Tài liệu Thiết kế xe giám sát điều khiển từ xa

TRƢỜNG ĐẠI HỌC CẦN THƠ KHOA CÔNG NGHỆ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC THIẾT KẾ XE GIÁM SÁT ĐIỀU KHIỂN TỪ XA Sinh viên thực hiện Nguyễn Trần Sĩ Giảng viên hƣớng dẫn TS. Lƣơng Vinh Quốc Danh MSSV: 1063751 Lớp: DI0671A2 Tăng Thanh Quang MSSV: 1063750 Lớp: DI0671A1 Cần Thơ, 2010 Thiết kế xe giám sát điều khiển từ xa LỜI CẢM ƠN Chúng tôi xin chân thành cảm ơn Lãnh đạo Trƣờng Đại học Cần Thơ, khoa Công nghệ và bộ môn Điện tử viễn thông đã tạo điều kiện để chúng tôi hoàn thành đề tài này. Chúng tôi xin đƣợc gửi lời cảm ơn trân trọng và sâu sắc nhất đến Tiến sĩ Lƣơng Vinh Quốc Danh - Trƣởng bộ môn Điện tử Viễn thông, ngƣời đã tận tình giúp đỡ, hƣớng dẫn cho chúng tôi trong suốt quá trình nghiên cứu và thực hiện đề tài. Trong quá trình học tập, triển khai nghiên cứu đề tài, chúng tôi không thể không nhắc đến công lao giảng dạy của các thầy cô giáo trƣờng Đại học Cần Thơ. Cuối cùng, chúng tôi xin đƣợc cảm ơn gia đình và bạn bè - những ngƣời đã luôn giúp đỡ, tạo điều kiện thuận lợi để chúng tôi học tập, nghiên cứu và hoàn thành luận văn. Dù đã có rất nhiều cố gắng, song luận văn chắc chắn không thể tránh khỏi những thiếu sót và hạn chế. Kính mong nhận đƣợc sự chia sẻ và những ý kiến đóng góp quý báu của thầy cô và các bạn. Cần Thơ, ngày 01 tháng 05 năm 2010 Ngƣời viết Nguyễn Trần Sĩ - 1063751 Tăng Thanh Quang - 1063750 2 Thiết kế xe giám sát điều khiển từ xa ABSTRACT The research was conducted to design a remote-control robot. We used camera to observe and electro-magnetic wave to control the robot. Hardware was receiving and transmitting circuits. Transmitting circuit was a hand-held controller. Receiving circuit controlled the robot directly. After the ideas were planned out, work was assigned to the team members. One was responsible for the software and the other took on the hardware. After the code was written, the program was demoed on Proteus software, and the hardware was fit on the project board. After the circuit was run, printed circuit board was drawn and all components were fitted. Finally, all machines were fitted, circuit and camera were set on the robot. The research is divided into four chapters and appendices. The ideas are presented in chapter 1. Chapter 2 is about designing the hardware. Chapter 3 is about programming the software. Conclusion is mentioned in the last chapter. The components used in the research are introduced in the appendices. Nguyễn Trần Sĩ - 1063751 Tăng Thanh Quang - 1063750 3 Thiết kế xe giám sát điều khiển từ xa MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN ................................................................................................................. 1 ABSTRACT .................................................................................................................... 3 MỤC LỤC ....................................................................................................................... 4 DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT .................................................................................. 6 DANH MỤC LINH KIỆN ĐƢỢC DÙNG ...................................................................... 7 GIỚI THIỆU ĐỀ TÀI ...................................................................................................... 8 CHƢƠNG 1: Ý TƢỞNG ................................................................................................. 9 CHƢƠNG 2: THIẾT KẾ PHẦN CỨNG ....................................................................... 14 1. Mạch phát. ........................................................................................................... 14 1.1 Khối switch điều khiển ...................................................................................... 15 1.2 Khối vi điều khiển ............................................................................................. 16 1.3 Khối module HM-TR ........................................................................................ 17 2. Mạch thu.............................................................................................................. 19 2.1 Khối module HM-TR ........................................................................................ 19 2.2 Khối VĐK......................................................................................................... 20 2.3 Khối cảm biến mở đèn khi trời tối ..................................................................... 21 2.4 Khối cảm biến vật cản ....................................................................................... 24 2.5 Khối cảm biến hố .............................................................................................. 27 2.6 Khối hiển thị ..................................................................................................... 29 2.7 Khối điều khiển động cơ ................................................................................... 30 CHƢƠNG 3: THIẾT KẾ PHẦN MỀM ......................................................................... 34 1. Chƣơng trình mạch phát ......................................................................................... 34 2. Chƣơng trình mạch thu ........................................................................................... 37 2.1 Chƣơng trình chính ........................................................................................... 38 2.2 Giảm tốc độ động cơ quay camera..................................................................... 41 2.3 Chƣơng trình ngắt ............................................................................................. 43 Nguyễn Trần Sĩ - 1063751 Tăng Thanh Quang - 1063750 4 Thiết kế xe giám sát điều khiển từ xa CHƢƠNG 4: KẾT QUẢ VÀ KIẾN NGHỊ .................................................................... 47 TÀI LIỆU THAM KHẢO ............................................................................................. 50 PHỤ LỤC ...................................................................................................................... 51 PHỤ LỤC 1: CODE CHƢƠNG TRÌNH ........................................................................ 52 1. Chƣơng trình mạch phát ......................................................................................... 52 2. Chƣơng trình mạch thu ........................................................................................... 52 PHỤ LỤC 2: VI ĐIỀU KHIỂN AT89C2051 ................................................................. 54 PHỤ LỤC 3: MODULE HM-TR ................................................................................... 59 Nguyễn Trần Sĩ - 1063751 Tăng Thanh Quang - 1063750 5 Thiết kế xe giám sát điều khiển từ xa DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT - VĐK: Vi điều khiển - IC: Mạch tổ hợp (International Circuit) - DC: Một chiều (direct current) - RF: Sóng vô tuyến (radio frequency) - LDR: Quang trở - VR: Biến trở - Switch: Nút nhấn - Module: Mạch điện chức năng - Set: Đặt lên mức cao - Dx: Bit thứ x của thanh ghi Nguyễn Trần Sĩ - 1063751 Tăng Thanh Quang - 1063750 6 Thiết kế xe giám sát điều khiển từ xa DANH MỤC LINH KIỆN ĐƢỢC DÙNG - AT89C2051 - L293D - Module HM-TR - TSOP1738 - LED phát hồng ngoại - LED - Quang trở - Biến trở vi chỉnh - Điện trở - Tụ gốm - Tụ hóa - Pin 9V Nguyễn Trần Sĩ - 1063751 Tăng Thanh Quang - 1063750 7 Thiết kế xe giám sát điều khiển từ xa GIỚI THIỆU ĐỀ TÀI Nội dung của đề tài là thiết kế robot giám sát. Robot này đƣợc điều khiển từ xa và làm nhiệm vụ truyền hình ảnh thu đƣợc trên đƣờng đi về cho ngƣời điều khiển. Robot giám sát đƣợc ứng dụng để tuần tra chống trộm, tìm kiếm vật dụng bị lạc, khảo sát địa hình… Nhờ kích thƣớc nhỏ gọn, robot có thể len lõi vào những hang hóc, ngõ ngách mà ngƣời ta không thể vào đƣợc rồi truyền hình ảnh về. Ngƣời sử dụng chỉ cần ngồi tại chổ và theo dõi những gì đang diễn ra trên màn hình đƣợc truyền từ robot. Ngoài chức năng chính là ghi hình và điều khiển từ xa, nhóm thiết kế còn xây dựng thêm cho cho robot một số tính năng thông minh nhƣ: tự động bật đèn khi vào khu vực tối, phát hiện các chứng ngại trên đƣờng đi nhƣ vật cản, hầm hố… Toàn tập luận văn này đƣợc chia làm bốn chƣơng chính: Chƣơng 1: Ý tƣởng: Xây dựng ý tƣởng thiết kế, các nhiệm vụ và hƣớng giải quyết. Chƣơng 2: Thiết kế phần cứng: Đƣa ra sơ đồ khối, chức năng từng khối, sơ đồ mạch chi tiết. Chƣơng 3: Thiết kế phần mềm: Mô tả giải thuật, lƣu đồ, code chƣơng trình. Chƣơng 4: Kết luận, kiến nghị: Trình bày các kết quả thu đƣợc, những kiến nghị và hƣớng phát triển, mở rộng đề tài. Nguyễn Trần Sĩ - 1063751 Tăng Thanh Quang - 1063750 8 Thiết kế xe giám sát điều khiển từ xa CHƢƠNG 1: Ý TƢỞNG Khi nói đến các thiết bị điều khiển từ xa, chúng ta sẽ nghĩ ngay đến một mạch phát và một mạch thu. Mạch phát có nhiệm vụ nhận lệnh trực tiếp từ ngƣời điều khiển rồi gửi qua đƣờng truyền tín hiệu đến mạch thu. Mạch thu sẽ nhận các tín hiệu này và điều khiển thiết bị. Với đề tài này cũng vậy, chúng ta cũng sẽ thiết kế hai mạch điện, một phát và một thu. Mạch phát sẽ là bộ điều khiển cầm tay, mạch thu gắn trực tiếp lên robot để điều khiển. Nhƣ vậy, điều khiển từ xa thực chất là truyền dữ liệu từ xa. Về vấn đề này, chúng ta có nhiều phƣơng pháp: dùng dây dẫn điện kéo dài, truyền bằng hồng ngoại, bằng sóng điện từ… So sánh các phƣơng pháp trên, ta nhận thấy sử dụng sóng điện từ là thuận lợi nhất. Nếu sử dụng dây điện nối dài, robot sẽ không thể đi xa và di chuyển linh hoạt đƣợc do giới hạn và sự vƣớng víu của dây. Đây là phƣơng pháp hạn chế nhất. Còn nếu sử dụng hồng ngoại thì bên phát và bên thu phải đúng hƣớng, không gian giữa hai bên phải trống trãi, không có vật cản. Điều này cũng trở ngại rất nhiều cho việc điều khiển. Nhƣng với sóng điện từ, chúng ta khắc phục đƣợc tất cả nhƣợc điểm của hai phƣơng pháp trên. Hình 1: Mô hình điều khiển từ xa Nguyễn Trần Sĩ - 1063751 Tăng Thanh Quang - 1063750 9 Thiết kế xe giám sát điều khiển từ xa Về vấn đề truyền hình ảnh, dĩ nhiên chúng ta sẽ sử dụng camera. Do điều kiện thị trƣờng Việt Nam không tìm đƣợc những module camera có thể thao tác trên mạch điện, chúng ta sẽ sử dụng loại camera chế tạo thành phẩm. Trên thị trƣờng hiện nay có 2 loại camera. Một loại giao tiếp với máy tính, một loại giao tiếp và truyền hình ảnh qua tivi. Với loại giao tiếp với máy tính, chúng ta có thể sử dụng máy tính làm bộ điều khiển (mạch phát) bằng cách lập trình trên máy một chƣơng trình điều khiển. Với loại kết nối với tivi, chúng ta buộc phải thiết kế một bộ điều điều khiển cầm tay. Tùy vào camera sử dụng thuộc loại nào mà chúng ta sẽ đi theo hƣớng thiết kế thích hợp. Nhƣng dù thuộc loại nào đi nữa thì camera đƣợc sử dụng phải là loại truyền hình ảnh không dây (sử dụng sóng điện từ). Trong quá trình tìm kiếm trên thị trƣờng, nhóm thiết kế đã tìm đƣợc loại camera 802C. Đây là loại camera không dây thời gian thực, kết nối với tivi, chuyên dụng để giám sát trong các cửa hàng. Loại camera này sử dụng dãy tần radio (RF), bán kính truyền xa nhất là 80m. Do sử dụng camera kết nối với tivi nên nhóm thiết kế sẽ đi theo hƣớng chế tạo bộ điều khiển cầm tay. Camera sẽ đƣợc bố trí trên robot. Hình 2: Camera 802C Nguyễn Trần Sĩ - 1063751 Tăng Thanh Quang - 1063750 10 Thiết kế xe giám sát điều khiển từ xa Về khâu lắp ráp cơ khí, chúng ta có thể sử dụng phần khung các loại xe điện điều khiển từ xa làm khung cho robot. Những loại xe điện có chung một kết cấu là sử dụng 2 động cơ DC hoạt động độc lập, một để chạy, một để bẻ lái (Hình 3). Khi robot đang di chuyển theo phƣơng thẳng nó có thể rẽ trái hay phải một cách bất ngờ. Động cơ bẻ lái hoạt động tự do và không ảnh hƣởng đến động cơ chạy phái sau. Ngoài ra trên thân xe còn phải lắp thêm một động cơ làm nhiệm vụ xoay camera để thay đổi góc nhìn. Động cơ này tốt nhất nên là động cơ bƣớc. Trong trƣờng hợp không tìm thấy động cơ bƣớc, ta có thể sử dụng động cơ DC bình thƣờng. Tuy nhiên do động cơ DC quay nhanh nên rất khó quan sát qua camera. Nếu sử dụng động cơ DC quay camera ta phải lập trình giảm tốc độ quay của nó. Nhƣ vậy, trên xe sẽ có 3 động cơ DC hoạt động độc lập. Mỗi động cơ thực hiện một chức năng riêng biệt. Đây là điểm mấu chốt giúp ta xây dựng giải thuật điều khiển. Hình 3: Khung xe điện điều khiển từ xa Nguyễn Trần Sĩ - 1063751 Tăng Thanh Quang - 1063750 11 Thiết kế xe giám sát điều khiển từ xa Từ điểm mấu chốt này, ta xây dựng hƣớng thiết kế cho mạch phát (bộ điều khiển cầm tay) và mạch thu (chiếc xe) nhƣ sau: Với mạch phát: ta sử dụng các switch để điều khiển. Các switch này đƣợc kết nối với ngõ vào một vi điều khiển (VĐK). VĐK này đƣợc gọi là VĐK thu và có nhiệm vụ lấy dữ liễu ở ngõ vào (do các swich cung cấp) chuyển đến ngõ ra. Ngõ ra VĐK đƣợc nối với 1 mạch phát sóng RF để phát cho mạch thu. Với mạch thu: Dữ liệu thu đƣợc từ mạch thu sóng RF đƣợc đƣa đến ngõ vào VĐK thu. VĐK lấy dữ liệu này chuyển đến port ngõ ra để điều khiển động cơ. Do động cơ DC chỉ có hai trạng thái hoạt động là xoay ngƣợc hoặc xoay xuôi nên ta sẽ sử dụng 2 chân trong 1 port của VĐK để điều khiển cho 1 động cơ. Ví dụ khi chân này lên mức 1 thì động cơ xoay theo chiều này, chân kia lên mức 1 thì động cơ xoay theo chiều ngƣợc lại. Một vấn đề đƣợc đặt ra là giải sử cả hai chân cùng lên mức 1. Tức là vừa điều khiển cho động cơ quay theo chiều này nhƣng đồng thời cũng tác động cho động cơ quay theo chiều kia. Hƣớng giải quyết tốt nhất là thiết kế phần cứng hoặc lập trình phần mềm sao cho động cơ sẽ đứng yên khi gặp trƣờng hợp này. Bảng 1 là bảng trạng thái điều khiển động cơ dự kiến: Bảng 1 Chân 1 0 0 1 1 Nguyễn Trần Sĩ - 1063751 Tăng Thanh Quang - 1063750 Chân 2 0 1 0 1 Động cơ Dừng Xoay thuận Xoay ngƣợc Dừng 12 Thiết kế xe giám sát điều khiển từ xa Chúng ta sử dụng 3 động cơ nên sẽ cần 6 chân trong 1 port của VĐK. 6 chân này sẽ tạo thành một số nhị phân 6 bit. Và vì 3 động cơ hoạt động độc lập nhau nên số nhị phân 6 bit đó sẽ là một số ngẫu nhiên. Các VĐK chỉ làm nhiệm vụ truyền các số nhị phân này mà không quan tâm đến giá trị của chúng. Bởi vì với bất kỳ giá trị nào số nhị phân cũng đều có nghĩa. Ví dụ: Số nhị phân 01.11.00 thể hiện rằng động cơ thứ nhất xoay thuận, động cơ thứ 2 và động cơ thứ 3 không xoay. Cũng có nghĩa là robot đi thẳng, không rẽ, camera cố định. Tóm lại, ta đã cô đọng giải thuật thiết kế robot giám sát điều khiển từ xa chỉ còn là truyền dữ liệu nhị phân từ port ngõ vào VĐK này sang port ngõ ra của VĐK kia. Vấn đề mở đèn khi vào vùng tối và phát hiện chứng ngại sẽ đƣợc trình bày kỹ trong chƣơng II và chƣơng III. Nguyễn Trần Sĩ - 1063751 Tăng Thanh Quang - 1063750 13 Thiết kế xe giám sát điều khiển từ xa CHƢƠNG 2: THIẾT KẾ PHẦN CỨNG Ở phần này, chúng ta sẽ thiết kế, xây dựng phần cứng cho mạch phát và mạch thu. Từ đó tạo cơ sở để xây dựng giải thuật cho phần mềm. Với giải thuật của đề tài là truyền 6 bit dữ liệu. Nên không cần thiết phải sử dụng những VĐK to lớn, cồng kềnh, giá thành vừa cao vừa mất thẩm mỹ cho mạch điện. Ta sẽ lựa chọn loại VĐK nhỏ gọn với số chân vừa đủ. Do điều kiện thị trƣờng, nhóm thiết kế sử dụng VĐK 89C2051. Loại VĐK này là một phiên bản nhỏ gọn của dòng VĐK 8051. Nó chỉ có 20 chân gồm 2 port, bộ nhớ Flash 2K bytes. Còn vấn đề truyền dữ liệu không dây, nhóm thiết kế sử dụng module HM-TR. Đây là loại module thu phát RF bán song công. Tuy nhiên với đề tài này ta chỉ cần truyền đơn công dữ liệu điều khiển từ mạch phát xuống mạch thu. Chi tiết về VĐK 89C2051 và module HM-TR đƣợc trình bày đầy đủ trong phụ lục 1 và phụ lục 2. 1. Mạch phát. Sơ đồ khối mạch phát: Hình 4: Sơ đồ khối mạch phát Nguyễn Trần Sĩ - 1063751 Tăng Thanh Quang - 1063750 14 Thiết kế xe giám sát điều khiển từ xa Khối switch nhận lệnh trực tiếp từ ngƣời điều khiển rồi chuyển qua khối VĐK. Khối VĐK chuyển tiếp qua module HM-TR để phát đi. 1.1 Khối switch điều khiển Ở khối switch điều khiển, chúng ta có thể sử dụng các switch đơn, phím ma trận hay các contact 3 trạng thái… Contact 3 trạng thái là lựa chọn tối ƣu nhất. Một contact sẽ điều khiển một động cơ. Sử dụng contact 3 trạng thái, ta sẽ không bao giờ gặp phải trƣờng hợp nêu lên ở chƣơng 1. Tức là hai chân tác động cùng lên mức 1. Tuy nhiên nếu không tìm đƣợc contact 3 trạng thái chúng ta vẫn hoàn toàn có thể khắc phục đƣợc trƣờng hợp trên. Switch đơn là linh kiện dễ tìm, có mặt hầu nhƣ khắp nơi trên thị trƣờng. Với switch đơn, chúng ta cần 6 switch tƣơng ứng với 6 bit dữ liệu điều khiển. Nếu sử dụng switch đơn chúng ta cần phải thiết kế mạch thu (mạch điều khiển động cơ) theo bảng 1 (bảng trạng thái dự kiến). Các switch đƣợc mắc nhƣ hình 6. Ở trạng thái thƣờng trực switch hở, tín hiệu lấy ra (đƣa vào VĐK) ở mức 1. Khi nhấn switch, tín hiệu này xuống mức 0. Hình 6 Nguyễn Trần Sĩ - 1063751 Tăng Thanh Quang - 1063750 15 Thiết kế xe giám sát điều khiển từ xa 1.2 Khối vi điều khiển 89C2051 là thực chất là VĐK 8051 thu gọn. Nó sử dụng tập lệnh và có đủ mọi tính chất của VĐK 8051. Điều khác biệt duy nhất là nó chỉ có hai port: port 1 và port 3. Hình 6 là sơ đồ chân VĐK 89C2051. Hình 7: Sơ đồ chân VĐK 89C2051 (*) Nguồn: Datasheet AT89C2051 Ta chọn port 1 làm port ngõ vào. Trong đó ta chỉ sử dụng 6 chân từ P1.2 đến P1.7. Sáu chân này đƣợc nối với khối switch điều khiển và lập thành số nhị phân 6 bit. Bình thƣờng các chân này ở mức 1. Khi đƣợc tác động chúng xuống mức 0. Hai chân P1.2, P1.3 điều khiển động cơ chạy. Hai chân P1.3, P1.4 điều khiểm động cơ bẻ lái. Hai chân P1.5, P1.6 điều khiển động cơ xoay camera. Chọn tần số dao động thạch anh ở chân XTAL1 và XTAL2 là 12MHz. Thạch anh đƣợc nối với hai chân này nhƣ hình 8. Nguyễn Trần Sĩ - 1063751 Tăng Thanh Quang - 1063750 16 Thiết kế xe giám sát điều khiển từ xa Hình 8: Dao động thạch anh (*) Nguồn: Datasheet AT89C2051 Ở ngõ ra lấy tín hiệu từ chân TXD (P3.1) đƣa trực tiếp vào chân DRX (chân số 4) module HM-TR. Do truyền đơn công nên ta chỉ sử dụng chân TXD, không quan tâm đến chân RXD. Các chân không sử dụng đƣợc để hở. 1.3 Khối module HM-TR Hình 9 là sơ đồ chân module HM-TR. Hình 9: Sơ đồ chân module HM-TR (*) Nguồn: Datasheet HM-TR Nguyễn Trần Sĩ - 1063751 Tăng Thanh Quang - 1063750 17 Thiết kế xe giám sát điều khiển từ xa Chúng ta chỉ quan tâm đến hai chân DTX và DRX. Đây là các chân truyền (DTX) và nhận (DRX) dữ liệu giữa module và VĐK. Với mạch phát, ta chỉ sử dụng chân DRX. Chân ENABLE là chân điều khiển hoạt động của module. Để module hoạt động liên tục, chân ENABLE phải đƣợc nối nguồn. Chân CONFIG là chân thiết lập. Đối với module HM-TR, trƣớc khi sử dụng cần phải đƣợc thiết lập các thông số. Nếu chân CONFIG ở mức 1, module ở chế độ thiết lập. Nếu Chân CONFIG xuống mức 0, module ở chế độ hoạt động. Để thiết lập, module phải kết nối với cổng com của máy tính và thiết lập bằng phần mềm chuyên dụng. Cách thiết lập trình bày kỹ trong phụ lục 1.2. Do truyền dữ liệu điều khiển, không đòi hỏi tốc độ cao nên ta sẽ thiết lập tốc độ baud cho module là 1200 bps. Hình 10 là sơ đồ nguyên lý của mạch phát. Hình 10: Sơ đồ nguyên lý mạch phát Nguyễn Trần Sĩ - 1063751 Tăng Thanh Quang - 1063750 18 Thiết kế xe giám sát điều khiển từ xa 2. Mạch thu Sơ đồ khối của mạch thu: Hình 11: Sơ đồ khối mạch thu VĐK nhận dữ liệu từ module, đồng thời cũng nhận tín hiệu từ các khối cảm biến sau đó xử lý và chuyển đến khối điều khiển động cơ, khối hiển thị cảm biến. 2.1 Khối module HM-TR Khối module HM-TR thu các tín hiệu trong không gian đƣợc gửi đi từ mạch phát. Khối này đƣợc thiết kế tƣơng tự nhƣ ở mạch phát. Chỉ khác đây mà mạch thu nên ta sử dụng chân DTX. Chân này nối trực tiếp với chân RXD của VĐK. Nguyễn Trần Sĩ - 1063751 Tăng Thanh Quang - 1063750 19 Thiết kế xe giám sát điều khiển từ xa 2.2 Khối VĐK Hình 12 là sơ đồ chi tiết của khối VĐK. Hình 12: Sơ đồ chi tiết khối VĐK VĐK nhận dữ liệu từ module HM-TR nên ta nối chân RXD của VĐK với chân DTX của module. Chân TXD không sử dụng nên để hở. Các chân từ P1.2 đến P1.7 của port 1 đƣợc sử dụng làm ngõ ra. Các chân này thể hiện số nhị phân 6 bit gửi đi từ ngõ vào VĐK của mạch phát (đúng thứ tự các bit). Số nhị phân này đƣợc đƣa vào khối điều khiển động cơ. Do hai chân P1.0 và P1.1 là 2 ngõ vào của op-amp so sánh tích hợp trong VĐK nên ta sử dụng chúng vào mục đích cảm biến mở đèn khi trời tối. Thiết kế cụ thể trình bày trong tiểu mục 1.2.3. Nguyễn Trần Sĩ - 1063751 Tăng Thanh Quang - 1063750 20