Tài liệu Manual robotino vn

Robotino® Tài liệu hướng dẫn sử dụng Festo Didactic 8029476 VI Mã số.:: 8029476 Tháng 2014 Stefan Schäberle, Dirk Pensky © Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf, Germany, 2014 Internet: www.festo-didactic.com E-mail: [email protected] Việc sao chép, phân phối và sử dụng tài liệu này cũng như việc truyền đạt nội dung của nó cho người khác mà không có sự ủy quyền rõ ràng đều bị cấm. Người phạm tội sẽ phải chịu trách nhiệm bồi thường thiệt hại. Tất cả các quyền được bảo hộ, đặc biệt là quyền thực hiện bằng sáng chế, mẫu hữu ích hoặc đăng ký kiểu dáng trang trí. Hướng dẫn sử dụng Sử dụng hướng dẫn sử dụng Robotino® và tìm hiểu chi tiết về các ứng dụng điển hình khác. Hãy luôn tuân theo các ghi chú về an toàn. 1 Nguyên tắc cơ bản Ghi chú quan trọng Các yêu cầu cơ bản về an toàn và các vấn đề liên quan đến vận hành hệ thống robot di động Robotino® là để thực hiện theo các khuyến nghị và các quy định về an toàn cơ bản. Cuốn sổ tay này chứa những lưu ý quan trọng liên quan đến hoạt động an toàn của hệ thống robot di động Robotino ®. ác khuyến nghị an toàn nói riêng phải được quan sát bởi bất cứ ai làm việc trên hệ thống robot di động Robotino ®. Hơn nữa, phải tuân thủ các quy tắc và quy định về phòng ngừa tai nạn đối với nơi sử dụng. Nghĩa vụ của đơn vị sở hữu Đơn vị sở hữu phải cam kết đảm bảo rằng Robotino® chỉ được sử dụng bởi những người: đã quen với các quy định cơ bản liên quan đến an toàn vận hành và phòng ngừa tai nạn và những người đã được hướng dẫn trong việc xử dụng Robotino ®, đã đọc và hiểu chương về an toàn và các ghi chú cảnh báo trong tài liệu này. Cần phải kiểm tra thường xuyên ý thức sử dụng đổi với thiết bị của người dùng. Nghĩa vụ của người vận hành Trước khi bắt đầu công việc, tất cả những người được chỉ định làm việc trên hệ thống Robot di động Robotino® có nhiệm vụ: hãy đọc chương về an toàn và các ghi chú cảnh báo trong cuốn cẩm nang này và, tuân thủ các quy định cơ bản về an toàn vận hành và phòng chống tai nạn. Rủi ro liên quan đến Robotino ® Robotino® được thiết kế theo công nghệ hiện đại và phù hợp với các quy định về an toàn được công nhận. Tuy nhiên khi sử dụng hệ thống vẫn có nguy cơ thương tật về thể chất hoặc gây tử vong cho người sử dụng hoặc bên thứ ba hoặc thiệt hại xảy ra đối với máy móc hoặc tài sản vật chất khác. Robotino® chỉ được sử dụng: với mục đích dự định và trong một điều kiện hoàn toàn an toàn. Các lỗi làm giảm tính an toàn phải được sửa chữa ngay lập tức! Bảo hành và trách nhiệm Về nguyên tắc, tất cả "Điều khoản và Điều kiện bán hàng" của chúng tôi được áp dụng. Các quy định có thể được cung cấp cho cơ quan sử dụng sau khi kết thúc hợp đồng. Yêu cầu bảo hành và bồi thường thiệt hại đối với người hoặc thiệt hại vật chất được loại trừ nếu có thể truy nguyên từ một hoặc nhiều nguyên nhân sau đây: Sử dụng Robotino sai mục đích sử dụng Lắp ráp, vận hành, vận hành và bảo dưỡng Robotino không chính xác Vận hành Robotino® mà sử dụng các thiết bị an toàn bị lỗi hoặc các thiết bị an toàn hoặc bảo vệ không đúng hoặc không hoạt động Không tuân thủ các ghi chú trong sổ tay về vận chuyển, lưu trữ, lắp ráp, vận hành, bảo dưỡng và thiết lập Robotino® Sửa đổi thiết kế bất hợp pháp trên Robotino ® Giám sát không đầy đủ các bộ phận chịu mài mòn không chính xác Tiến hành sửa chữa không phải từ nhà sản xuất Hư hỏng do thiên tai, thảm họa. Festo Didactic quy định bất kỳ trách nhiệm pháp lý nào đối với thiệt hại hoặc thiệt hại đối với người vận hành, công ty đào tạo và / hoặc bên thứ ba khác có thể xảy ra trong quá trình sử dụng / vận hành của hệ thống khác với hoàn cảnh đào tạo và nghiên cứu trừ phi đã gây ra thiệt hại đó cố ý hoặc do sự bất cẩn nghiêm trọng bởi Festo Didactic. Mục đích sử dụng Hệ thống này được phát triển và sản xuất riêng cho đào tạo nghề và các bậc học cao hơn cũng như cho các hoạt động nghiên cứu trong lĩnh vực tự động hóa và công nghệ. Cơ quan đào tạo và / hoặc các giảng viên phải đảm bảo rằng các học viên tuân thủ các biện pháp phòng ngừa an toàn được mô tả trong hướng dẫn sử dụng. Việc sử dụng hệ thống theo đúng mục đích bao gồm: Tuân theo các chỉ dẫn trong sổ tay và thực hiện công việc kiểm tra, bảo trì. Hệ thống đào tạo từ Festo Didactic đã được phát triển và sản xuất dành riêng cho đào tạo và dạy nghề trong các lĩnh vực tự động hóa và công nghệ. Các công ty đào tạo tương ứng và / hoặc giảng viên phải đảm bảo rằng tất cả các học viên tuân thủ các biện pháp phòng ngừa an toàn được mô tả trong giáo trinh. 2 Các lưu ý về an toàn Tổng quan Học viên và sinh viên chỉ được làm việc trên Robotino® dưới sự giám sát của một giảng viên hoặc giáo viên. Quan sát dữ liệu trong bảng dữ liệu cho từng bộ phận, đặc biệt là các ghi chú về an toàn! Robotino® chỉ có thể được đóng gói trong trạng thái tắt hoàn toàn. Quy định an toàn tron hệ thống điện Chỉ kết nối các dây cắm, kết nối điện khi nguồn điện bị ngắt kết nối! Chỉ sử dụng điện áp thấp lên đến 24 V DC. Nối đất cho vỏ của Robotino trước khi mở nó ra. Tháo vỏ mà không chạm vào bất kỳ thành phần điện nào. Cẩn thận hiên tượng xả điện. Luôn đặt cầu nối theo chiều dọc để không gây hư hỏng do tiếp xúc với pin. Hành vi tự sửa đổi dây hoặc chuyển đổi cầu nối sẽ tự chịu rủi ro và vô hiệu hoá bảo hành. Chỉ sử dụng phụ tùng chính hãng. Ngắt kết nối bộ cấp nguồn từ Robotino® sau khi sạc. Nếu bộ phận cung cấp điện bị ngắt kết nối khỏi nguồn điện nhưng kết nối với Robotino®, nó có thể xả / làm hỏng pin. Đảm bảo rằng pin không bị ngắn mạch bất cứ trường hợp nào do nguy cơ cháy nổ! Quy định an toàn tron hệ thống cơ khí Chỉ di chuyển Robotino® bằng cách cẩn thận nắm tay cầm của nó. Gắn chặt hết tất cả các thành phần trên khung gầm. Không được can thiệp bằng tay trừ khi Robotino® đang ở trạng thái tĩnh. Không bao giờ chạm vào bánh xe của Robotino®! Tùy thuộc vào chương trình, bánh xe có thể đột ngột bắt đầu quay. Để tăng sức cản trên bánh xe, nhấn Robotino® vào sàn nhà (ví dụ cho các bài tập trên bộ điều khiển PID). Lưu ý các dấu hiệu cảnh báo ở bánh xe! Robotino® có thiết kế bằng thép không rỉ cắt và tạo hình chính xác bằng laser; Chú ý các cạnh sắc bén khi làm việc với nó (nối dây, lắp ráp cơ khí / tháo gỡ). Khi tháo lắp nắp che bánh xe, đảm bảo tóc và quần áo không ở gần bánh xe. Khi tháo tháp lắp thiết bị, cần lưu ý lực siết. 3 Phạm vi cung cấp và mở hộp Phạm vi cung cấp Vui lòng kiểm tra xem phạm vi giao hàng có tương ứng với lưu ý vận chuyển không. Bên vận chuyển và Festo Didactic sẽ được thông báo ngay lập tức trong trường hợp hàng bị thiếu. Mở hộp Cẩn thận tháo vật liệu đệm ra khi mở đóng gói cho Robotino®. Khi mở kiện hàng Robotino®, đảm bảo rằng không có bộ phận Robotino® nào bị hỏng. Kiểm tra Robotino® với bất kỳ hư hỏng có thể có khi đóng gói. Luôn nắm Robotino® bằng hai tay cầm để tránh hư hỏng cho bộ điều khiển , mạch điện tử và bộ phận bảo vệ va chạm. Nhà vận chuyển và FESTO Didactic phải được thông báo ngay về bất kỳ thiệt hại nào. 4 Thiết lập ban đầu Vui lòng làm theo những hướng dẫn này để thiết lập ban đầu cho Robotino của bạn 1. Mở kiện hàng robotino Cẩn thận loại bỏ các vật liệu đệm của hộp vận chuyển để lấy Robotino® ra . Hãy chắc chắn rằng không có thiết bị nào của Robotino® bị hư hỏng. Luôn nắm chặt hai tay cầm của Robotino® (Phần đánh dấu màu đỏ) khi nâng hay vận chuyển để tránh thiệt hại cho các cảm biến bộ điều khiển, thiết bị điện tử và bộ bảo vệ va chạm. Kiểm tra Robotino® với bất kỳ hư hỏng có thể có khi đóng gói. Nhà vận chuyển và FESTO Didactic phải được thông báo ngay về bất kỳ thiệt hại nào. 2. Sạc pin Lấy adapter sạc từ trong hộp giấy được cấp kèm theo và cắm nó vào đầu nối nguồn điện ở phía sau của Robotino® ( phần đánh dấu màu đỏ). Quá trình sạc tự động bắt đầu và dừng lại một khi pin đã được sạc đầy. Thời gian sạc trong trường hợp pin xả sâu khoảng là 5 giờ. Một đèn LED màu xanh lá cây nhấp nháy trên bảng sạc bên cạnh pin bên trái chỉ ra pin được sạc đầy. Hãy chắc chắn rằng Robotino® nằm trên bệ đỡ được cấp kèm theo trong khi sạc để ngăn chặn bất kỳ chuyển động không mong muốn. 3. Khởi động Khởi độg Robotino® bằng cách nhấn công tắc nguồn chính (phần đánh dấu màu đỏ) trên Robotino® trong khoảng 3 giây. Quá trình khởi động diễn ra trong khoảng 30 giây. 4. Kết nối Gắn USB WLAN được cung cấp kèm theo vào một trong sáu ổ cắm USB có sẵn ở phía trước bộ điều khiển của Robotino®. Khi thanh USB WLAN được nhận bởi hệ điều hành, một WLAN access point được tạo ra và một máy chủ web bắt đầu cung cấp giao diện web cho phép kiểm soát các trạng thái của Robotino®. Theo mặc định tên mạng (SSID) truy cập tương ứng với các đặc điểm kỹ thuật ghi trên Robotino®. Kết nối SmartPhone, máy tính bảng hoặc máy tính xách tay với mạng quy định (ví dụ như Robotino.301.064). Mạng lưới này được bảo vệ bằng mật khẩu "robotino". Nhập mật khẩu này khi bạn được nhắc. Việc khởi tạo các kết nối đầu tiên có thể lâu hơn (lên đến 60 giây). Mở trình duyệt Internet và nhập vào địa chỉ IP của Robotino®. Các giao diện web Robotino® được thể hiện trên trình duyệt .Địa chỉ IP của Robotino® (172.26.1.1) cũng có thể được tìm thấy trên bảng tên. 5. Kiểm tra Để kiểm tra Robotino® của bạn,ở giao diện web chuyển sang trang Progarm và chọn Start một trong số các chương trình Demo mẫu. Ngoài ra, bạn có thể chuyển sang trang Control để quản lý sự chuyển động của Robotino®. Hãy đảm bảo rằng có một khu vực đủ lớn cho hoạt động của Robotino®.®. 6. Tắt Robotino® Nhấn nút chính của Robotino® trong khoảng 3 giây để tắt hệ thống. 5 Kiểm soát robotino bằng phần mềm Robotino View Để kiểm soát Robotino® của có thể sử dụng hệ thống lập trình đồ họa Robotino® View, các bước tiến hành như sau: 1. Cài đặt Cài đặt phiên bản mới nhất của phần mềm Robotino® View. Bạn có thể đễ dàng tìm thấy các liên kết tải về để cài đặt phiên bản mới nhất của Robotino® View trên trang chủ của Festo Didactic. Chỉ cần gõ thông tin "Festo Didactic Robotino View" trong công cụ tìm kiếm internet trên trình duyệt của bạn. 2. Kết nối mạng với Robotino® Kết nối PC hay notebook của bạn với Robotino® thông qua mạng WLAN . 3. Khởi động chương trình Robotino View Chạy chương trình Robotino® View trên PC hoặc máy tính xách tay của bạn. 4. Kết nối với Robotino View Nhập địa chỉ IP của Robotino® của bạn vào hộp chỉnh sửa trong thanh công cụ của Robotino® View.Theo mặc định địa chỉ IP là 172.26.1.1. Gõ Enter hoặc nhấn vào nút có biểu tượng ăng ten ngay bên trái của hộp soạn thảo để thiết lập kết nối. Khi kết nối đã được khởi tạo thành công, các nút và các hộp soạn thảo sẽ bị vô hiệu và chất lượng liên kết được hiển thị ở ô bên cạnh textbox địa chỉ IP. Giá trị của 100 tương ứng với chất lượng liên kết tốt nhất. 5. Lập trình cho robot bằng robotino View Mở một trong những chương trình mẫu của Robotino® View từ thư mục examples. Bạn tìm thấy thư mục này tại thư mục cài đặt của Robotino® View. Ngoài ra, bạn có thể tạo các chương trình điều khiển đơn giản của riêng bạn. Hãy sử dụng các hệ thống trợ giúp của Robotino® View. 6. Start control Nhấn nút để bắt đầu chương trình chính để sử dụng chương trình hiện tại trong Robotino ®. Đảm bảo rằng có một khu vực rõ ràng đủ lớn để di chuyển Robotino®. 7. Kết thúc điều khiển Nhấn nút để dừng chương trình điều khiển. Việc điều khiển sẽ được chấm dứt ngay lập tức. 6 Thay pin cho Robotino Để thay thế hai pin của Robotino® của bạn thực hiện như sau. 1. Tháo dỡ bộ phận điều khiển Loại bỏ tất cả các kết nối giữa bộ điều khiển và khung gầm của Robotino®. Tháo hai ốc ở phía trước và hai ốc vít trên các tấm trung tâm bên dưới bộ điều khiển. Kéo bộ điều khiển trở lên cẩn thận. 2. Tháo pin Nới lỏng các bảng kết nối của các tiếp điểm pin. Mở dây đai buộc và tháo pin hiện có. 3. Lắp pin mới vào Lắp pin mới vào khung xe. Đính kèm pin mới bằng dây buộc vào tấm gắn và gắn các bảng kết nối với pin mới. 4. Gắn lại bộ điều khiển Đặt bộ điều khiển vào khung và thắt chặt 4 ốc vít. Cẩn thận khi gắn bộ điều khiển trên khung xe Đầu nối cho kết nối với bảng điện mặt dưới của bộ điều khiển phải được tiếp xúc. 5. Start Khởi động Robotino® của bạn và kiểm tra tình trạng sạc của pin mới trên trang giao diện Pin. 7 Đặt lại cài đặt mạng Trong trường hợp bạn cần phải thiết lập lại các thiết lập mạng của Robotino® đến trạng thái như lúc mới giao hàng, thực hiện theo các hướng dẫn sau. 1. Start Khởi động Robotino® bằng cách nhấn công tắc nguồn chính trên bộ điều khiển trong khoảng 3 giây. Quá trình khởi động mất đến 30 giây. 2. Đặt lại cài đặt mạng Nhấn phím reset ở dưới cùng của bộ điều khiển Robotino® trong khoảng 3 giây. Tất cả cài đặt mạng sẽ được đặt lại. Tên mạng (SSID) của điểm truy cập cũng như địa chỉ IP của Robotino® tương ứng với đặc điểm kỹ thuật được ghi trên bảng hiệu Robotino® của bạn. Bây giờ thực hiện các bước trong lần khởi động ban đầu để kiểm tra cài đặt mạng. 8 Lắp đặt các cảm biến quang Các cảm biến quang cần được gắn vào các tấm gắn trên khoang phía trước Robotino® và phải được nối với khối đầu nối I / O. Dụng cụ bắt buộc: Khóa lục giác 2,5mm và 3mm Cờ lê hở 10 mm Tua vít 3 mm 1. Trước khi lắp cảm biến Tất cả các thành phần cho các cảm biến quang học phải được lắp ráp trước khi gắn chúng lên Robotino®. Đối với mỗi bộ cảm biến gồm một bộ xử lý tín hiệu , một sợi cáp quang và một bộ gá giữ cáp sợi quang. Fibre-optic mounting bracket (1), Mounting slots (2), Fibre-optic cables (3), Fibre-optic unit (4), Mounting screws and holes (5) Trước hết, cắt hai sợi cáp quang với chiều dài đủ dùng. Hãy dùng dụng cụ cắt cáp quang được cấp kèm theo, để đảm bảo rằng các cáp sợi quang bị hỏng, và cảm biến hoạt động tốt. Vặn đầu sợi quang vào khung lắp cho đến khi nó nhô ra từ phía bên kia khoảng 2 mm. cố định nó với đai ốc đi kèm theo. Khi các khung lắp được gắn vào khung trong một bước lắp ráp sau đó, nó phải được đảm bảo rằng các cảm biến được đặt ở hai đầu bên trong các khe. Nếu không, khoảng cách giữa các bộ cảm biến không thể thay đổi. Chèn đầu tự do còn lại của các sợi cáp quang vào hai lỗ màu đen của bộ xử lý tín hiệu. Đẩy sợi quang sát vào trong. Vặn vít để siết chặt để cố định sợi quang. 2. Gắn cảm biến vào thân robotino Bây giờ gắn các cảm biến trên khung gầm của Robotino®. Trước hết, bảo đảm gắn khung cáp quang (1) vào đáy khung bằng cách lắp hai ốc vào khe (2) từ bên dưới. Khoảng cách xa cáp quang (3) phụ thuộc vào chiều rộng của vật thể được phát hiện. Vít khung gắn bằng sợi quang vào khung xe tại vị trí được hiển thị trong ảnh. Khung lắp được bảo vệ từ bên dưới bằng các ốc vít được đính kèm (ốc vít đầu vít lỗ 3 mm). Bảo vệ cả hai khung lắp. Bây giờ, lắp bộ sợi quang (4) vào tấm lắp trên Robotino®. 3. Kết nối các cảm biến Kết nối các cảm biến quang với nguồn điện và đầu vào số của khối I / O. Xác minh các đặc điểm mạch sau đây sử dụng bảng dữ liệu của các cảm biến quang. brown: + black: digital input (closer), e.g. DI1 white: digital input (opener), e.g. DI2 blue: - 4. Điều chỉnh cảm biến quang Sử dụng tua vít nhỏ kèm theo, xoay vít điều chỉnh cho đến khi màn hình hiển thị trạng thái hoạt động (LED) bật để điều chỉnh cảm biến quang. Kiểm tra xem bộ cảm biến tương ứng đã tắt ở vị trí tương ứng trên nền tối. 9 Cài đặt cảm biến cảm ứng Cảm biến cảm ứng được gắn ở một trong ba vị trí xác định trước trên đáy sàn của Robotino® và phải được nối với giao diện I / O. Dụng cụ cần thiết: Cờ lê số 17 mm 1. Lắp các cảm biến Chọn một trong hai lỗ tròn trên khoang phía dưới của Robotino® hoặc lỗ mở ở giữa tâm thiết bị để gắn cảm biến cảm ứng. Lắp đai ốc khóa trên vào bộ cảm biến, trượt bộ cảm biến với đầu cắm vào trong lỗ mở, giữ nó ở vị trí mong muốn và lắp bộ cảm biến bằng đai ốc khóa thấp hơn. 2. Kết nối với cảm biến Kết nối cảm biến với nguồn điện và một đầu vào tương tự của khối đầu nối I / O. Xác minh các đặc điểm mạch sau đây sử dụng bảng dữ liệu của cảm biến. brown: + black: analog input, e.g. AI1 blue: -