BÁO CÁO THỰC TẬP TÔT NGHIỆP
LỜI NÓI ĐẦU
Trong sự nghiệp công nghiệp hoá , hiện đại hoá đất nƣớc,có thể nói một
trong những tiêu chí đánh giá sự phát triển của mỗi quốc gia là mức tự
độnghoá trong quá trình sản xuất mà trƣớc hết là năng suất và chất lƣợng sản
phẩm. Sự phát triển nhanh cuả máy tính điện tử, công nghệ thông tin và
những thành tựu của lý thuyết điều khiển tự động đã làm cơ sở và hỗ trợ
cho sự phát triển của nghành tự động hoá.
Nƣớc ta, mặc dù là mộth đang phát triển, những năm gần đây cùng với
sự đòi hỏi của sản xuất cũng nhƣ sự hội nhập vào nền kinh tế thế giới thì
việc áp dụng các tiến bộ khoa học kỹ thuật và đặc biệt là ứng dụng tự động
hoá trong các nghành sản xuất đã có bƣớc phát triển mới.
Ngày nay tự động hoá đang đƣợc ứng dụng rộng rãi trong các ngành sản
xuất . một trong những ứng dụng của nó là sủa dụng máy công cụ CNC.
Trong quá trinh thực tập chúng em đã đƣợc làm quen vơi một dạng CNC
đó là máy phay CNC CYBER-MILL. Nhờ đựơc sự giúp đỡ của các thầy cô
trong bộ môn đặc biết là thầy Nguyễn Mạnh Tiến và Thầy Hà Tất Thắng mà
chúng em đã phần nao nắm bắt đƣợc nhũng kiến thức về CNC.
Do thời gian có hạn và kiến thức còn hạn chế nên những điều chúng em
đã làm đƣợc sẽ có rất nhiều thiếu sót. Rất mong đƣớc sự góp ý của các thầy
cô và các bạn.
Sinh viên : Bùi Văn Việt
-1-
BÁO CÁO THỰC TẬP TÔT NGHIỆP
PHẦN I
TỔNG QUAN CNC
1.1) KHÁI NIỆN MÁY CNC
CNC là viết tắt của Computer Numerical Control: điều khiển số bằng
máy tính
Máy công cụ CNC là loại máy gia công sử dụng các chƣơng trình đã
đƣợc lập trình sẳn để gia công các chi tiết.
Các chƣơng trình gia công đƣợc đọc cùng một lúc và đƣợc lƣu trữ vào
bộ nhớ. Khi gia công, Máy tính đƣa ra các lệnh điều khiển máy, Máy công
cụ CNC có khả năng thực hiện các chức năng nhƣ: nội suy đƣờng thẳng, nội
suy cung tròn, mặt xoắn, mặt parabol và bất kỳ mặt bậc ba nà.
Máy CNC cũng có khả năng bù chiều dài và đƣờng kính dụng cụ. Tất cả
các chức năng trên đều đƣợc thực hiện nhờ một phần mềm của máy tính.
1.2)ĐẶC ĐIỂM CẤU TRÚC CỦA Máy công cụ điều khiển CNC.
Đặc điểm của các động cơ truyền động
Truyền động chính:
Động cơ chính thƣờng dùng động cơ dòng một chiều hoặc dòng điện
xoay chiều.
Truyền động chạy dao:
Động cơ dòng điện một chiều và dòng điện xoay chiều với bộ vitme/đai
ốc/ bi cho từng trục, chạy dao độc lập X, Y, Z.
Thƣờng sử dụng động cơ dòng một chiều có đặc tính động học tốt cho các
quá trình gia tốc và quá trình phanh hãm, mômen quán tính nhỏ, độ chính
xác điều chỉnh cao cho những đoạn đƣờng chuyển chính xác.
Bộ víme/đai ốc/ bi có khả năng biến đổi truyền dẫn dễ dàng, ít ma sát và
không có khe hở khi truyền với tốc độ cao. Để có thể dịch chuyển chính
-2-
BÁO CÁO THỰC TẬP TÔT NGHIỆP
xác trên các biên dạng, các trục truyền dẫn không đƣợc phép có khe hở và
cũng không đƣợc phép có hiệu ứng stick-slip(hiện tƣợng trƣợt lùi do lực cản
ma sát). Bộ vítme/ đai ốc/ bi là giải pháp kỹ thuật đảm bảo đƣợc yêu cầu đó.
Phƣơng thức tác dụng của vítme/ đai ốc/ bi:
Các viên bi nằm trong rãnh vítme và đai ốc đảm bảo truyền lực ít ma sát
từ trục vítme qua đai ốc vào bàn máy. nhờ hai nửa đai ốc lắp theo chiều dài
giữa chúng có vòng cách, có thể điều chỉnh khử khe hở theo hai chiều đối
ngƣợc.
Trong một số giải pháp kết cấu nâng cao của bộ truyền này, bƣớc nâng
của rãnh vít trên trục và trên đai ốc có giá trị khác nhau.
Việc dẫn bi hồi rãnh đƣợc thực hiện nhờ các rãnh dẫn hƣớng bố trí bên
trong hoặc các ống dẫn hồi bi bao ngoài trục.
Truyền dẫn chạy dao không khe hở trên các máy phay CNC cho phép
cắt theo chu kỳ phay thuận mà vẫn êm.
1.3 ) HỆ TOẠ SỬ DỤNG TRONG MÁY CNC
1.3.1 hệ toạ độ vuông góc
Các điểm mà dao cắt đi tới trong khi gia công đƣợc xác định trong một
chƣơng trình. Để mô tả vị trí của các điểm này trong vùng làm việc, ta dùng
một hệ toạ độ. Nó bao gồm ba trục vuông gốc với nhau cũng cắt nhau tại
điểm 0. Trong hệ toạ độ này có các trục X, Y, và Z.
Với một hệ trục toạ độ ba trục, bất kỳ điểm nào cũng đƣợc xác định thông
qua các toạ độ của nó. Hệ toạ độ máy do nhà chế tạo máy xác đinh, thông
thƣờng nó không thể bị thay đổi.
Trục X là trục chính trong mặt phẳng định vị. Trên máy phay nó nằm song
song với bàn máy(bàn kẹp chi tiết).
Trục Y là trục thứ hai trong mặt phẳng định vị. Nó nằm trên mặt nắp máy
và vuông góc với bàn máy.
-3-
BÁO CÁO THỰC TẬP TÔT NGHIỆP
Trục Z luôn luôn trùng với trục truyền động chính. Trục này đƣợc nhà chế
tạo xác định. Chiều dƣơng của trục Z chạy từ chi tiết hƣớng đến dao cắt.
Điều đó có nghĩa là trong chuyển động theo chiều âm của trục Z, dao cắt sẽ
đi tới bề mặt chi tiết.
Để xác định nhanh chiều của các trục, dùng luật bàn tay phải: ta đặt ngón
giữa của bàn tay phải theo chiều của trục Z thì ngón tay cái sẽ trỏ theo chiều
trục X và ngón tay trỏ sẽ chỉ theo chiều Y.
Hệ toạ độ cơ bản đựơc gắn liền với chi tiết. Bởi vậy khi ta lập trình ta phải
luôn luôn xuất phát từ chổ xác định chi tiết đứng yên còn dao cắt thì chuyển
động. Điều đó có nghĩa là :
Khi cắt phay, rõ ràng chi tiết chuyển động là chính, nhƣng để đơn giản cho
việc lập trình hãy quan niệm là chi tiết đứng yên còn dao cắt thì dịch chuyển.
Ta gọi đó là chuyển động tƣơng đối của dao cụ.
Để mô tả đƣờng dịch chuyển dao(các dữ liệu toạ độ) trên một số máy CNC
có cả hai khả năng.
1.3.1.1 Dùng toạ độ Đề các.
Khi dùng dữ liệu toạ độ Đề các, ta đƣa ra các khoảng cách đo song song
với các trục từ một điểm tới một điểm khác.
-4-
BÁO CÁO THỰC TẬP TÔT NGHIỆP
Các khoảng cách theo chiều dƣơng của trục có kèm theo dấu dƣơng(+) phía
trƣớc. Các khoảng cách theo chiều âm của trục có kèm theo dấu âm(-) phía
trƣớc.
Các số đo có thể đƣa ra theo hai phƣơng thức:
Đo tuyệt đối :
Với các số đo tuyệt đối, ta đƣa ra toạ độ của các điểm đích tính từ một
điểm cố định trong vùng làm việc. Nghĩa là trong mỗi chuyển động đều xác
định, dao cắt phải dịch chuyển đến đâu kể từ một điểm gốc 0 tuyệt đối.
Đo theo kích thƣớc :
Với các số đo theo chuỗi kích thƣớc, ta đƣa ra toạ độ của các điểm đích
tính từ mỗi điểm dừng lại của dao cắt sau một vệt cắt. Nghĩa là trong mỗi
chuyến đều đƣa ra số liệu dao cần đƣợc dịch chuyển tiếp một lƣợng là bao
nhiêu nữa theo từng trục toạ độ.
1.3.1.2 Dùng toạ độ cực
Khi sử dụng các dữ liệu trong hệ toạ độ cực, ta đƣa ra vị trí của một điểm
không qua khoảng cách và góc so với một trục cơ sở
Các toạ độ cực chỉ có thể đo trên mặt phẳng chính. Trong phạm vi của một
hệ toạ độ cực có ba mặt phẳng chính. Từ ba trục X, Y và Z của hệ thống sẽ
có ba bề mặt kẹp, đó là : mặt X/Y; mặt X/Z và mặt Y/Z
1.3.2 Những điểm quan trọng trong một hệ toạ độ
Điểm chuẩn của máy M: là điểm gốc M của hệ toạ độ máy
Điểm W chi tiết:
là điểm gốc 0 của hệ toạ độ chi tiết, nó đựoc giữ cố
định cho một chi tiết.
Điểm chuẩn của dao P: là điểm gôc của hệ toạ độ gắn trên dao cắt.
Điểm 0 lập trình:
là điểm gốc 0, từ đó xác định các dữ liệu cập nhập
-5-
BÁO CÁO THỰC TẬP TÔT NGHIỆP
trong một chƣơng trình. Điểm này có thể thay đổi
thông qua lệnh chuyển điểm 0.
1.4) QUAN HỆ GIỮA CÁC TRỤC TOẠ ĐỘ:
Khi gia công trên các máy CNC ngƣời ta có thể chia các hệ trục toạ độ
thành 3 loại: hệ trục toạ đọ máy, hệ trục toạ độ chi tiết và hệ trục toạ độ của
dao.
Từ hệ trục toạ độ của máy có điểm gốc M ta có thể biểu diễn đƣợc hệ
toạ độ của chi tiết và hệ toạ độ của dao bằng các phép dịch chuyển tịnh tiến
hay các phép quay. Nhờ đó ta có thể xác định đựơc vị trị của điểm trên chi
tiết cần gia công cũng nhƣ vị trị dao để gia công chi tiết.
1.5 ) các dạng điều khiển của máy công cụ cnc.
Các máy CNC khác nhau có khả năng gia công đƣợc các bề mặt khác
nhau nhƣ các lỗ, mặt phẳng, các mặt định hình, .v.v… Do đó các dạng điều
khiển của máy cũng đƣợc chia ra thành: điều khiển điểm- điểm, điều khiển
theo đƣờng thẳng và điều khiển theo biên dạng.
a) điều khiển điểm-điểm: dùng gia công cắc lỗ bằng các phƣơng pháp
khoan, khoét, doa và cắt ren. ở đây chi tiết gia công đƣợc gá cố định trên bàn
máy, dụng cụ cắt thực hiện chạy dao nhanh đến các vị trí đã lập trình. Khi
đạt tới đích dao bắt đầu gia công. truờng hợp này quỹ đạo của chuyển động
dao là không quan trọng, điều quan trọng là vị trí gia công đạt đến phải
chính xác.
b) Điều khiển theo đƣờng thẳng.
Điều khiển đƣờng thẳng là dạng điều khiển khi gia công dụng cụ cắt thực
hiện lƣợng chạy dao theo một đƣờng thẳng nào đó. Khi thực hiện gia công
các chuyển động theo các trục toạ độ là độc lập không có quan hệ rằng buộc
nào với trục khác.
-6-
BÁO CÁO THỰC TẬP TÔT NGHIỆP
c) Điều khiển biên dạng.
Điều khiển theo biên dạng cho phép chạy trên nhiều trục cùng một lúc.
Trong trƣờng hợp này cả hai trục để tạo ra một dạng vừa có phần thẳng vừa
có phần cong. ở đây theo các trục có quan hệ hàm số ràng buộc với nhau.
-7-
BÁO CÁO THỰC TẬP TÔT NGHIỆP
PHẦN II
GIỚI THIỆU CNC CYBER-MILL
CYBER- MILL là máy phay CNC phục vụ cho việc thí nghiệm có mô
hình nhƣ sau:
Các bộ phận Truyền động:
Động cơ một chiều có mang dao phay đƣờng kính dao 3mm.
Chuyển động ăn dao:
Chuyển động ăn dao đƣợc thực hiện nhờ ba động cơ bƣớc hoạt động độc
lập nhau mỗi động cơ loại nguồn 2A-5V và bộ Vitme/ đaiốc.
Mỗi động cơ bƣớc thực hiện điều khiển chuyển động theo một trục nhất
định trong hệ toạ độ Đề các(X,Y,Z).
-8-
BÁO CÁO THỰC TẬP TÔT NGHIỆP
Bộ truyền động đƣợc sử dụng là Vitme/đai ốc.
Chiều dài Vít me trục Z là 210 mm.
Chiều dài Vitme trục X là 380 mm.
Chiều dài Vitme trục Y là 210 mm.
Khoảng cách các răng trên Vitme là 3mm/răng
Độ rộng mỗi răng là 1mm.
đƣờng kính Vitme la 12mm.
Không gian làm việc : 20x40( mm x mm).
Đầu Vitme đƣợc nối với trục của động cơ bƣớc thực hiện biến đổi chuyển
động quay tròn của động cơ bƣớc thành chuyển động thẳng của vật mang chi
tiết.
Đầu còn lại của Vitme đƣợc gá vào khung đỡ.
ở giữa của Vitme đựơc gá vào đaiốc để biến đổi chuyển động quay thành
chuyển động tịnh tiến.
Tính toán chuyển động:
Động cơ bƣớc có số bƣớc 200 bƣớc/ vòng.
Do đó để thực hiện chuyển động một khoảng L theo một trục nào đó của
vật mang chi tiết thì số vòng quay phải thực hiện sẽ là L/3.
Khi đó số xung cân cấp cho động cơ bứơc sẽ là 200 .L/3.
Việc tính toán điều khiển chuyển động động cơ bƣớc sẽ đƣợc thực hiện
bằng máy tín.
Việc thực hiện điều khiển chuyển động của động cơ bƣớc đƣợc thiết kế
nhƣ phần IV dƣới đây.
-9-
BÁO CÁO THỰC TẬP TÔT NGHIỆP
PHẦN III
ĐỘNG CƠ BƯỚC
I. GIỚI THIỆU ĐỘNG CƠ BƢỚC
1. KHÁI QUÁT VỀ ĐỘNG CƠ BƢỚC
- 10 -
BÁO CÁO THỰC TẬP TÔT NGHIỆP
Các hệ truyền động rời rạc thƣờng đƣợc thực hiện nhờ động cơ
chấp hành đặc biệt gọi là động cơ bƣớc.
Động cơ bƣớc thực chất là một động cơ đồng bộ dùng để biến đổi các
tín hiệu điều khiển dƣới dạng các xung điện rời rạc kế tiếp nhau thành
các chuyển động góc quay hoặc các chuyển động của rôto và có khả năng
cố định rôto vào những vị trí cần thiết.
Động cơ bƣớc làm việc đƣợc là nhờ có bộ chuyển mạch điện tử đƣa
các tín hiệu điều khiển vào stato theo một thứ tự và một tần số nhất định.
Tổng số góc quay của rôto tƣơng ứng với số lần chuyển mạch, cũng nhƣ
chiều quay và tốc độ quay của tôto, phụ thuộc vào thứ tự chuyển đổi và
tần số chuyển đổi. Khi một xung điện áp đặt vào cuộn dây stato(phần
ứng) của động cơ bƣớc thì rôto(phần cảm) của động cơ sẽ quay đi một
góc nhất định, góc ấy là một bƣớc quay của động cơ. Khi các xung điện
áp đặt vào các cuộn dây phần ứng thay đổi liên tục thì rôto sẽ quay liên
tục.(Thực chất là chuyển động đó vẫn là theo các bƣớc rời rạc).
Về cấu tạo, động cơ bƣớc có thể coi là tổng hợp của hai loại động cơ:
Động cơ một chiều không tiếp xúc và động cơ đồng bộ giảm tốc công
suất nhỏ.
Trong khi động cơ một chiều không tiếp xúc có rôto thƣờng là một nam
châm vĩnh cửu(số đôi cực 2p=2) và cần có cảm biến vị trí rôto thì động
cơ bƣớc có rôto dạng cực lồi gồm nhiều răng cách đều cấu thành các cặp
nam châm N-S xen kẽ nhau để tạo ra số cặp cực 2p lớn hơn và không cần
phải có bộ cảm biến vị trí rôto. Động cơ bƣớc vì từ trƣờng quay không
liên tục do các xung điện cấp vào rời rạc nên rôto quay theo các bƣớc.
Cũng giống nhƣ động cơ đồng bộ giảm tốc công suất nhỏ, động cơ
bƣớc có các bối dây tạo thành các pha trên stato, đồng thời trên cả rôto và
stato đều có các răng để tạo thành các cặp cực và các nam châm điện.
- 11 -
BÁO CÁO THỰC TẬP TÔT NGHIỆP
Nhƣng động cơ đồng bộ gảim tốc có các cuộn kích thích và cần phải có
dòng điện kích thích để khởi động, còn động cơ bƣớc không cần yếu tố
này. Mặt khác
Có thể cói động cơ bƣớc là linh kiện số mà ở đó các thông tin số hoá đã
thiết lập sẽ đƣợc chuyển thành chuyển động quay theo từng bƣớc. Động
cơ bƣớc sẽ thực hiện trung thành các lệnh đã số hoá này máy tính yêu cầu
Mô hình số hoá động cơ bước.
2. Nguyên lý hoạt động.
Rô to động cơ bƣớc không có cuộn dây khởi động mà nó đƣợc khởi
động bằng phƣơng pháp tần số. Rôto của động cơ bƣớc có thể đƣợc kích
thích(rôto tích cực) hoặc không đƣợc kích thích(rôto thụ động).
Xung điện áp cấp cho m cuộn dây stato có thể là xung một cực hoặc xung
2 cực
Chuyển mạch điện tử có thể cung cấp điện áp điều khiển cho các cuộn dây
stato theo từng cuộn dây riêng lẽ hoặc theo từng nhóm các cuộn dây. Trị số
và chiều của lực điện từ tổng F của động cơ và do đó vị trí của rôto trong
không gian hoàn toàn phụ thuộc voà phƣơng pháp cung cấp điện cho các
cuộn dây.
- 12 -
BÁO CÁO THỰC TẬP TÔT NGHIỆP
Thực tế để tăng cƣờng lực điện từ tổng của stato và do đó tăng từ thông
và mômen đồng bộ, ngƣời ta thƣờng cấp điện đồng thời cho hai,ba hoặc
nhiều cuộn dây. Lúc đó rôto của động cơ bƣớc sẽ có vị trí cân bằng(ổn định
) trung với vectơ lực điện từ tổng F. Đồng thời lực điện từ tổng F cũng có
giá trị lớn hơn lực điện từ thành phần của các cuộn dây stato.
Khi cấp điện cho một số chẵn cuộn dây hoặc cho một số lẽ cuộn dây rôto
của động cơ bƣớc sẽ có m vị trí cân bằng. góc xê dịch giữa hai vị trí liên tiếp
của rôto bằng 2/m - Trƣờng hợp này gọi là điều khiển cả bƣớc hay điều
khiển đối xứng.
Nếu cấp điện theo thứ tự một số chẵn cuộn dây, rồi một số lẻ cuộn dây,
có nghĩa là số lƣợng cuộn dây đƣợc điều khiển luôn luôn thay đổi từ chẵn
sang lẻ và từ lẻ sang chẵn thì số vị trí cân bằng của rôto sẽ tăng lên gấp đôi
là 2m. độ lớn của một bƣớc sẽ giảm đi một nửa bằng 2/2m – Trƣờng hợp
này gọi là điều khiển nửa bƣớc hay điều khiển không đối xứng.
Ta có thế tính số bƣớc quay của rôto trong khoảng 03600 là:
K= m.n1.n2.p,
Trong đó:
p: số đôi cực của rôto;
m: số cuộn dây điều khiển trên stato(số pha);
n1: hệ số, n1 =1 ứng với điều khiển đối xứng;
n2=2 ứng với điều khiển khôngđối xứng;
n2: hệ số, n2=1 điều khiển bằng xung 1 cực;
n2=2 điều khiển bằng xugn 2 cực.
Bƣớc quay của rôto trong không gian là =3600/K.
3.) mômen đồng bộ và trạng thái ổn định của động cơ bƣớc.
- 13 -
BÁO CÁO THỰC TẬP TÔT NGHIỆP
Biểu thức mômen đồng bộ tĩnh của động cơ bƣớc khác với biểu thức
mômen đồng bộ của động cơ đồng bộ thƣờng có cùng cấu trúc. Sự khác
nhau đó là do động cơ bƣớc đƣợc cấp bởi dòng điện một chiều, chứ không
phải dòng điện xoay chiều.
Trong động cơ đƣợc cấp bởi nguồn một chiều, sau quá trình quá độ, dòng
điện trong các cuộn stato là hằng số
I=U/rs=Const.
Từ thông mà nó sinh ra tác động vào cặp cực của rôto:
=B.S.cos=B.S.sin
trong đó:
B là cƣờng độ từ trƣờng do dòng điện I sinh ra trong cuộn dây có điện
cảm L;
S là tiết diện vuông gốc của cặp cực;
là góc giữa trục cặp cực với trục của cuộn dây pha;
là góc giữa trục cặp cực và đƣờng vuông góc với trục của cuộn dây
pha;
Do thay đổi nên từ dẫn dọc theo đƣờng đi của từ thông thay đổi theo,
làm cho từ thông thay đổi trong một giới hạn rộng. Nếu viết biểu thức dƣới
dạng:
=L.I (L là điện cảm).
Do sự thay đổi của góc cùng với sự thay đổi của khe hở không khí giữa
các răng của stato và rôto làm cho điện cảm L thay đổi theo dẫn đến từ thông
và do đó mômen của động cơ thay đổi.
Mômen đồng bộ tĩnh của động cơ bƣớc khi stato và rôto có răng và đƣợc
kích thích, có thể viết dƣới dạng tổng quát của 3 mômen quay:
M()=MS+MR+MSR= CM.IS.(dLS/d)+CM.IR.(dLR/d)+2.CM(dLRS/d)
- 14 -
BÁO CÁO THỰC TẬP TÔT NGHIỆP
Trong đó: IS, IR, LS(), LR(), LSR() là các giá trị xác lập tƣơng ứng dòng
điện, điện cảm và hổ cảm của stato(S) và rôto(R); CMlà hằng số, phụ thuộc
vào cấu tạo của từng loại động cơ.
Mômen MS đƣợc hình thành do sự thay đổi từ dẫn trên đƣờng đi của từ
thông stato đƣợc kích thích bởi dòng điện IS.
MR đƣợc hình thành do sự thay đổi từ dẫn trên đƣờng đi của từ thông rôto
đƣợc kích thích bởi dòng điện IR.
MSR đƣợc hình thành do sự thay đổi hỗ cảm giữa stato và rôto đƣợc kích
thích bởi dòng điện IS và IR.
Hiện nay, phần lớn các động cơ bƣớc đều có cấu tạo rôto không có cuộn
kích thích. Do đó biểu thức mômen có dạng đơn giản sau:
M()=CM.IS.(dLS/d).
Quan hệ giữa mômen với góc quay thƣờng là không hình sin do ảnh
hƣởng của cấu trúc răng và cấu trúc cực lồi của stato và rôto, cũng nhƣ do
xung điện áp cấp vào có dạng xung vuông là tổng của các thành phần điều
hoà.
Quan hệ của mômen M=f() là dƣờng cong có dạng nhƣ sau:
đường cong mômen của động cơ bước theo gốc quay
- 15 -
BÁO CÁO THỰC TẬP TÔT NGHIỆP
Chất lƣợng của động cơ bƣớc đƣợc đánh giá bởi độ dốc của đƣờng cong
mômen đồng bộ M=f(), đặc biệt là ở đầu của vùng làm việc thuộc đƣờng
cong này. Độ dốc của đƣờng M=f() trong vùng này càng lớn thì suất
mômen dM/d càng lớn và khả năng đồng bộ của đồng bộ của động cơ bƣớc
càng lớn.
Giả sử tại một vị trí nhất định, rôto mang một mômen tải(mômen cản) MC.
Để giữ đƣợc rôto ở vị trí này ta phải cấp dòng điện cho cuộn dây stato tại vị
trí đó và do góc =0 nên M=Mmax. Điều kiện để giữ đƣợc rôto không trƣợt
khỏi vị trí là:
MC
- Xem thêm -