Tài liệu ứng dụng mô hình chuyển động hình nhân 3d vào tương tác người máy và e learning luận văn ths. công nghệ thông tin 1.01.10

ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ ĐÀO MINH THƯ Ứng dụng mô hình chuyển động hình nhân 3D vào tương tác người máy và E-learning luËn v¨n th¹c sÜ CÔNG NGHỆ THÔNG TIN Hµ néi - 2005 ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ ĐÀO MINH THƯ Ứng dụng mô hình chuyển động hình nhân 3D vào tương tác người máy và E-learning Mã số : 1.01.10 luËn v¨n th¹c sÜ CÔNG NGHỆ THÔNG TIN Người hướng dẫn khoa học: TS. Bùi Thế Duy Hµ néi - 2005
–1 Mở ñầu Năm 1955, khi mở cửa lần ñầu công viên Disney ở California (Mỹ), công ty Disney ñã thiết kế một mô hình công viên 3 chiều dùng cho chiến dịch quảng cáo và ñiều này ñã ñem lại một hiệu quả không ngờ. Chiến dịch quảng cáo ñã thành công rực rỡ và kết quả là du khách ñổ ñến Disney Land ngày càng nhiều (theo New York Times, 2001). Năm 2000, trò chơi Final Fantasy ñã gây nên một cơn sốt trong giới chơi game ở Việt Nam và thế giới. Những mô hình nhân vật 3 chiều ñược trau chuốt tới từng sợi tóc, nếp áo, làn da; sự chân thực trong mỗi chuyển ñộng, màu sắc ñã hoàn toàn hút hồn các game thủ. Ngoài sự hấp dẫn về ý tưởng của trò chơi, yếu tố "ñẹp và sống ñộng" trong các mô hình 3D của Final Fantasy là một trong những nguyên nhân khiến trò chơi này trở thành một trong những game hấp dẫn nhất [44]. Hai ví dụ trên ñã cho thấy sự thu hút của các mô hình 3 chiều. Các ứng dụng máy tính sử dụng mô hình 3 chiều xuất hiện ngày càng nhiều và tỏ rõ lợi thế: sinh ñộng, chân thực và hiệu quả. Xu hướng nghiên cứu xây dựng các hệ thống tương tác người máy tại nhiều trường ñại học và phòng thí nghiệm bắt ñầu từ những thập kỷ 90. Một số công trình nghiên cứu phục vụ cho hệ thống tương tác người máy ñã ñược nêu trong phần phụ lục 1. Ở Việt Nam, công nghệ 3D chủ yếu ñược dùng trong quảng cáo và kiến trúc, việc ñưa 3D vào sâu hơn trong các lĩnh vực khác như giáo dục, y tế… còn rất hiếm. Cụ thể trong luận văn này tôi muốn ñề cập ñến việc nghiên cứu và ứng dụng các hình nhân 3D vào thực tế mà một trong những ứng dụng có thể kể ñến là việc biểu diễn ngôn ngữ ký hiệu phục vụ người khiếm thính. Hiện nay, những chương trình, dự án nhằm cải thiện và nâng cao chất lượng Giáo dục hòa nhập trẻ khiếm thính và các dịch vụ phục vụ cho người khiếm thính người khiếm thính ở Việt Nam ñang phát triển khá mạnh [47].
–2 Với ñề tài “Ứng dụng mô hình chuyển ñộng hình nhân 3D vào tương tác người máy và E-learning”, tôi mong muốn xây dựng nên một chương trình mô phỏng việc biểu diễn ngôn ngữ ký hiệu phục vụ cho người khiếm thính trong lĩnh vực giao tiếp truyền thông, thêm vào ñó hoàn toàn có thể sử dụng chương trình trong các ứng dụng E-learning khác dành cho người bình thường. Chương trình ñược xây dựng theo phương pháp ñánh vần: một từ gồm nhiều chữ cái, mỗi chữ cái ñược mô tả bởi một ký hiệu do tay thực hiện, như vậy mỗi từ sẽ là một tập hợp các ký hiệu thể hiện bằng tay. Người khiếm thính sẽ ñánh vần theo ký hiệu ñể biết ñược từ gì ñược “nói” lên. Ví dụ khi muốn nói “Xin chào”, người nói sẽ biểu diễn 7 ký hiệu theo thứ tự tương ứng với các chữ cái “x” “i” “n” “c” “h” “a” “o”. Phương pháp này tuy có nhược ñiểm là tốc ñộ chuyển ñổi chậm nhưng lại có lợi thế là tham số ñầu vào không nhiều, có thể tạo ra các từ tùy ý mà không cần dùng bộ từ ñiển. Kết cấu của luận văn gồm 4 chương: Chương 1 : Giới thiệu về H-anim bao gồm: khái niệm, các thành phần cần có theo quy ñịnh của một hình nhân theo chuẩn H-anim, phân cấp trong khung xương của một hình nhân và cách ñặt tên cho từng khớp theo chuẩn, các ñiểm ñặc biệt trên cơ thể người và cách thức xây dựng mô hình 3D. Chương 2 : Giới thiệu về một số ngôn ngữ lập trình 3D hiện nay Chương 3 : Trình bày về ngôn ngữ lập trình ñồ họa 3D (VRML và Java3D) sử dụng ñể xây dựng chương trình. Chương 4 : Thực hiện bài toán. Giới thiệu về ngôn ngữ dấu hiệu và các chuẩn hiện thời. Xây dựng chương trình FamiliarHand biểu diễn ngôn ngữ ký hiệu theo ñiều khiển bằng ngôn ngữ lập trình Java3D. Phần Kết luận ñánh giá các công việc ñã làm và hướng phát triển tiếp theo.
–3 Chương 1 - H-ANIM 1.1. Khái ni m H-anim Cùng với sự tăng trưởng của lĩnh vực ñồ họa 3D trong những thập kỷ vừa qua, nhiều phần mềm làm nhiệm vụ thiết kế mô hình 3D và kiến tạo các hoạt ñộng phỏng sinh học của các mô hình ñó ñã và ñang nổi lên hết sức ñáng chú ý. Một số hệ thống ñã ñược xây dựng nhằm mục ñích tự hiệu chỉnh những cử ñộng của mô hình người trong thế giới ảo. Vấn ñề khó khăn nẩy sinh trong quá trình sử dụng nhiều gói phần mềm và hệ thống dạng này là việc trao ñổi thông tin. Thiếu một hệ thống khung chuẩn trong truyền thông thường bó buộc các nhà xây dựng animation và các studio hiệu chỉnh cử ñộng phải phát triển những giải pháp riêng mang tính ñộc quyền nhằm làm mịn các bước chuyển tiếp giữa hệ thống và phần mềm mà họ ñang dùng. ISO (International Standard Organization) ñịnh rõ khái niệm H-Anim, là một hình dung mang tính khái quát về việc mô hình hóa các hình nhân 3D. ISO cũng mô tả một cách thức chuẩn ñể biểu diễn các hình nhân này, theo ñó, cho phép dùng một công cụ (có thể của nhà cung cấp A) ñể xây dựng nên mô hình hình nhân 3 chiều, sau ñó lại dùng công cụ khác (có thể của nhà cung cấp B) ñể ñiểu khiển các cử ñộng của hình nhân này. Mục tiêu mà H-Anim hướng tới là: • Khả năng tương thích: Các ñặc tính của một hình nhân H-Anim sẽ phải ñược diễn ñạt thành công ở bất cứ bộ duyệt cơ bản nào. • Tính mềm dẻo linh hoạt: Không có giới hạn trong vấn ñề quy ñịnh xem kiểu ứng dụng nào sẽ ñược phép dùng các hình nhân H-Anim. • Tính ñơn giản: Loại bỏ các hình nhân ra khỏi ứng dụng một cách dễ dàng khi không cần thiết hoặc bổ sung thêm hình nhân mới khi cần. Với 3 mục tiêu trên, cần phải ñịnh rõ các chi tiết kỹ thuật ñể có thể truy nhập vào biểu ñồ phân cấp các khớp trực tiếp của hình nhân cũng như các ñỉnh của khối hình học có
–4 nhiệm vụ cấu thành nên các ñoạn cơ thể một mô hình người theo một cách thức cho phép nhằm tạo nên các hình nhân có khả năng thực hiện các cử ñộng [15]. 1.2. Các thành phn ca mt H-Anim ðối tượng H-Anim bao gồm 5 thành phần [29]: • Humanoid • Joint • Segment • Site • Displacer
–5 Hình 1: Các thành phần của một H-Anim
–6 1.2.1. Humanoid Là gốc của mô hình H-Anim, ñối tượng này cho biết cơ chế gắn kết tất cả các thành phần của hình nhân. Cụ thể hơn, Humanoid là một container chứa ñựng các thành phần ñịnh nghĩa nên hệ khung xương, hình khối và các giới hạn của mô hình hình nhân H-Anim. Các thành phần này bao gồm các ñối tượng Joint, Segment, Site và Displacer, chúng ñịnh rõ phần lớn các chi tiết của mô hình hình nhân HAnim. Ngoài ra nó còn mang thông tin về tác giả, bản quyền và những hạn chế thường gặp của mô hình. Sau ñây là ví dụ mô tả lớp ñối tượng Humanoid dùng cú pháp của VRML V2.0 utf8. PROTO Humanoid [ ] exposedField SFVec3f center 000 exposedField MFNode humanoidBody [] exposedField MFString info [] exposedField MFNode joints [] exposedField SFString name "" exposedField SFRotation rotation 0010 exposedField SFVec3f 111 exposedField SFRotation scaleOrientation 0010 exposedField MFNode segments [] exposedField MFNode sites [] exposedField SFVec3f translation 000 exposedField SFString version "1.1" exposedField MFNode viewpoints [] field SFVec3f bboxCenter 000 field SFVec3f bboxSize -1 -1 -1 scale
–7 Lưu ý rằng “exposedField” là các trường mà scrip có thể truy nhập ñược ñể ñọc dữ liệu, còn “field” thì không. 1.2.2. Joint Là ñối tượng mô tả khớp nối của mô hình H-Anim. Các ñối tượng Joint ñược tổ chức thành cấu trúc phân cấp mô tả mối liên hệ cha-con mang tính thừa kế của các khớp trong hệ khung xương. Joint cũng chính là các container mang thông tin xác ñịnh tên và thuộc tính của mỗi khớp trong hệ khung xương. Ví dụ mô tả lớp ñối tượng Joint dùng cú pháp của VRML V2.0 utf8 như sau: PROTO Joint [ exposedField SFVec3f center 000 exposedField MFNode children [] exposedField SFRotation limitOrientation 0010 exposedField MFFloat llimit [] exposedField SFString name "" exposedField SFRotation rotation 0010 exposedField SFVec3f 111 exposedField SFRotation scaleOrientation 0010 exposedField MFFloat stiffness [1 1 1] exposedField SFVec3f translation 000 exposedField MFFloat ulimit [] scale ] 1.2.3. Segment Là ñối tượng mô tả các ñoạn chi của mô hình H-Anim. Về mặt vật lý, chúng là vật thể trung gian giữa các khớp xương. Ví dụ cẳng tay nối giữa khớp cùi chỏ và khớp cổ tay, cẳng chân nối giữa khớp ñầu gối và khớp cổ chân... Ví dụ mô tả lớp ñối tượng Segment dùng cú pháp của VRML V2.0 utf8 như sau:
–8 PROTO Segment [ eventIn MFNode addChildren eventIn MFNode removeChildren exposedField SFVec3f centerOfMass 000 exposedField MFNode children [] exposedField SFNode coord NULL exposedField MFNode displacers [] exposedField SFString name "" exposedField SFFloat mass 0 exposedField SFVec3f momentsOfInertia 1 1 1 field SFVec3f bboxCenter 000 field SFVec3f bboxSize -1 -1 -1 ] 1.2.4. Site Mỗi Segment có thể có một số nút Site. ðối tượng này ñịnh nghĩa một số vị trí ñặc biệt có liên quan ñến Segment. ðối tượng Site ñược sử dụng nhằm 3 mục ñích: • ðịnh nghĩa ñiểm kết nối cho các ñối tượng phụ như quần áo và trang sức. • ðịnh nghĩa vị trí cho camera ảo trong khung tham chiếu của một ñối tượng Segment. • ðịnh nghĩa vị trí “end-effector” dùng trong các hệ thống IK (inverse kinematic). [xem giải thích trong phụ lục 2] Ví dụ mô tả lớp ñối tượng Site dùng cú pháp của VRML V2.0 utf8 như sau: PROTO Site [ eventIn MFNode addChildren eventIn MFNode removeChildren
–9 exposedField SFVec3f center 000 exposedField MFNode children [] exposedField SFString name "" exposedField SFRotation rotation 0010 exposedField SFVec3f 111 exposedField SFRotation scaleOrientation 0 0 1 0 exposedField SFVec3f scale translation 000 ] 1.2.5. Displacer Hình dạng của từng ñối tượng mạng lưới có thể biến ñổi tùy theo yêu cầu của ứng dụng. Ở mức cơ bản nhất, sự biến ñổi này chính là thao tác sửa ñổi dữ liệu lưu trong trường field của ñối tượng mạng lưới. Trong trường hợp các mô hình khớp nối (articulated avatar) thì ñối tượng mạng lưới thuộc ñối tượng Segment. Trong trường hợp các mô hình lưới không phẳng (deformable mesh avatar) thì ñối tượng mạng lưới ñược xác ñịnh trong trường skin của ñối tượng Humanoid. Chi tiết này rất ñáng chú ý vì nó xác ñịnh các nhóm ñỉnh trong một mạng lưới. Ví dụ: trình ứng dụng có thể cần nhận biết những ñỉnh nào thuộc phần ñầu bao gồm cả lông mày bên trái. Các thông tin này ñược lưu trong nút Displacer. Dữ liệu lưu trong Displacer ñược coi như một “gợi ý chỉ dẫn” trong trường hợp ta cần dịch chuyển mỗi ñỉnh trong mạng lưới. Với mô hình khớp nối thì ñối tượng Displacer ñược lưu trong trường displacer của ñối tượng Segment. Còn ñối với mô hình lưới không phẳng thì ñối tượng Displacer ñược lưu trong trường displacer của ñối tượng Joint. Các thông tin gọi là ñộ dịch chuyển (displacements) này, ñược xác ñịnh trong phạm vi của ñối tượng Joint và biến ñổi theo phạm vi của Humanoid. Sau ñó bộ render sẽ căn cứ vào chúng ñể áp vào mạng lưới khi render mô hình lưới thành mô hình 3 chiều thực sự.
– 10 ðối tượng Displacer có 3 mức. Ở mức ñộ cơ bản nhất, nó ñơn giản chỉ dùng ñể nhận biết các ñỉnh tương ứng với một ñặc trưng ñặc biệt nào ñó trên mạng lưới. Ở mức hai, nó biểu thị một hoạt ñộng cơ bắp ñặc biệt nào ñó mà hoạt ñộng này lại biến ñổi các ñỉnh theo các hướng khác nhau. Ở mức ñộ thứ ba, Displacer biểu thị cấu hình hoàn chỉnh của các ñỉnh trong mạng lưới. Ví dụ, trường hợp một mô hình 3 chiểu biểu thị khuôn mặt thì mỗi ñối tượng Displacer sẽ biểu thị gương mặt với một sắc thái nào ñó (vui, rất vui, buồn, rất buồn, cười mỉm, cười to, bất hạnh, giận dữ…). Mỗi ñối tượng Displacer xác ñịnh một sơ ñồ các vị trí gọi là “ñích hình vị” (morph target), nó ñược dùng ñể biến ñổi thuộc tính ñộ dịch chuyển của mô hình. Mức ñộ co dãn của ñộ dịch chuyển trong mỗi ñối tượng Displacer có thể ñược truyền như là một tham số từ bên ngoài. Các ñối tượng Displacer ñược sử dụng với mục ñích chủ yếu là ñiều khiển các hình thái của khuôn mặt, tuy nhiên ta cũng có thể sử dụng chúng cho các phần cơ thể khác nhau của hình nhân. Ví dụ, dùng ñiều khiển việc cánh tay sẽ thay ñổi hình dáng như thế nào khi cánh tay gập lại, mô phỏng việc các bắp thịt sẽ căng lên ra sao… Ví dụ mô tả lớp ñối tượng Site dùng cú pháp của VRML V2.0 utf8 như sau: Displacer { coordIndex [ 7, 12, 24, 18 ] displacements [ 0 0.0025 0, 0 0.005 0, 0 0.0025 0, 0 0.001 0 ] name “l_eyebrow_raiser_action” } 1.3. Cây phân cp khung x !ng Cũng giống như một cơ thể người, hình nhân 3D cũng có bộ khung xương. ðây là cơ sở ñể tiến hành mô phỏng các chuyển ñộng của hình nhân 3D. Khung xương trong một mô hình 3 chiều chính là tập hợp dạng cây của các ñối tượng Joint của mô hình ñó.
– 11 Hình 2: Mô hình người và cây khung xương 1.3.1. Mức phân cấp (LOA - Level Of Articulation) Các mô hình H-Anim có thể cử ñộng ñược là nhờ thao tác biến ñổi thông số transform của các khớp, các thông số này ñược ghi trong ñối tượng Displacer. Tính chân thực trong chuyển ñộng của mô hình 3D phụ thuộc rất lớn vào số lượng các khớp và các ñoạn chi. Số lượng khớp và ñoạn chi càng nhiều, mô hình càng tinh vi và chuyển ñộng càng mềm mại, chân thực. ISO quy ñịnh rằng một mô hình H-Anim phải có ít nhất là một Joint gốc có tên là HumanoidRoot. Tất nhiên, trong thực tế số lượng Joint luôn nhiều hơn một. Khái niệm mức phân cấp - LOA (Level Of Articulation) dùng ñể chỉ số lượng Joint ñược ñịnh nghĩa trong một mô hình hình nhân. Mô hình hình nhân có từ 14 Joint trở lên ñược gọi là “mức phân cấp thấp”, mô hình hình nhân có từ 72 Joint trở lên ñược gọi là “mức phân cấp cao”. Mỗi cây phân cấp khung xương chỉ chứa duy nhất một ñối tượng Joint có tên HumanoidRoot, ñây là mức thấp nhất trong cây phân cấp. ISO quy ñịnh có tất cả 4 mức phân cấp. ðể dễ hình dung các bạn có thể xem các hình minh họa dưới ñây, chúng là kết quả của các file VRML v2.0 ñược coding theo từng LOA.
– 12 - LOA mức 0 chỉ hỗ trợ một ñối tượng Joint là HumanoidRoot. Hình 3: LOA mức 0 - LOA mức 1 hỗ trợ cây phân cấp mức thấp. Hình 4: LOA mức 1
– 13 - LOA mức 2 hỗ trợ hệ xương có xương sống ñược ñơn giản hóa. Hình 5: LOA mức 2 - LOA mức 3 hỗ trợ cây phân cấp ñầy ñủ của một H-Anim. Hình 6: LOA mức 3
– 14 1.3.2. ISO ñặt tên cho các ñối tượng Joint Bây giờ ta thử tìm hiểu về sơ qua về cấu tạo cơ thể người ñể ñề xuất cây phân cấp khung xương thích hợp cho hình nhân 3D mô phỏng khung xương người. Hệ xương trong cơ thể người gồm các khúc xương (cẳng tay, bàn tay và bàn chân) nối với các khớp (như khuỷu tay, cổ tay và mắt cá chân). Khi các khớp xoay sẽ kéo theo các xương chuyển ñộng, và kéo theo sự chuyển ñộng của cơ thể tùy theo phạm vi ảnh hưởng của khớp xương. Ví dụ khi ta xoay cổ tay thì các ngón tay sẽ chuyển ñộng nhưng các bộ phận khác trên cơ thể thì không. Khi ta co ñầu gối trái thì chỉ kéo theo cẳng chân trái, ñùi trái, bàn chân trái và các ngón chân trên bàn chân trái chuyển ñộng, còn các bộ phận khác vẫn ñứng yên. Bộ khung của một mô hình H-Anim ñược xây dựng như một dãy các ñối tượng Joint lồng nhau, liên kết giữa các ñối tượng Joint là các ñối tượng Segment. ISO ñịnh nghĩa tên của các ñối tượng Joint như sau: Các ñối tượng Joint của thân l_hip l_knee l_ankle l_subtalar l_midtarsal l_metatarsal r_hip r_knee r_ankle r_subtalar r_midtarsal r_metatarsal vl5 vl4 vl3 vl2 vl1 vl5 vt12 vt11 vt10 vt9 vt8 vt7 vt6 vt5 vt4 vt3 vt2 vt1 vc7 vc6 vc5 vc4 vc3 vc2 l_sternociavicular l_acromioclavicular l_shouder l_elbow l_wrist r_sternociavicular r_acromioclavicular r_shouder r_elbow r_wrist sacroiliac (pelvis) skullbase HumanoidRoot
– 15 Các ñối tượng Joint của bàn tay l_pinky0 l_pinky1 l_pinky2 l_pinky3 r_pinky0 r_pinky1 r_pinky2 r_pinky3 l_ring0 l_ring1 l_ring2 l_ring3 r_ring0 r_ring1 r_ring2 r_ring3 l_middle0 l_middle1 l_middle2 l_middle3 r_middle0 r_middle1 r_middle2 r_middle3 l_index0 l_ index1 l_index2 l_index3 r_index0 r_index1 r_index2 r_index3 l_thumb1 l_thumb2 l_thumb3 r_thumb1 r_thumb2 r_thumb3 Các ñối tượng Joint của khuôn mặt l_eyeball_joint l_eyeball_joint l_eyebrow_joint l_eyebrow_joint l_eyelid_joint l_eyelid_joint temporomandibular Dựa vào các tên gọi trên, ISO quy ñịnh cặp ñối tượng Joint:Segment như sau: HumanoidRoot sacroiliac : pelvis l_hip : l_thigh l_knee : l_calf l_ankle : l_hindfoot l_subtalar : l_midproximal l_midtarsal : l_middistal l_metatarsal : l_forefoot
– 16 r_hip : r_thigh r_knee : r_calf r_ankle : r_hindfoot r_subtalar : r_midproximal r_midtarsal : r_middistal r_metatarsal : r_forefoot vl5 : l5 vl4 : l4 vl3 : l3 vl2 : l2 vl1 : l1 vt12 : t12 vt11 : t11 vt10 : t10 vt9 : t9 vt8 : t8 vt7 : t7 vt6 * : t6 vt5 : t5 vt4 : t4 vt3 : t3 vt2 : t2 vt1 : t1 vc7 * : c7 | vc6 : c6 | vc5 : c5 | vc4 * : c4 | vc3 : c3 | vc2 * : c2 | vc1 : c1 | skullbase : skull | l_eyelid_joint : l_eyelid | r_eyelid_joint : r_eyelid | l_eyeball_joint : l_eyeball | r_eyeball_joint : r_eyeball | l_eyebrow_joint : l_eyebrow | r_eyebrow_joint : r_eyebrow
– 17 | temporomadibular : jaw l_sternoclavicular : l_clavicle | l_acromioclavicular : l_scapula | l_shoulder : l_upperarm | l_elbow : l_forearm | l_wrist : l_hand | l_thumb1 : l_thumb_metacarpal | l_thumb2 : l_thumb_proximal | l_thumb3 : l_thumb_distal | l_index0 : l_index_metacarpal | l_index1 : l_index_proximal | l_index2 : l_index_middle | l_index3 : l_index_distal | l_middle0 : l_middle_matacarpal | l_middle1 : l_middle_proximal | l_middle2 : l_middle_middle | l_middle3 : lmiddle_distal | l_ring0 : l_ring_metacarpal | l_ring1 : l_ring_proximal | l_ring2 l_ring_middle | l_ring3 : l_ring_distal | l_pinky0 : l_pinky_metacarpal | l_pinky1 : l_pinky_proximal | l_pinky2 : l_pinky_middle | l_pinky3 : l_pinky_distal r_sternoclavicular : r_clavicle r_acromioclavicular : r_scapula r_shoulder : r_upperarm r_elbow : r_forearm r_wrist : r_hand r_thumb1 : r_thumb_metacarpal r_thumb2 : r_thumb_proximal r_thumb3 : r_thumb_distal r_index0 : r_index_metacarpal r_index1 : r_index_proximal r_index2 : r_index_middle r_index3 : r_index_distal
– 18 r_middle0 : r_middle_metacarpal r_middle1 : r_middle_proximal r_middle2 : r_middle_middle r_middle3 : r_middle_distal r_ring0 : r_ring_metacarpal r_ring1 : r_ring_proximal r_ring2 : r_ring_middle r_ring3 : r_ring_distal r_pinky0 : r_pinky_metacarpal r_pinky1 : r_pinky_proximal r_pinky2 : r_pinky_middle r_pinky3 : r_pinky_distal 1.4. Các ñi$m ñ%c tr ng trên c! th$ ng (i Dựa vào kiến thức giải phẫu học cơ thể người, ISO ñưa ra danh sách các ñiểm ñặc biệt trên mô hình người [tài liệu ISO số 7250]. Dưới ñây là hình mô tả vị trí và bảng liệt kê các ñiểm ñặc trưng của một H-Anim.