Tài liệu Nguyên lý máy toàn tập

  • Số trang: 234 |
  • Loại file: PDF |
  • Lượt xem: 309 |
  • Lượt tải: 1
tranvantruong

Đã đăng 3224 tài liệu

Mô tả:

nguyên lý máy toàn tập
NGUYÊN LÝ MÁY CHƢƠNG 1. CẤU TẠO CƠ CẤU Chƣơng 1: CẤU TẠO CƠ CẤU    I. Định nghĩa và các khái niệm cơ bản II. Bậc tự do của cơ cấu III. Xếp lọai cơ cấu I. ĐỊNH NGHĨA VÀ CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN 1. Chi tiết máy và khâu 2. Sự nối động và khớp động 3. Phân lọai khớp động 4. Lƣợc đồ 5. Chuỗi động 1. Chi tiết máy và khâu Chi tiết máy (part): máy hay cơ cấu có thể tháo rời ra thành nhiều bộ phận khác nhau, bộ phận không thể tháo rời ra được nữa gọi là chi tiết máy. 1. Chi tiết máy và khâu Khâu (link): trong cơ cấu và máy, tòan bộ những bộ phận có chuyển động tương đối so với bộ phận khác gọi là khâu. Bậc tự do của khâu - Bậc tự do của khâu : là số khả năng chuyển động độc lập + Một khả năng chuyển động độc lập đối với một hệ qui chiếu 1 btd + Giữa hai khâu trong mặt phẳng  3 btd: Tx, Ty, Qz + Giữa hai khâu trong không gian  6 btd: Tx, Ty, Tz, Qx, Qy, Qz 2. Sự nối động và khớp động - Sự nối động: để tạo thành cơ cấu, các khâu không thể rời nhau mà phải được liên kết với nhau nhưng giữa chúng có chuyển động tương đối, gọi là nối động các khâu 2. Sự nối động và khớp động + Khi nối động, các khâu sẽ có thành phần (đường, điểm, bề mặt) tiếp xúc nhau. Thành phần tiếp xúc giữa hai khâu gọi là một thành phần khớp động. + Hai thành phần khớp động trong một mối ghép nối động của hai khâu hình thành nên một khớp động. 3. Phân lọai khớp động Theo số bậc tự do bị hạn chế: Khớp động lọai k->hạn chế k btd 3. Phân lọai khớp động Theo thành phần khớp động + Khớp cao (High pair-joint): thành phần khớp động là điểm hay đƣờng + Khớp thấp (Lower pair Joint): thành phần khớp động là mặt 4. Lƣợc đồ (skeleton) - Để thuận tiện cho việc nghiên cứu, các khớp đƣợc biễu diễn trên những hình vẽ bằng những lƣợc đồ qui ƣớc. 4. Lƣợc đồ - Các khâu cũng đƣợc thể hiện qua các lƣợc đồ đơn giản gọi là lƣợc đồ khâu - Trên lƣợc đồ khâu phải thể hiện đầy đủ các khớp chuyển động, các kích thƣớc có ảnh hƣởng đến chuyển động của khâu và chuyển động của cơ cấu. 5. Chuỗi động (kinematic chain) Nhiều khâu nối với nhau bằng các khớp động tạo thành một chuỗi động - Phân lọai chuỗi động: + Chuỗi động kín (closed ) + Chuỗi động hở (open) + Chuỗi động phẳng (Planar) + Chuỗi động không gian (Spatial) 1 2 3 4 6. Cơ cấu (Mechanism): Cơ cấu là một chuỗi động có một khâu cố định và chuyển động theo qui luật xác định. Khâu cố định đƣợc gọi là giá (Base link). - Phân lọai cơ cấu: tƣơng tự nhƣ đối với chuỗi động. II. BẬC TỰ DO CỦA CƠ CẤU     1. Định nghĩa 2. Bậc tự do của cơ cấu không gian 3. Bậc tự do của cơ cấu phẳng 4. Ý nghĩa bậc tự do của cơ cấu II. Bậc tự do của cơ cấu 1. Định nghĩa - Bậc tự do (btd) của cơ cấu là thông số độc lập cần thiết để xác định hòan tòan vị trí của cơ cấu, hoặc là số khả năng chuyển động tƣơng đối độc lập của cơ cấu đó. 2. Tính bậc tự do của cơ cấu không gian (trƣờng hợp tổng quát) W = W0 – R. Trong đó: W0 – bậc tự do tổng cộng của các khâu động nếu để rời R – số ràng buộc của tất cả khớp động trong cơ cấu W – bậc tự do của cơ cấu 2. Tính bậc tự do của cơ cấu không gian (trƣờng hợp tổng quát)  a. Số bậc tự do trong cơ cấu 1 khâu để rời trong không gian có 6 btd  btd tổng cộng của n khâu động là W0 = 6n b. Số ràng buộc chứa trong cơ cấu Khớp lọai k hạn chế k bậc tự do. Nếu gọi pk là số khớp lọai k chứa trong cơ cấu  tổng các ràng buộc do pk khớp lọai k gây nên là pk.k 5 R   pk k k 1 Trong thực tế số ràng buộc thƣờng nhỏ hơn giá trị trên vì trong cơ cấu tồn tại các ràng buộc trùng. 2. Tính bậc tự do của cơ cấu không gian (trƣờng hợp tổng quát) Số bậc tự do của cơ cấu: W= 6n- (5p5 +4p4 +3p3 +2p2 +p1) p5: số khớp lọai 5 p4:số khớp lọai 4 p3 :số khớp lọai 3 p2: sốkhớp lọai 2 p1: số khớp lọai 1  3. Bậc tự do cơ cấu phẳng a. Số bậc tự do trong cơ cấu 1 khâu để rời có 3 btd  số btd tổng cộng của n khâu động: W0 = 3n b. Số ràng buộc chứa trong cơ cấu Giả sử cơ cấu phẳng có hai lọai khớp: p5, p4 khớp lọai 4 chứa 1 ràng buộc khớp lọai 5 chứa 2 ràng buộc  tổng số ràng buộc trong cơ cấu: R = 2p5 + 1p4 Bậc tự do của cơ cấu: W =3.n – (2p5 +p4 ) 3. Bậc tự do của cơ cấu phẳng - Cơ cấu tòan khớp lọai 5 với n = 2, p5 = 3
- Xem thêm -