền dộng trên và dUng dỉéu khiển sổ cO máy tinh díện t,ử CNC (Computer Num erlc Control). 1-2. Những vẩn đề chung kh‫ ؛‬th‫؛‬ét kẽ hệ điều chỉnh tụ động t٢ uyèn dộng diện Khi th ỉết kế hệ dỉều chỉnh tự dộng truyền dộng diện càn phai dảm bảo hệ thực hiện dược tất ca các yêu càu dặt ra, do' la các yêu cầu về công nghệ, các chỉ tieu chất lượng và các yêu cầu về kinh tê'. Chất lượng của hệ dược th ể hỉện trong trạng thai dộng và tỉnh. Trong trạng thai tĩnh yêu cầu quan trọng nhat la độ chinh xác diều chinh. Dối với trạng thai dộng cO các yêu cầu về ổn định và cac chi tiêu về chất lượng dộng la độ quá diều chinh, tốc độ diều chinh, thời gian di.au chinh và số làn dao dộng, ồ các hệ diều chinh tự dộng truyền dộng dịện, cẩu trUc mạch diều khiển, luật diau khiển và tham số của các bộ diều khiển cO ảnh hưởng rất lớn đến chất lượng của hệ. v ỉ vậy khi thiết kế hệ ta phai thực hiện các bài ‫ة‬ toán vê phán tích và tổn g hợp hệ df'; tun ra lời giàỉ hợp lÿ, sao cho dap ứng dược ،you eau kinh t.ế và kỹ thuật, đề ra. Dối với hàỉ toán tổng hợp hệ١ ngưOỈ ta thường dưa ra ba loại: tổng hợp chiìTc nang, tổn g hợp thain số và tổng hợp cấu trhc - thain sổ. 1- B ài toàn tồ n g hợp chức n an g thực hiện trong trường hợp da biết cấu trUc vìì tham sổ của niạch diều khiển ta phhí xác d‫ا‬nh luật diều khiển dàu vào sao (-íio hệ đảin bầo chất lượng. 2- B àỉ ỉoán t.ổng hợp th a m số thực hiện khi dã bỉê't cấu t.rUc hệ và lượng the dộng dhu vào cUa hệ ta cần xác đĩnh than١ số các hệ dỉều khiển. 3- B a i toán tổ n g hợp cẫu trú c - th am số thực hiện khi da biết quy luật biến ihiCn cda lượng dầu vào và ra ctia thng phhn từ t-rong hệ thOng, ta càn xác định t.hu triu‫ ؛‬của hệ và đạc tỉnh tham sò các bộ điêu chinh. Đ ế thiíc hiện ba bàí t.oán tổng hợp hệ, ta co' th ể dting các phương phap khac nhau. Cii thế dổỉ vớỉ hệ cd cấu trdc dơn gidn t.a dUng phương pháp dặc t.ính tần sỏ, phương pháp phân bố nghiệm va phương phap ham chuẩn mOdun tổỉ ưu. Dổi vớí h(‘ cO cấu trdc phÌÌc t,ạp ngườỉ t.a thường dUng phương pháp khồng gian trạng thai hoqc tổng hợp hệ dUng indy tinh số vơi ngOn ngữ chuyên dụng. ‫ ة‬hệ diau khia’n số, cO dặc thíi riêng về mô t,a todn học,tưv vậy cdc phương phdp tổng hỢp V(.* cơ bdn củng dựa ti'ên các phương phdp t.ổng hợp hệ liên tục. Ríêng đổi vơi hệ phi tuya.n cdn co phương pháp nghiên cứu riêng. rprong phgm vi ctiíi cuốn sdch n ‫؛‬١y. chtlng ta sẽ nghỉên cứu các phương phdp nang (.:ao độ chinh xdc t.ĩnh cUa hệ١ dOng t.hời nghiên cứu các phương pháp t.ổng hợp hộ thương dbng la phương phdp ham chudn mOdun tOi ưu, phương phdp khang .g‫؛‬an ٠ t.i';.ing thai cdng nhií nghían ί'ΐίΓη các h^ truybn dộng diêu khiCn sO va hệ l (‘‫ﻻ‬.١'-'(٠ .٠‫ ال‬d()ng' co' phan !,(‫ ؛‬phỉ tuyCn. 1.3. Độ chinh xác cúa hệ thống trưyèn dộng d ‫؛‬ện tự dộng trong chẽ dO xác lập và tựa xác lập Bát c.ứ một hệ thOng tự dộng diêu chỉnh nao ciing dOi hOi đại lưpng diCu chinh [)[)‘.'ii bani theo chinh xdc tin hiệu điêu khỉển trong cha' độ xác lập, tựa xdc lập va qua độ. Độ ổn định và độ chinh xdc di.ẻu chinh la hai chi tiêu kỹ thuật quan trqng bậc nhất, của m ột hệ t.hổng tự dộng. Độ chinh xdc dược đánh gỉá trên cơ sở phản tich các sai lệch di'êu chinh, các sai lệch nầy phụ t.huộc rất nhiều yếu t.ố. Sự biến t.hiên của tin hiệu dặt gây các sai lệch khOng tránh dược trong qua trinh qua độ va củng cO th ể gây saỉ lệch trong chế độ xác lập. Các khiếm khuyết của các phdn tử trong hệ thống như la ma sat tỉnh, khe hở, sự trdi dỉểm khOng cUng như sự gia hda Ѵ.Ѵ... thường gảy các sai lệch trong chế độ xác lập. Trên cơ sở phân t.ích các sai lệch điêu chỉnh ta cO th ể chọn dược các bộ diều chinh, các mạch bU thích hpp đê. nílng cao độ chinh xác của hệ thống. 1.3.1. Các hệ số sai lệch Xet một hệ thống tự dộng diều chỉnh cd cấu trUc tối giần như trên hình 1-2, trong dd: Foip) - hàm truyền mạch hở'. TM - th iết bị còng nghệ; R ,r(t) - tín hiệu điều khiển; C,c{t) “ tín hiệu ra; c = /? - c - sai lệch điều chỉnh; Nj - các nhiễu loạn. C(p) = F {p).R {p) + ỉ F ‫(؛‬p).iV‫(؛‬p)١ ( 1- 1 . ( 1- 2 ) i= l F(p) = ---1 + F,Ạp) ١ F ip) - hàm truyền đối với các nhiễu loạn. b) ١٠ ỉỉìn h 1-2 a) Sư đồ khôi; h) Cúc đặc lính quá độ. Các thành phần quá độ của C{t) phụ thuộc vào đặc tính cùa mạch vòng điều chỉnh và vào tín hiệu điều khiển, chúng là nghiệm của các phương trình vi phân không thuần nhất. Thành phần nghiệm riêng của C(t) theo R (t) sẽ chép lại R^t) với độ chính xác nào đd. Thành phần của C(t) theo nhiễu loạn N ịit) phải càng nhỏ càng tốt. X ét loạt tín hiệu điều khiển R ịt) và các nhiễu loạn NẬt) thỏa mãn điều kiện Mc.Laurin thì sai lệch điều chỉnh e(t) — R(t) - C(t) có th ể viết dạng chuỗi hàm: dR (t) d^R(t) é R ( t) + e (t) + ... 4. C^^R(t) + Cj. + c dt' dt^ dt c. d'N Ạ t) d N Ạ t) + dt 4- c iNl + dt' 4- (i'N Á t) dt + c iNn 4. ^ ( í) (1-3) dt} Như vậy nếu biết trước R (t) và các nhiễu NẢt) vả bỏ qua thặng á\i Ắ ụ ) thì ta 10 ί'.ό th ể xác định được sa ‫ ؛‬٤ệch e(t) nếu tinh toán dược các hằng số Cị٠ C/ác hằng sỏ Cị gọi là các hệ số saỉ lệch. Trong kỹ thuật tự dộng thường dặt tên cho các hệ sổ sai lệch như sail- c\) - hệ số sai lệch vị tri‫؛‬ C\ - hệ số sai lệch tốc độ; C i - hệ sổ sai lệch gia tốc. Một hệ th ống chỉnh xác tuyệt dổi 1‫ ة‬hệ co' inọí hệ số sai lệch dều bằng khOng. Hàm truyền của hệ thống trên hỉnh l-2 a dốì với sai lệch la: E(p) 1 M(p) F ^p١ =— = = ‫ج‬ . R (p) l+ F o ip ) Nip) Nếu dem chia da thức M (p) cho da thức N íp) thi ta co' cách viết hàm sa‫ ؛‬lệch như sau: Fe(p) = (٩١ + C[P + C ý l + ... + C p\)R (p). Tư dO suy ra cách tinh các hệ số sai lệch diều chỉnh: C = lim IF (ũ )l ٠ ٦ ‫ا‬١- ٠‫ا‬ 1 с . = lỉm ‫آ‬ V F ^ P Ì-C ،١ ‫ ا‬٦‫ ﺀ‬٠ " p 1 = lỉm ‫إ‬ [‫اﻣﻞ‬-‫ ) ي‬- 6٠، > 1‫ ﺑ ﺎ‬٠‫ ا‬pZ 1 ‫ اا‬1 Cj = lim { [٩ ٠ ( ρ ) - Σ ρ ^ ο p' k= (1.4) ‫ر‬ th ể tinh dược các hệ sổ truyOn của hệ thống dối với tin h‫؛‬ệu dỉẽu khỉển: ٠ . C(p) F{)(p) F{p) = - — R ip ì 1 ‫ ب‬F{){p) R(p> - C(p) F\Ạp) =- = 1 - F(p ) (1.5) R ip) Cd the’ v ỉết hàm truyền ở dạng tỉ số các da thức: ٥ ( ١ t b[P + b ip l + ... + ‫ة‬,‫"ص‬١ Ftp) = — — : ■■ - —■■■ , ni < η 1 + ữ\p + a 2^2 + ... + α /Λ Sử dụng cOng thức (1-4) ta suy ra cách tinh các hệ số sai lệch như sau: c ،١ = 1 - b(١í Cl = ٠١ - Сой ‫ ﺀ‬2 = ٠2 - C \a C| = ‫ اه‬- C o. ì ‫ل!ة‬ y ‫؛‬.y. ν=ΐ ٠ 11 Nếu hệ thống có ò ،١= sai lệch sẽ bằng không. 1, = a ٠ , ... ١b^ = íiị, ... = a ٠ ٦ ٦thì tất cả các hệ số 1.3.2. Tiêu chuẩn sai lệch Trong tỉnh toán thực tế các hệ thống tự động điều chỉnh, thường định ra các chi tiêu chất lượng nhất định đổi với sai lệch để đánh giá inột hệ thống là tốt hoặc là xấu. Tíén chuẩn tích ph àn binh phương sai ỉệdi (ĨSE) Theo tiêu chuẩn ISE, chất lượng của hệ thống được đánh giá bởi tích phân sau đây: (1-6. trong đó cd thể thay th ế cận trẽn không xác định bằng thời gian hữu hạn T đủ lớn sao cho à t > T thì e(t) đủ nhò đến mức có thề bỏ qua. Hệ thống tối ưu là hệ thống làm cho tích phân này cực tiểu. Cd thể áp dụng tiêu chuẩn ĨSE này cho loại tín hiệu vào đã xác định (thí dụ loại nhảy cấp đơn vị) hoặc cho loại tín hiệu vào xác định theo phương pháp thống kê, bởi vi cd thể dùng cả phương pháp giài tích lẫn phương pháp thực nghiệm để tính tích phân (1-6). Hlnh 1-3 mô tả một ví dụ v'ê tích phân ĨSE, trong trường hợp cặn trên của tích phân là hữu hạn (T) thì giá trị của tích phân ỈSE tií 0 đến T là tổng diện tích giới hạn giữa trục hoành và đô thị c^ịt). T iê u c h u ẩ n ỈSE đ á n h g iá c á c s a i lệ c h lớ n rất nặn g và đánh giá các sai lệ ch nhỏ rất n h ẹ. Trong m ột số trường hợp không nên dùng tiêu chuẩn náy, thí dụ hệ bậc hai. Một hệ th ố n g được th iế t kế theo tiêu chuẩn ỉ SE làm cho các sai lệch lớn ban đầu giảm rất nhanh, do đó cd tốc độ đáp ứng phải rất nhanh và kết quả là hệ kém ổn định. Tiêu chuẩn ĨSE thường áp d ụ n g đ ể th iế t k ế các hệ thống có yêu cầu cực tiểu hda tiêu thụ nâng lượng, Tiôu chuồn tích phàn cùơ tịch sổ giữa Ịhài guíĩi va giá tri. ///vê/ (ỉỏì của S(ỊỊ Ị(ph lỉTAE) Theo tiêu chuẩn ĨTAE, h ệ t h ố n g tự đ ộ n g đ iề u 12 í.hinh là toi ưu nếu no' làm cực tiốu tích phán sau đây: / t . ‫ ا‬e U }‫ ا‬cit (1-7) 0 Tieu chuẩn ITAE đánh giá nh‫ ؟‬cát. sai lệch lớn ban đâu cOn các sai lệch sau, xuất hỉện trong ch ٩uh trinh quá độ t,hỉ bị đánh giá rất n ặn g. H ệ th ố n g được thiết kế theo tỉêu chuẩn này sẽ cho đáp ứ n g co' độ quá d iều chỉnh nhỏ và cO khả nãng làm suy gihin nhanh các dao dộng trong quh trinh diều chỉnh. Việc t.ính tohn b ằn g g iầ i tích tlch phỉ.in (1-7) la rất khO khan, tuy n h ie n co' th ể do lư ờ n g th ự c nghiệm m ột cách dễ dàng. N g o à i ra tr o n g tin h to á n ninn /٠،/. i;ap Li.nư nnay cap ct)'n VỊ cua nc inonư ínici kc th iê.t k ế cOn h a y dU ng t iê u ٠ Ihco ‫ ا‬1‫ ﻻذأ‬chuan /7/1 / ٠: (Cilc hàm wh‫؛‬icícy). chuần tích phân của tích số giữa thời gian với binh phương hàm sai lệch ÌỈTSE ): ‫ ا إ‬, ‫ج‬ ‫ﺀ‬ ، ‫ﺟ ﺎ‬ ‫ا‬ ١ ١ ١ ٠ ‫ د‬. ‫ج‬ Cf te2(tìdt ( 1- 8 ) 0 Tieu chuẩn này cd các kết luận gỉống như dối với tiêu chuẩn ITAE nOi ở trên. T fií dụ : Ap dụng tiêu chuẩn IT A E cho hệ thống bậc ĨI\ C pì ^٠ ٠ K(p> p \] a \p \ + + a\].\P + a 0:‫ ا‬t.hể thấy rỡ rầng ràng đáp ứng của hệ thống này cd sai lệch trong che: độ xác lẠp la bằng khOng (C(١ = 0), Bang do lường thực nghiệm cd thê’ tinh toán dược các hệ số của hàm truyền sao cho cực tiểu hda dược tích phân: 00 / t ‫ ا‬e(t) ‫ ا‬dt. 0 Kết quả tinh toán dược liệt kê trong bảng 1-1 và dồ th) quá độ dược dựng trên hỉnh 1-4 cho trường hợp tin hiệu dỉ'êu khỉển dầu vào R(t) là hàm nhầy cấp dơn vị„. Hộ thống ÍIIÌU sai - hệ bậc hhOng Hàm truyOn của hệ diêu chinh co dạng m K .Ỵ \ạ ^ T \P ) ‫)=؛‬ F (S p )= 11(1 ‫ب‬T k P ) k:\ 13 /‫ﻛﺰ‬//7٤١; 7- 7. 1)‫ ؛‬١‫ ﺀأاا‬tố i tn i t ủ i ، ‫ﻣﺎا‬،‫ ااا‬k in tr u y ề n n١ạ t ١١ ‫ال‬.‫ اذ'ا‬tr ẻ n 1‫ اا ﺀأ‬t ١ỉu ‫؛‬.■١n Ị TAI h ệ tliố n ị ) ‫ ؛‬sa i lệcli n h ٤١y t ấ p z ê -rò ) ‫ )’!( ■ا‬- .‫ „ ﻻ‬- ‫ل؛س‬ / ) ' ‫ ا‬٠ ‫ را ﻻ‬,'‫ا‬- ‫ ؛ا‬.. , ٠ ‫„ ﻻ‬.‫إاا‬+ ‫ل[ه‬ n ‫ )ل‬+ 0‫]\ل‬ ١ p l + 1.4‫ﻟﺲ‬٦/? + 0‫أ}ل‬ 2 + ‫ا‬, 75‫أس‬١ })! + ‫ أا ق‬56٧‫ ت‬+ ‫ﺀ‬٧ ‫إز‬ /?4 + 2.1‫ أﻟ ﺴ ﺲ‬+ 3.4 0‫}أ \}ل‬2 + 2‫ ا‬7‫];س‬/‫ ل‬+ ٤٧‫؛‬ p5 + 2‫ا‬8،٧‫ س‬4 + 50‫ل‬ }‫ل‬p ^ + .‫؟‬..٩‫ أزدة‬/, + ‫أا‬. 4 ٤٧‫؛‬/? + ٤٧‫؛‬ . p6 + 3,25 ‫ ﺳ ﺲ‬5 + ()٠6‫ ﻗﺮن‬p4 + «‫(ا‬٠٤‫ ?ا ة ﻻ‬٠‫ أ‬+ 7.45‫ورن‬/,‫ د‬+ 3.‫و‬.‫ررئ؟‬١ /, + 0‫(ل‬/‫ل‬ ‫و‬ 4 5 ‫ج‬ khuếch đại tổn g thl sa ‫ ؛‬lệch tỉnh giảm khi tin hiệu điêu khiển là hằng sổ. Nếu t.ín h ‫ ؛‬ệu điều kh ‫؛‬ển b٤ê'n đổi theo thời gian th ‫ ؛‬.saỉ lệch sẽ tang theo thờí g ia n H ệ th ố n g v ô s a i c ấ p m ộ t - ỉiệ b ậ c m ộ t Nếu hàm truyên của hệ t.hống hở cO dạng — Foip) = 2 : 1: : — Z p i l + T \ p K l + T } P ) ... 14 ‫‪ :‬ﻵ؛ ﻵ‬ ‫‪0‬‬ ‫ﻷﻧﺎ ة‬ ‫‪ ham‬ة‬ ‫‪)){\ + 7 ] ? ) ...‬أ \ ‪ ٧( 1 + 7‬ﻵ‬ ‫=‬ ‫)?أ ‪ ) ( 1 + 7 : ? ) ...?{] + 7 \?)(\ + 7‬د را ﻛ ﺐ ‪K \.{ l‬‬ ‫‪ + b l p l + ...‬ﺑﺮ)■‪ 7٦‬ة ( ‪1 +‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪ }? + a :p 2 ..‬أ ‪ 7‬ا ‪1 + (— +‬‬ ‫‪ 1 = 0 .‬ع ‪ 1‬ت ‪١‬ا ‪ 0‬؛‪ ، ٣‬؛ ‪ ٧‬ﺿ ﺞ‪ 1‬ذﻷ ‪ 30 3‬ؤ ﻻ‬ ‫ﻷ ا ﻷ ﻷ‪١‬ج‪ 1‬ﺣ ﻆ ﻷ ج'إ ق ‪ ệ u‬؛ ‪h‬‬ ‫ﻷ ﻻ ﻷ ﻧ ﺎ ة ا ا ‪ 0 (16 16‬خ ‪ ٧‬ة ‪ 0‬ﻻ ظ‪ l ٤‬ا ‪ p h‬ﺟ ﻸ ‪ 0‬ﺣ ﻆ ﺟ ﻸ ‪ 0‬ط ‪،‬‬ ‫; ﻷ‪ 0 1‬ل ة'‪ ٤6‬ﺣ ﺔ ؤ‪ 1 1‬ﻷ ‪ 6 8‬ج ؤ ح ا ا ة‬ ‫ؤ ة ﻷ ﻧ ﺎ ة ﺣ ﺔ ؤ‪ 1‬؛ ﻷ ‪8‬‬ ‫‪ 6 .‬ﻷ د ﻧ ﺎ ع ﻵ ‪ h à l 0‬ﻷ ‪ c á c 0 (1‬ﻷ ‪ 7‬ة ‪ 6‬ا ظ‪ ٤‬ا ا ‪p h‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪!٦‬ة 'ا‪ 1‬ﻵا^ )أا'ذ ‪ ٧‬ااح؛‪٦‬ا‬ ‫‪.‬اااأ‬ ‫؛'ا‬ ‫‪١‬‬ ‫‪' 11(1‬ا‬ ‫ر ‪IΠ níι‬‬ ‫ﻵ ‪ ٧6‬ﺋﺈ‪١!٦‬م‪٦‬اا ةا‪ 1‬أ!’ ا ا ئ‪٦‬ا'ا'ا ‪!٦‬ا‪١‬؛‪٦‬ااا‪٠‬ﻟﻢ‪-‬‬ ‫ا'ا‪!٦! ٧،‬ا'؛'ا ا؛‬ ‫‪1 -‬ﻷ \‪.p 1‬ة ‪ c‬ذﻫﺔ ‪ 1)6‬ج‪,‬ﻷةاا‪ 1‬ة‪ 1‬ﺀ‬ ‫ال‪١,٢‬ا ةة ‪6‬‬ ‫‪ :‬ﻷ ‪^6‬ﻷال‪ ٦ 1.‬ﻵ دة ‪ 6‬ة‬ ‫‪. hệ‬ﺀ ‪ 6‬ﻵ‬ ‫‪٠‬ل‬ ‫‪) ) . . .‬ر;‪:‬أ ‪ 7‬ب ‪1‬اﺀ >ا ‪ 7‬ب ‪( 1‬اب‪:‬‬ ‫‪F [^{p ) :■ ■ £‬‬ ‫‪] ,:‬‬ ‫‪:‬‬ ‫‪: 1 — .‬‬ ‫‪, /))...‬ا‪ ) ( 1 + 7‬د‪ 7‬ا [' ‪2( 1 +‬ﻟﺰ‬ ‫‪:‬؛‪ ٧‬ﻷى‪ (1‬؛ ‪ 6‬ة د ‪ phả‬ا ‪ ٧6‬ﺟﻸ ‪ 6‬ﺟﻸﻫﻼ‪ ٤‬ﻷ؛ظ ﺟﻸ'‪6‬ح‪1‬‬ ‫‪ ... +‬ا [ ‪ p ( ;7 +‬ة ( ‪1 +‬‬ ‫‪+ p l (■7 [7‬‬ ‫= ) ‪F (p‬‬ ‫‪٦‬‬ ‫‪٠‬ﻵﻷ‪ ٤٣‬ﻷاﻷب‪1‬‬ ‫ﻷج‬ ‫‪1‬‬ ‫‪ ٠١ + ..‬ﻣ ﻸ ‪ p l ( [17 +‬ب — ‪ (,‬ب درر أ ‪1 + (1 7‬‬ ‫‪^٠‬‬ ‫‬‫ذﻷ ‪ 30 3‬ؤدإ ﺀدح‬ ‫‪ = ٠‬ﻻ ‪١ - 5‬اع = ‪ : ١‬ة‬ ‫‪ = 0‬إ ‪- 6‬ل ‪ = 0‬ا ‪0‬‬ ‫ذ ‪ - 6‬ذ‪--‬ه — ‪01‬‬ ‫‪κ‬‬ ‫‪15‬‬ Khi hệ thống ổn định thi sai lệch chỉ phụ thưộc vào các đạo hàm tư cấp haỉ ti'ở lên của tin hiệu vào. Hệ ‫؛‬,hổng vô sai cấp haỉ thường dting tio n g các thiCt bị t k K.\ 1-7. Phàn ứng tủ ‫؛‬، hệ Ihổng vô Sill cấp hai vứi Cíic lín hiộu víi،١ khíic nliíiLi. 1.3.3. Bù sal lệch tình ỏ hệ hũu sai Đ ể dẫn ra dược cách bù sai lệch ở hệ hữu sai, ta xét một thi dụ như hinh 1-8, Ilình ‫ر‬ -<١ '. IlLi K t (- 1 + KK sai lộch cV hệ hửu sai. K K . IT])P + ( 1 t KK 1 + KK ■Ĩ T] Tị ) p 2 + . F(p) 1 1t _ 1 і 1 Т \ Т .\ і К К ѵ К Г і Т ] ) р 2 - ѵ (ΣΤ, + Κ Ι / Χ Τ ] )p t 1 + KK 1 + KK Hệ sổ sai lệch t.ỉnh Isai lệch vị tri) sẽ bằng không nếu: K 1 -1 ‫ي‬ K. = ì - — . 1 + KK K le ^ h ư thay tíí biểu thức tinh Ky hệ cO hai thành phân phàn hồí: phẩn hồi âin với hệ số bàng 1 và phản hồl dương VỚI hệ số bằng 1/^. Chinh thành phần phản hbi dương này dã bh dược sa‫ ؛‬ỉệch tỉnh. Tin hiệu dầu vào hệ thống íà: c(t ١ = RVt\ - K-^C(t^٦ Khi R (t) : K \ : const, thỉ trong chê' độ xác Ịập c = Kị / K. Khác vớỉ trong hệ vô sai cấp 1, ở dây sai biẻn độ tin híệu diều khỉển và trong ỉnột sổ trường hiệu K \ lớn cd th ể làm bào hòa ĩnột phần tử nào dd ta cd C(t) = K\ và sai lệch lệch tỉnh lạỉ phụ thuộc vào hợp cụ thể, khi biên độ tin trong hệ thOng Foip)■ N goài ra cUng cd thể chọn các thông số của hệ trên sao cho hệ sổ sa ‫ ؛‬lệch tổc độ C| cũng triệt tíêu. Kuất phat tư diều kiện b[ = ữ ị, ta rút ra : Κ .Σ T] = Σ Τ . + K í y i T l · Thay gia trị của Ky dã tinh ở trên ta dược: σ τ ; - Σ Τ . 1.3.4. Bù sa ‫؛ ؛‬ệch tỉnh, sai ‫؛‬ệch tốc độ và sa ‫؛ ؛‬ệch gia tồc ỏ hệ vô sa‫ ؛‬cáp một X ét hệ thống vO sai cấp 1, nổi t‫؛‬ê'p với hệ là một khâu, tam gọi la kháu diều t:hỉnh co' hàm truyền 7> ‫ﻟ ﺐ‬ F:.ip) ‫ﺀ‬ như trên hình 1-9. T./)P + 1 ỉỉình Ĩ-Ọ. Uìì Siíi lệch iV hộ vt') 1!‫ ﻻ‬cáp 1. T iong mạch phẩn hO‫ ؛‬cO hàm truyền của Xen xơ vị t,rỉ Tp + 1 F /p ) = Ί'ρ + 1 Giả th íết la hệ ổn định, hàm truyền của hệ là Cíp) 1 + b\p + bjpZ + ... F(p) =. 1 + a \P + α φ 2 + ... R (p ١ 17 trong đo' tinh dược ‫ ت \ ئ‬1 ‫ﻟ ﺒ ﻼ ﻟ ﺐ \ل‬- 02 = 1 T-ịTị + T . ỵ T] + T a i r; + t t ; 1 a = I T'■ + T'a+ T ١ + — K-y 1 ^ y T]T, + _ iIT■ + ‫ ب‬T) ‫ب‬ ... ‫ا‬ ‫ل‬ V ‫ا‬ ‫اذ‬ “V ‫ب‬ : T ‫' ب‬٣ú’ r٣١. + ٣١ r y lVTT ]. i ‫ب‬ T l٣T٢ ٣] + Hệ thống thỏa m ãn diều kiện vô sai cấp ì: C() : 0. Đ ể dẩm bào hệ số sai ^ệch tốc độ 0 = ‫ أح‬thi phẩi thỏa mãn dỉều kiện ‫ = وة‬٠ ‫ ا‬١ nghỉa la thông số của hệ phai thỏa mãn: 1 T ‫ ت‬T’ + — Ky D ể hệ dạt hệ sổ sa ‫؛ ؛‬ệch gia 'ốc Cz : 0 thỉ ngoài cá-c diều k‫؛‬ện trên hệ cOn ٥2, thi dụ vớ hệ cO r = 0 th ‫؛‬.. cẳn thỏa m ãn bT > S T ; = 2 T i + T^٠ f í Điều này co' nghĩa là để Cj = 0 và Cz - 0 thì ngoài điều kiện trên hàm truyền của khâu phản hồi (Xen-xơ) phải là: 1 = ------- -٠ 1 + í Các phương pháp bu sai lệch tỏ ra kha dơn ^ ẩ n trong việc tinh toán, song trong m ột vài trương hợp cụ th ể cO th ể gặp khd khan trong giai pháp kỹ thuật. 1.4. T ổ n g hợp c á c m ạch vOng dỉều chỉnh kỉều nốí cấp dùng phương pháp hàm chưấn m ô d ư n ‫ ﺍ‬0 ‫ ﺍ‬ưư Khỉ tổn g hợp các hệ truyền dộng nhỉều thông sổ thường phân hệ thành cấu trUc nhiêu vOng co' các bộ diêu chinh (regulator) nốí theo cấp. X ét một hệ thống co' cấu trUc chung như hỉnh 1-10 trong dO cO n thông số x ,n bộ diều chinh R(p) của n dốí tượng (hệ thống) S(p), trên dO tác dộng n nhiểu loạn chinh P ị , ..., P ị]. TU sơ dồ. thấy rằng tin hiệu ra của bộ díều chinh Rị chinh la tin hỉệu diều khiển cUa mạch vOng diều chinh cấp ỉ - 1. Các dại lượng (thồng số) diều' chinh X{} ..., .ĩ(١tương ứng vớỉ giá trị dặt X\ỏ) ٠.٠, Xnd. Số lượng bộ díều chinh dUng bằng số các dại lượng diều chinh. Co' th ể nOi rằng, cho dến nay phương pháp chung tổng hợp các bộ diêu chinh trong cấu trUc nốỉ cấp chưa th ật hoàn thiện, chủ yếu la việc chọn thông số tổí ưu của các bộ dỉều chinh, dd la do tinh chất phức tạp của các hệ thổng thựè. Vl th ế việc tinh toán tổn g hợp gần dUng cO giá trị to lớn trong th iết kê' định hương cUng như trong chinh định, trong vận hành các hệ thống. IS ‫ئ‬ ‫ع‬ Ả ‫ ةر‬7 ỉỉìn Ịì I~ỈO. !lệ truycn động có Cilc \)ộ điều chỉnh nổi thc(ì cẩp. Dể dẫn ra phương pháp, ta giả thiết rằng các mạch diều chinh của mỗi dạỉ lượng cO chứa một phàn co' các hằng số thời gian lớn, thi dụ hằng số thời gian diện cơ, hàng số thờỉ ^ a n của cuộn dây kích tư v.v... và một phần cO chứa các hàng số thời gian nhỏ, thi dụ hằng số thời ^ a n của các xen xơ, của mạch diêu khiển thyristor v.v... Trong trường hợp chung hàm truyền của dổi tượng co' dạng: ỉ'fl(i 1= 1 s,Sp) + T‫؛‬p ).c.'l.dP (1-9) = p 'U a + T k P i.n n k=l + T .p ) S=1 trong dd T{\ là hàng thơ‫ ؛‬gian của khâu trễ, m ặt khác trong hàm truyền cO thể chda các khâu bậc hai. Vỉệc tổng hợp các bộ diêu chinh sẽ dược tiến hành sao cho bu dược các khâu cO hàng số thơ‫ ؛‬gian tương dối lớn Tk١bàng cách dd ta da ^ ầ m cấp cho mạch hở, các kháu cO hằng số thờỉ gian tương dối nhỏ Ty sẽ không dược bU. Trong kỹ thuật truyền dộng dỉện co' the' bỏ qua các hằng sổ thơi gian nhỏ hơn 1, miligíây, các hàng số thUi ^ a n cờ dướỉ vài chục miligiây cd thể coi là nhỏ (T;.), các, hàng số thơi gian cỡ 0,1 giây trở lên cO thể coi la lớn (Tk). ư u th ế của cấu trUc nốỉ cấp các bộ diều chỉnh là ở chỗ mỗi gia trị của lượng dạt X[\ị dược hạn chế bởi đoạn bão hOa của dặc tinh của bộ dỉều chỉnh ‫؛ةر‬+‫ل‬, giá trị hạn chê' này cO th ể là hằng số hoặc là thay dổi dược. Mỗỉ mạch vOng diều chỉnh cO một bộ dỉều chỉnh và hệ thống dược diều chinh bao gOnì dối tượng diều chinh s vti mạch vOng phụ, thi dụ: R [{p).So\(p) FAp١ ( 1- 10) Rì(p)ịS[)\(p) + 1 F v١i Ip ١ : S , ٦A p VF\^P١ F{)[ip) = So\{p)àFl·\{p). 19 Việc tổn g hợp các bộ điều chinh được thực hiện theo th n g inạch vOng, tư inạch vOng đàu tiên đến inạch vOng thư n. ^ o n g hệ t.hổng tiu y ẽn dộng diện di.^u chinh, thường sử dụng các phương pháp hàm chuẩn tổi ưu dể t.ổng hợp thông sổ các bộ dieu chinh cho các inạch vOng. 1.4.1٠Áp dụng tiêu chuấn mOdun tốí uu Đổ‫ ؛‬vớ‫ ؛‬m ột hệ thống hín, kh٤ tần sổ t ‫؛‬ến dến vO hạn thỉ mOdun của dặc tinh tàn sổ - biên độ phải tỉến dê'n khOng. V‫ ؛‬thê' dối vớỉ dài tần thấp nhắt, hàm ti'uyCn phải dạt dược diêu kiện: ΡΜω ١ Hàm chuẩn theo t٤êu chuẩn mOdun tố‫ ؛‬ưu là hàm co' dạng; 1 F u rkp) : 1 + 2 τ σ Ρ + ìĩlợ p l ( 1- 12.1 Tiêu chuẩn mOdun tối ưu hiệu chinh lạỉ dặc tinh tàn số chỉ ở vUng tan sO thỉ.ip và tìu n g binh va khOng bảo dảm trước dược tinh ổn định của hệ t.hống. Do do', sau khi lìTng dụng tiêu chuẩn mOdun tối ưu cần phải kỉểm tra sự ổn định của hẹ, Q.) Tì١ường hợp liệ hữu sut cO liam truycrt Κ \ S(]{ p ) : Ί (1 20 - ‫ب‬Τ ρ )(1 + Τζρ) , ( ‫ا‬- ‫) ذ ; أ‬
- Xem thêm -