ĈҤ,+Ӑ&48Ӕ&*,$73+&0
75ѬӠ1*ĈҤ,+Ӑ&%È&+.+2$
--------------------
7+È,7+$1++,ӊ3
7+,ӂ7.ӂ9¬Ĉ,ӄ8.+,ӆ1+ӊ7+Ӕ1*&+Ә,%Ç1
;(48e7ĈѬӠ1*
Chuyên ngành : .ӻWKXұW&ѫÿLӋQWӱ
0mVӕ 8520114
/8Ұ19Ă17+Ҥ&6Ƭ
73+Ӗ&+ËMINH, tháng 08 QăP
&{QJWUuQKÿѭӧc hoàn thành tҥi: 7UѭӡQJĈҥi hӑc Bách Khoa ± Ĉ+4*-HCM.
Cán bӝ Kѭӟng dүn khoa hӑc: PGS.TS. NguyӉn Tҩn TiӃn....................................
Cán bӝ chҩm nhұn xét 1: PGS. TS. Ngô Quang HiӃu ..........................................
Cán bӝ chҩm nhұn xét 2: TS. NguyӉn HӳX&ѭӡng ..............................................
LuұQYăQWKҥFVƭÿѭӧc bҧo vӋ tҥL7UѭӡQJĈҥi hӑF%iFK.KRDĈ+4*7S+&0
QJj\WKiQJQăP (trӵc tuyӃn).
Thành phҫn HӝLÿӗQJÿiQKJLiOXұQYăQWKҥFVƭJӗm:
1. Chӫ tӏch: PGS.TS. NguyӉn Quӕc Chí
2. 7KѭNê 767Uҫn ViӋt Hӗng
3. Phҧn biӋn 1: PGS. TS. Ngô Quang HiӃu
4. Phҧn biӋn 2: TS. NguyӉn HӳX&ѭӡng
5. Ӫy viên: TS. Lê Thanh Hҧi
Xác nhұn cӫa Chӫ tӏch HӝLÿӗQJÿiQKJLi/9Yj7Uѭӣng Khoa quҧn lý chuyên ngành sau
khi luұQYăQÿmÿѭӧc sӱa chӳa (nӃu có).
CHӪ TӎCH HӜ,ĈӖNG
75ѬӢ1*.+2$&Ѫ.+Ë
ĈҤI HӐC QUӔC GIA TP.HCM
CӜNG HÒA XÃ HӜI CHӪ 1*+Ƭ$9,ӊT NAM
75ѬӠ1*ĈҤI HӐC BÁCH KHOA
Ĉӝc lұp ± Tӵ do ± Hҥnh phúc
NHIӊM VӨ LUҰ19Ă17+Ҥ&6Ƭ
Hӑ và tên hӑc viên: THÁI THANH HIӊ3««««««««06+9
1Jj\WKiQJQăPVLQK ««««««««««1ѫLVLQK %ҥc Liêu
Chuyên ngành: Kӻ thuұW&ѫÿLӋn tӱ««««««««««0mVӕ: 8520114
I. 7Ç1Ĉӄ TÀI:
ThiӃt kӃ YjÿLӅu khiӇn hӋ thӕng chәLErQ[HTXpWÿѭӡng.
II. NHIӊM VӨ VÀ NӜI DUNG.
- ThiӃt kӃ hӋ thӕQJFѫNKtYjP{KuQKKyDKӋ thӕng chәi bên cӫa [HTXpWÿѭӡng.
- Xây dӵng hӋ thӕQJÿLӅu khiӇn PID chәLErQ[HTXpWÿѭӡng bҵng mô phӓng và thӵc
nghiӋm.
- Sӱ dөQJFѫFҩXÿjQKӗi tuyӃQWtQK 6($ ÿӇ ÿLӅu khiӇn lӵFÿqFKәLFNJQJQKѭÿLӅu
khiӇQÿӝ thâm nhұp cӫa hӋ thӕng chәi bên.
- KiӇm nghiӋm hӋ thӕQJÿLӅu khiӇn bҵng chҥy mô phӓng và thӵc nghiӋm.
III. NGÀY GIAO NHIӊM VӨ: 21/09/2020
IV. NGÀY HOÀN THÀNH NHIӊM VӨ: 13/6/2021
V. CÁN BӜ +ѬӞNG DҮN: PGS.TS. NguyӉn Tҩn TiӃn
Tp. H͛ &Kt0LQKQJj\«WKiQJ«QăP«
CÁN BӜ +ѬӞNG DҮN
CHӪ NHIӊM BӜ 0Ð1Ĉ¬27ҤO
(Hӑ tên và chӳ ký)
(Hӑ tên và chӳ ký)
75ѬӢ1*.+2$&Ѫ.+Ë
(Hӑ tên và chӳ ký)
LӠI CҦ0Ѫ1
Ĉҫu tiên em xin gӱi lӡi cҧPѫQFKkQWKjQKYjVkXVҳc nhҩWÿӃn thҫy PGS.TS. NguyӉn
Tҩn TiӃnQJѭӡLÿmKѭӟng dүn, góp ý cho em nhӳng vҩQÿӅ cҫn phҧi giҧi quyӃt trong luұn
YăQ7Kҫ\OjQJѭӡLJySêKѭӟQJÿLGүn dҳt cho em cách giҧi quyӃt nhӳng vҩQÿӅ PuQKÿm
ÿһt ra. Cùng vӟLÿyHP[LQÿѭӧc gӱi lӡi cҧPѫQÿӃn thҫy TS. TrҫQĈăQJ/RQJÿmKӛ trӧ,
góp ý cho em rҩt nhiӅu trong quá trình thӵc hiӋn luұQYăQ
(P[LQÿѭӧc cҧPѫQÿӃn quý Thҫ\&{WURQJ.KRD&ѫ.Ktÿһc biӋt là Bӝ P{Q&ѫ
ĈLӋn Tӱ và Bӝ môn Kӻ Thuұt Ô tô ± Mi\ÿӝng lӵc, Khoa Kӻ thuұW*LDR7K{QJFNJQJQKѭ
toàn thӇ Thҫy Cô ӣ 7UѭӡQJĈҥi Hӑc Bách Khoa ±Ĉ+4*73+&0ÿmWUDQJEӏ cho em nhӳng
kiӃn thӭc quý báu lүn trong hӑc tұp và trong cuӝc sӕQJ&NJQJ[LQÿѭӧc cҧPѫQHP7UѭѫQJ
.KiQKĈҥt và anh Hӗ Nam Hoa ÿmKӛ trӧ trong quá trình thӵc hiӋn luұQYăQ
Bên cҥQKÿyHP[LQÿѭӧc gӱi lӡi cҧPѫQFKkQWKjQKÿӃn Công ty CP - VT - TM XD - &1Ĉӭc Longÿһc biӋt là các Thҫ\WURQJ%DQ*LiPĈӕc, các anh chӏ trong phòng
Kӻ thuұWÿmJL~Sÿӥ em rҩt nhiӅu trong công viӋc, trang bӏ cho em thêm kiӃn thӭc trong quá
trình làm luұQYăQYjUҩt tҥRÿLӅu kiӋn cho em vӯDÿLOjPYӯa hӑc tұp tҥLWUѭӡng.
Sau cùng con xin cҧPѫQVkXVҳc và sӵ tôn trӑQJÿӃn Cha và Mҽ OjÿLӇm tӵa vӳng
chҳc vӅ tinh thҫn lүn vұt chҩt cho con, là nhӳQJQJѭӡi luôn dành nhӳQJÿLӅu tӕt nhҩt dành
FKRFRQOX{Qÿӝng viên mӛi khi con gһSNKyNKăQOjQJXӗQÿӝng lӵc to lӟQÿӇ FRQEѭӟc
tiӃp nhӳng chһQJÿѭӡng mӟi trong hӑc tұp lүn trong công viӋc.
Tp. H͛ &Kt0LQKQJj\WKiQJQăP
THÁI THANH HIӊP
i
TÓM TҲT LUҰ19Ă17+ҤC SӺ
Tӵ ÿӝQJKyDYjÿLӅu khiӇn trong công nghiӋp không ngӯng phát triӇn trong nhiӅu thұp
kӹ qua, góp phҫn nâng cao nâng suҩt làm viӋc và cҧi thiӋn chҩWOѭӧng sҧn phҭm. Trên các
SKѭѫQJWLӋQJLDRWK{QJÿLӇn hình là WURQJOƭQKYӵF{W{FKX\rQGQJQKѭ[HTXpWÿѭӡng ,
xe ép chӣ rác, xe bӱQJQkQJ«.KӕLOѭӧng vӅ tӵ ÿӝQJYjÿLӅu khiӇQÿѭӧc ӭng dөng trên các
sҧn phҭPWUrQFjQJQJj\FjQJJLDWăQJÿӇ ÿiSӭng nhu cҫu cӫa xã hӝL7URQJÿӅ tài luұn
YăQQj\W{LQJKLrQFӭu thiӃt kӃ YjÿLӅu khiӇn hӋ thӕng chәi bên cӫD[HTXpWÿѭӡng nhҵm
cҧi thiӋn hiӋu suҩt làm viӋFWăQJNKҧ QăQJOjPVҥch cӫa các loҥL[HTXpWÿѭӡng có hӋ thӕng
chәi bên. LuұQYăQJӗPFKѭѫQJQKѭVDX
&KѭѫQJ7ӘNG QUAN
&KѭѫQJ/ӴA CHӐ13+ѬѪ1*È17+,ӂT Kӂ
&KѭѫQJ. MÔ HÌNH HÓA VÀ XÂY DӴNG Hӊ THӔ1*Ĉ,ӄU KHIӆN CHӘI BÊN
;(48e7ĈѬӠNG
&KѭѫQJ.ӂT QUҦ MÔ PHӒNG, THӴC NGHIӊ09¬ĈÈ1+*,È
&KѭѫQJ.ӂT LUҰ19¬Ĉӎ1++ѬӞNG PHÁT TRIӆN
ii
ABSTRACT
Automation and control in industry has been constantly evolving over the past decades,
contributing to improving productivity and improving product quality. On vehicles,
typically in the field of specialized cars such as road sweepers, garbage trucks, forklifts, etc.
The volume of automatic and controllable applications on the above products is increasing
day by day. increased to meet the needs of society. In this thesis, I study the design and
control of the side brush system of the road sweeper to improve the working efficiency and
increase the cleaning ability of the road sweeper with the side brush system. The thesis
consits of 5 chapters:
Chapter 1. OVERVIEW
Chapter 2. CHOICE OF DESIGN OPTIONS
Chapter 3. MODELING AND BUILDING THE SIDE BRUSH CONTROL SYSTEM
OF THE ROAD SWEEPER
Chapter 4. SIMULATION, EXPERIMENT AND EVALUATION RESULTS
Chapter 5. CONCLUSION AND DEVELOPMENT ORIENTATION
iii
LӠ,&$0Ĉ2$1
LuұQYăQQj\OjF{QJWUuQKQJKLrQFӭu cӫDFiQKkQW{Lÿѭӧc thӵc hiӋQGѭӟi sӵ Kѭӟng
dүn cӫa PGS. TS. NguyӉn Tҩn TiӃn. Các sӕ liӋu, các kӃt quҧ trình trình trong luұQYăQOj
hoàn toàn trung thӵc, không sao chép. Hӑc viên có tham khҧo các tài liӋu liên quan nhҵm
khҷQJÿӏnh thêm sӵ tin cұy.
Tôi xin hoàn toàn chӏu trách nhiӋm vӅ lӡLFDPÿRDQQj\
Hӑc viên,
Thái Thanh HiӋp
iv
MӨC LӨC
&+ѬѪ1*7ӘNG QUAN ........................................................................................................... 1
1.1. Giӟi thiӋXFKXQJYjÿһt vҩQÿӅ ............................................................................................ 1
1.2. Tình hình nghiên cӭXWURQJQѭӟc ........................................................................................ 3
1.2.1. Mӝt sӕ loҥL[HTXpWÿѭӡQJÿLӇn hình chӃ tҥo ӣ ViӋt Nam ............................................. 3
1.2.2. Tình hình nghiên cӭu ӣ WURQJQѭӟc. ............................................................................... 6
1.3. Tình hình nghiên cӭXQJRjLQѭӟc ......................................................................................... 7
1.3.1. Mӝt sӕ loҥL[HTXpWÿѭӡQJÿLӇn hình trên thӃ giӟi. ........................................................ 7
1.3.2. Tình hình nghiên cӭu trên thӃ giӟi ................................................................................. 8
a. Mô hình chәi quét cӫa University of Survey ................................................................... 8
b. Các chӃ ÿӝ cӫa chәi quét (Contact modes).................................................................... 14
F6ѫÿӗ thӱ nghiӋm cӫa University of Surrey. ................................................................. 15
GĈRÿӝ thâm nhұp chәi (Measuring Brush Penetration) ................................................. 16
3KѭѫQJSKiSQJKLrQFӭu cӫDÿӅ tài ................................................................................... 17
1.4.1. Các tiêu chí cӫa hӋ thӕQJÿLӅu khiӇn chәLErQ[HTXpWÿѭӡng. .................................... 17
1.4.2. Xây dӵng mô hình toán hӑc ......................................................................................... 17
1.4.3. ThiӃt kӃ hӋ thӕQJFѫNKtYjEӝ ÿLӅu khiӇn. .................................................................. 17
&KѭѫQJ/ӴA CHӐ13+ѬѪ1*È17+,ӂT Kӂ. .................................................................... 19
2.1. Giӟi thiӋu chung vӅ SKѭѫQJSKiSÿLӅu khiӇn lӵc. .............................................................. 19
3KѭѫQJiQÿLӅu khiӇn lӵc tác dөng cӫa chәi quét. ............................................................. 19
0{KuQKÿLӅu khiӇQWK{QJTXD'&P{WѫÿӇ ÿLӅu chӍnh vít me. .................................. 19
0{KuQKÿLӅu khiӇQWK{QJTXDFѫFҩXÿjQKӗi tuyӃn tính (SEA) ................................. 20
3KѭѫQJiQYӅ thiӃt kӃ FѫFҩu SEA...................................................................................... 22
2.3.1. Khái niӋm vӅ FѫFҩXÿjQKӗi tuyӃn tính (SEA) ........................................................ 22
2.3.2. CҩXKuQKFѫFҩu SEA................................................................................................ 23
2.3.3. Nguyên lý hoҥWÿӝng cӫDFѫFҩu SEA. ..................................................................... 23
2.3.4. So sánh giӳa UT-SEA và YOBOTICS SEA (IHMC SEA) ..................................... 24
2.3.5. Thông sӕ kӻ thuұt cӫDFѫFҩX6($ÿѭӧc phát triӇn bӣi DCSE Lab ......................... 25
6RViQKѭXQKѭӧFÿLӇm và chӑQSKѭѫQJiQWKLӃt kӃ FѫFҩu chәi bên. ............................... 26
&KѭѫQJ0Ð+Î1++Ï$9¬;Æ<'ӴNG Hӊ THӔ1*Ĉ,ӄU KHIӆN CHӘI BÊN XE
48e7ĈѬӠNG ............................................................................................................................. 28
3.1. Mô hình hóa hӋ thӕng chәLErQ[HTXpWÿѭӡng.................................................................. 28
v
3.1.1. Tính toán khӕLOѭӧQJWѭѫQJÿѭѫQJWUӑng tâm và moment quán tính cӫa hӋ thӕng chәi
bên [HTXpWÿѭӡng. ................................................................................................................. 28
3.1.2. Phân tích các thông sӕ hình hӑc cӫa hӋ thӕng chәLErQ[HTXpWÿѭӡng. ...................... 29
0{KuQKWѭѫQJÿѭѫQJÿѫQJLҧn hóa cӫa hӋ thӕng chәi bên......................................... 30
3.1.4. Tính toán các thông sӕ ÿӝng hӑFYjÿӝng lӵc hӑc cӫDFѫKӋ ....................................... 30
3.1.5. Tính toán truyӅQÿӝng tӯ mô WѫVDQJWUөc vít. .............................................................. 32
3.1.6. ThiӃt lұp hàm truyӅn hӋ thӕng ..................................................................................... 35
3.2. Xây dӵng phҫn cӭng hӋ thӕQJÿLӅu khiӇn ӣ mô hình thӵc nghiӋm .................................... 39
3.2.1. Cҧm biӃn ...................................................................................................................... 39
'ULYHUÿӝQJFѫ.............................................................................................................. 40
9LÿLӅu khiӇn ................................................................................................................ 40
3.3. Xây dӵng giҧi thuұt hӋ thӕQJÿLӅu khiӇn chәi bên ............................................................. 41
3.3.1. Phân tích các loҥi bӝ ÿLӅu khiӇn ................................................................................... 41
3.3.2. Lӵa chӑn bӝ ÿLӅu khiӇn cho hӋ thӕng chәLErQ[HTXpWÿѭӡng .................................... 42
/ѭXÿӗ giҧi thuұt hӋ thӕng ÿLӅu khiӇn.......................................................................... 43
&KѭѫQJ.ӂT QUҦ MÔ PHӒNG, THӴC NGHIӊ09¬ĈÈ1+*,È .................................... 45
0{KuQKÿLӅu khiӇn lӵc cӫa hӋ thӕng chәLErQ[HTXpWÿѭӡng ........................................... 45
4.2 KӃt cҩu hӋ thӕng chәLErQ[HTXpWÿѭӡng trong thӵc nghiӋm. ............................................ 48
4.3. Giӟi thiӋu vӅ hӋ thӕQJÿLӅu khiӇn mô hình truyӅQÿӝng chәi bên cӫa [HTXpWÿѭӡng sӱ
dөng trong thӵc nghiӋm. ............................................................................................................ 49
4.3.1. Tәng quan vӅ các thiӃt bӏ phҫn cӭng............................................................................ 49
4.3.2. Giӟi thiӋXFѫFҩu SEA thӵc nghiӋPYjSKѭѫQJSKiSÿLӅu khiӇn. ............................... 50
&DOLEFѫFҩXÿjQKӗi tuyӃn tính (SEA) khi ӣ trҥng thái không tҧi ............................... 51
4.4. KӃt quҧ mô phӓng và thӵc nghiӋm thӕQJÿLӅu khiӇn chәLErQ[HTXpWÿѭӡng .................. 51
7Uѭӡng hӧp không có ngoҥi lӵFWiFÿӝng tӯ mһWÿѭӡng .............................................. 51
7Uѭӡng hӧp có ngoҥi lӵFWiFÿӝng tӯ mһWÿѭӡng D(s)................................................. 53
4.5. KӃt luұn vӅ kӃt quҧ mô phӓng và thӵc nghiӋm. ................................................................. 54
&KѭѫQJ.ӂT LUҰ19¬Ĉӎ1++ѬӞNG PHÁT TRIӆN. ....................................................... 55
5.1. KӃt luұn .............................................................................................................................. 55
5.2. +ѭӟng phát triӇn ................................................................................................................ 55
DANH MӨC CÁC CÔNG TRÌNH KHOA HӐC ......................................................................... 56
TÀI LIӊU THAM KHҦO ............................................................................................................. 57
vi
DANH MӨC BҦNG
Bҧng 2.1. Thông sӕ cӫDFѫFҩu SEA [12] .................................................................................... 26
Bҧng 4.1. Bҧng tóm tҳt các công thӭc ........................................................................................... 47
Bҧng 4.2. Thông sӕ kӻ thuұt cӫD'&P{WѫYjFѫKӋ .................................................................... 47
vii
DANH MӨC HÌNH
Hình 1.1. BiӇXÿӗ tӹ trӑng cӫa các loҥL[HTXpWÿѭӡng [10]............................................................ 1
Hình 1.2. Tӹ lӋ WăQJWUѭӣng và giá trӏ FѫKӝi cӫa thӏ WUѭӡQJ[HTXpWÿѭӡng 2019-2027 [10].......... 2
Hình 1.3. Tәng thӇ [HTXpWÿѭӡQJĈӭc Long Auto ......................................................................... 3
+uQK6ѫÿӗ QJX\rQOê[HTXpWÿѭӡQJĈӭc Long Auto dҥQJEăQJWҧi ...................................... 4
Hình 1.5. Tәng thӇ [HTXpWÿѭӡng hút bөLĈӭc Long Auto [8] ....................................................... 5
+uQK6ѫÿӗ QJX\rQOê[HTXpWÿѭӡnJĈӭc Long Auto dҥng hút chân không .......................... 6
Hình 1.7. Tәng thӇ [HTXpWÿѭӡng Dulevo 7500 [9] ....................................................................... 7
Hình 1.8. Giàn thӱ nghiӋPTXpWÿѭӧc phát triӇn bӣi nhóm MSRR [2] ........................................... 8
Hình 1.9. Cҩu trúc chәi cӫa xe cӫD[HTXpWÿѭӡng[2] ..................................................................... 9
Hình 1.10. Mô hình nguyên lý cӫa chәi quét (Channel brush schematic )[2] ............................... 10
Hình 1.11. Tóm tҳt các biӃn (System variables summary) [2] ..................................................... 10
Hình 1.12. Tҧi trӑng bӓ qua ma sát và xoay chәi .......................................................................... 11
+uQK%ѭӟc thӡi gian (Time stepping) [2] ............................................................................. 12
+uQKĈӏnh QJKƭDYӅ sӵ thâm nhұp cӫa chәi.......................................................................... 13
Hình 1.15. ChӃ ÿӝ thâm nhұp cӫa chәi quét (Brushing modes) [2] .............................................. 14
Hình 1.16. Mô hình thӱ nghiӋm chính (Main test rig column) [2]................................................ 15
+uQKĈRÿӝ thâm nhұp cӫa chәi trên cӝt trung tâm............................................................. 16
Hình 2.1. Mô hình tәng thӇ hӋ thӕQJÿLӅu khiӇn lӵc tác dөng lên chәi quét bҵng vít me [2] ....... 20
Hình 2.2. Chәi bên cӫD[HTXpWÿѭӡng trong thӵc tӃ ..................................................................... 21
+uQK0{KuQKÿӅ xuҩWÿLӅu khiӇn lӵFWK{QJTXDFѫFҩu SEA ................................................ 21
+uQK0{KuQKÿѫQJLҧn cӫa FSEA và RFSEA [11] ............................................................... 23
Hình 2.5. HoҥWÿӝng cӫa UT-SEA vӟi khoҧng dӏch chuyӇn cӕ ÿӏnh [11]..................................... 24
Hình 2.6. Mô hình IHMC SEA [13] .............................................................................................. 24
Hình 2.7. So sánh giӳDKDLÿҥi diӋn cӫa RFSEA (UT-SEA) và FSEA (IHMC SEA) [13] ........... 25
+uQK6ѫÿӗ nguyên lý cӫDFѫFҩu SEA thӵc nghiӋm [12] ...................................................... 25
+uQK6ѫÿӗ tính toán khӕLOѭӧQJYjWD\ÿzQWѭѫQJÿѭѫQJFӫDFѫKӋ ..................................... 28
Hình 3.2. Tính toán trӑng tâm và moment quán tính cӫDFѫKӋ .................................................... 29
+uQK0{KuQKFѫNKtKӋ thӕng truyӅQÿӝng chәLErQ[HTXpWÿѭӡng theo SKѭѫQJWKҷQJÿӭng
....................................................................................................................................................... 29
+uQK0{KuQKÿѫQJLҧQKyDWѭѫQJÿѭѫQJFӫDFѫKӋ .............................................................. 30
+uQK6ѫÿӗ phân tích lӵc tác dөng lên hӋ thӕng chәLErQ[HTXpWÿѭӡng .............................. 31
Hình 3.6. GiҧQÿӗ mô-men quán tính cӫDFѫFҩu chәi .................................................................. 34
+uQK6ѫÿӗ bӝ ÿLӅu khiӇQ3,'FѫFҩu chәi bên ..................................................................... 37
Hình 3.8&ҧPELӃQ6RIWSRW0HPEUDQ .......................................................................................... 39
Hình 3.9. Cҧm biӃQYjÿһc tuyӃn RDC1014 ................................................................................. 39
Hình 3.10. Driver BTS 7960 ......................................................................................................... 40
viii
Hình 3.11. Mҥch Arduino UNO R3 .............................................................................................. 40
Hình 3.12. Phân tích các bӝ ÿLӅu khiӇn ......................................................................................... 41
Hình 3.13. Phân tích bӝ ÿLӅu khiӇn cho hӋ thӕng .......................................................................... 42
+uQK6ѫÿӗ khӕi giҧi thuұWÿLӅu khiӇn chính ........................................................................ 43
+uQK6ѫÿӗ khӕi bӝ ÿLӅu khiӇn PID ..................................................................................... 44
Hình 4.1. 6ѫÿӗ khӕi hӋ thӕQJÿLӅu khiӇn PID chәLErQ[HTXpWÿѭӡng ....................................... 45
+uQK6ѫÿӗ hàm truyӅQWѭѫQJÿѭѫQJFӫDFѫFҩu chәi bên .................................................... 45
+uQK6ѫÿӗ hӋ thӕQJÿLӅu khiӇn PID cӫa chәLErQ[HTXpWÿѭӡng......................................... 46
Hình 4.4. Tәng thӇ hӋ thӕng truyӅQÿӝng chәLErQ[HTXpWÿѭӡng ............................................... 49
Hình 4.5. Phҫn cӭQJYjVѫÿӗ nguyên lý cӫa hӋ thӕQJÿLӅu khiӇn ................................................ 50
+uQK&ѫFҩXÿjQKӗi tuyӃn tính (SEA) [12] ........................................................................... 50
+uQK&DOLEFѫFҩXÿjQKӗi tuyӃn tính khi ӣ trҥng thái không tҧi ............................................ 51
Hình 4.8ĈiSӭng cӫa hӋ thӕng khi không có ngoҥi lӵFWiFÿӝng, D(s)= 0 ................................. 52
Hình 4.9ĈiSӭng cӫa hӋ thӕng mô phӓng khi có ngoҥi lӵFWiFÿӝng D(s) ................................. 54
ix
&+ѬѪ1*7ӘNG QUAN
1.1. Giӟi thiӋXFKXQJYjÿһt vҩQÿӅ
Nhu cҫu cao vӅ vӋ VLQKP{LWUѭӡng ӣ các khu vӵc thành thӏ ÿDQJWҥRUDÿӝng lӵFÿiQJ
kӇ cho công tác phòng chӕng dӏch bӋnh. Các bӋnh truyӅn nhiӉPQKѭWҧ, sӕt xuҩt huyӃt và
sӕt rét, v.v ... có thӇ Ok\ODQQKDQKFKyQJGRP{LWUѭӡng xung quanh không sҥch sӁ. 'Rÿy
các tұSÿRjQӣ các thành phӕ ÿDQJÿҫXWѭPӝt phҫQÿiQJNӇ doanh thu cӫa hӑ vào viӋc quҧn
lý chҩt thҧLÿӇ giҧm thiӇu sӵ lây lan cӫa các bӋnh do vi rút truyӅn nhiӉm. ;HTXpWÿѭӡng sӱ
dөng chәi và công nghӋ FѫNKtKRһFK~WFKkQNK{QJÿӇ nhһt rác tҥLFiFNKXÿ{WKӏ. 7UrQFѫ
sӣ ÿyWKӏ WUѭӡQJ[HTXpWÿѭӡng toàn cҫXÿѭӧc dӵ ÿRiQVӁ tҥRUDFѫKӝi trӏ JLiKѫQWӹ
USD . 1yÿѭӧc dӵ ÿRiQVӁ có giá trӏ KѫQtӹ ÿ{OD0ӻ vào cuӕLJLDLÿRҥn (2019 - 2027),
dӵ ÿRiQFӫa nghiên cӭXEiRFiRÿѭӧc công bӕ gҫQÿk\Eӣi Fact.MR.
Hình 1.1. Bi͋Xÿ͛ tͽ tr͕ng cͯa các lo̩L[HTXpWÿ˱ͥng [10]
1
TӕFÿӝ ÿ{WKӏ hóa cao và tӕFÿӝ công nghiӋp hóa nhanh chóng ӣ các khu vӵc phát
triӇQQKѭ&KkXÆXYj%ҳc Mӻ ÿmWҥo ra nhu cҫXÿiQJNӇ FKR[HTXpWÿѭӡQJWURQJQăP
TXDYjÿLӅXQj\ÿѭӧc kǤ vӑng sӁ tҥRUDFѫKӝi tӕLÿDWUrQWKӏ WUѭӡQJ[HTXpWÿѭӡng toàn cҫu.
Các tұSÿRjQWKjQKSKӕ ӣ nhӳng khu vӵc này chi mӝt sӕ tiӅQÿing kӇ vào viӋc làm sҥch
thành phӕ và quҧn lý chҩt thҧi. Ví dөYjRQăP7ұSÿRjQWKjQKSKӕ 6DQ)UDQFLVFRÿm
công bӕ ngân sách 65 triӋXÿ{OD0ӻ cho viӋc dӑn dҽSÿѭӡng phӕ+ѫQQӳa, ӣ các khu vӵc
ÿDQJSKiWWULӇQQKѭFKkXÈQKXFҫu vӅ [HTXpWÿѭӡQJÿDQJJLDWăQJGRFiF\rXFҫu cӫa
chính phӫ trong viӋc quҧn lý chҩt thҧi.
Hình 1.2. Tͽ l͏ WăQJWU˱ͧng và giá tr͓ F˯K͡i cͯa th͓ WU˱ͥQJ[HTXpWÿ˱ͥng 2019-2027 [10]
VӋ VLQKÿѭӡng phӕ là mӝt yêu cҫu cҫn thiӃt cӫa cuӝc sӕQJÿ{WKӏ. Ӣ ViӋt nam hiӋn
nay, công viӋc vҩt vҧ nһng nhӑc này chӫ yӃu vүn do công nhân vӋ sinh thӵc hiӋn. Mӝt vài
2
F{QJW\ÿmÿѭDUDSKѭѫQJiQWӵ ÿӝQJKyDWUrQ[HTXpWÿѭӡng, tuy nhiên vүn còn nhiӅu vҩn
ÿӅ kӻ thuұt cҫn giҧi quyӃt. Trong luұQYăQÿӅ xuҩt mӝt giҧLSKiSÿiӅu khiӇn chәi bên xe
TXpWÿѭӡng, sӱ dөQJFѫFҩXÿjQKӗi nӕi tiӃS 6($ ÿҧm bҧo әQÿӏnh lӵFpSOrQÿѭӡng thích
ӭng vӟLWKD\ÿәi mһWÿѭӡng thӵc tӃ. Mô hình hóa hӋ thӕQJÿѭӧc thӵc hiӋQOjPFѫVӣ cho
viӋc thiӃt kӃ bӝ ÿLӅu khiӇn. KӃt quҧ mô phӓng và thӵc nghiӋm chӭng minh tính khҧ thi cӫa
giҧLSKiSÿӅ nghӏ.
Mөc tiêu cӫa luұQYăQOjWKLӃt kӃ YjÿLӅu khiӇn hӋ thӕng chәi bên cӫD[HTXpWÿѭӡng
nhҵm cҧi thiӋn hiӋu suҩt làm viӋFWăQJNKҧ QăQJOjPVҥFKWăQJWXәi thӑ cӫa chәi quét.
1.2. Tình hình nghiên cӭu trong nѭӟc
1.2.1. M͡t s͙ lo̩L[HTXpWÿ˱ͥQJÿL͋n hình ch͇ t̩o ͧ Vi͏t Nam
x ;HTXpWÿѭӡQJĈӭc Long Auto ( Mechanical Sweeper)
Hình 1.3. T͝ng th͋ [HTXpWÿ˱ͥQJĈͱc Long Auto
3
Hãng s̫n xṷt: Công ty CP-VT-TM-XD- &1Ĉӭc Long
Xṷt xͱ: ViӋt Nam
Lo̩i hình: Sҧn xuҩt và chӃ tҥRWURQJQѭӟF 7UrQFѫVӣ ô tô sҳt xi có buӗQJOiLEăQJ
tҧi và chәi quét chính nhұp khҭu tӯ MӻWKQJFKtQKYjFѫFҩu chәLErQFѫFҩu nâng hҥ
WKQJÿѭӧc chӃ tҥo tҥi ViӋt Nam)
Ͱng dͭng: 'QJÿӇ TXpWÿѭӡng quӕc lӝÿѭӡng cao tӕc.
6˯ÿ͛ nguyên lý:
1080
%ăQJWҧL
3420
&KәLErQSKҧL
&KәLFKtQK
1500
&KәLErQWUiL
920
Hình 1.46˯ÿ͛ QJX\rQOê[HTXpWÿ˱ͥQJĈͱc Long Auto d̩QJEăQJW̫i
H͏ th͙QJÿL͉u khi͋n: Dùng rӡ le.
4
˰XÿL͋m: Dҧi quét rӝng, ít ӗQKѫQVRYӟi xe quét hút chân không, có thӇ TXpWÿѭӧc
rác lӟn, chӃ tҥRWURQJQѭӟc nên bҧo trì bҧRGѭӥng dӉ dàng, giá thành hҥ.
1K˱ͫF ÿL͋m: HiӋu suҩt làm sҥFK NpP KѫQ [H TXpW K~W FKkQ NK{QJ WtQK WKҭm mӻ
không cao bҵng các xe nhұp khҭu nguyên chiӃc.
x ;HTXpWÿѭӡng hút bөLĈӭc Long Auto (Vacuum sweeper )
Hình 1.5. T͝ng th͋ [HTXpWÿ˱ͥng hút bͭLĈͱc Long Auto [8]
Hãng s̫n xṷt: Công ty CP-VT-TM-XD- &1Ĉӭc Long
Xṷt xͱ: ViӋt Nam
Lo̩i hình: Sҧn xuҩt và chӃ tҥRWURQJQѭӟF 7UrQFѫVӣ ô tô sҳt xi có buӗng lái, thùng
chính và hӋ thӕng chәLÿѭӧc chӃ tҥo tҥi ViӋt Nam.)
Ͱng dͭng 'QJÿӇ TXpWÿѭӡng quӕc lӝÿ{WKӏ«
H͏ th͙QJÿL͉u khi͋n: Dùng rӡ le hoһc PLC.
˰XÿL͋m: HiӋu suҩt làm sҥch cao, chӃ tҥo WURQJQѭӟc nên bҧo trì bҧRGѭӥng dӉ dàng,
giá thành hҥ.
5
1K˱ͫFÿL͋m: DӉ kҽt hӑng hút do bөi bám, tiӃng ӗn lӟn cӫa quҥt hút, chӍ TXpWÿѭӧc
UiFFyNtFKWKѭӟc vӯa và nhӓ, tính thҭm mӻ không bҵng các xe nhұp khҭu.
6˯ÿ͛ nguyên lý:
720
+ӑQJK~W
3420
&KәLErQSKҧL
&KәLErQWUiL
Hình 1.66˯ÿ͛ QJX\rQOê[HTXpWÿ˱ͥQJĈͱc Long Auto d̩ng hút chân không
1.2.2. Tình hình nghiên cͱu ͧ WURQJQ˱ͣc.
VӅ [HTXpWÿѭӡng nói chung, tình hình hình nghiên cӭu ӣ ViӋt Nam còn hҥn chӃ, có
mӝt sӕ ÿѫQYӏ QKѭĈӭF/RQJ$XWRFNJQJtiӃn hành phát triӇQÿѭӧFÿӝLQJNJNӻ Vѭ9LӋt Nam
6
nghiên cӭu chӃ tҥRFNJQJÿmWKjQKF{QJӣ mӭFÿӝ nhҩWÿӏQKYjÿmWҥRUDÿѭӧc sҧn phҭm nӝi
ÿӏD KyD 1KѭQJ FNJQJ FzQ QKLӅu bҩt cұS QKѭ KLӋu suҩt làm sҥch, mӭF ÿӝ thҭm mӻ FKѭD
FDR«
1.3. Tình hình nghiên cӭu ngoài Qѭӟc
1.3.1. M͡t s͙ lo̩L[HTXpWÿ˱ͥQJÿL͋n hình trên th͇ giͣi.
x ;HTXpWÿѭӡng Dulevo ('XOHYR'XOHYR'XOHYR«
Hình 1.7. T͝ng th͋ [HTXpWÿ˱ͥng Dulevo 7500 [9]
Hãng s̫n xṷt: Dulevo International S.p.A
Xṷt sͱ: Italia
Lo̩i hình: Nhұp khҭu nguyên chiӃc.
Ͱng dͭng: 'QJÿӇ vӋ VLQKÿѭӡng phӕ, khu công nghiӋSQKѭQKjPi\[LPăQJF{QJ
WUѭӡng xây dӵng, cҧQJVkQED\«ÿһc biӋt có thӇ GQJÿӇ vӋ VLQKWUrQÿѭӡng cao tӕc.
7
H͏ th͙QJÿL͉u khi͋n: Dùng rӡ le hoһc PLC.
˰XÿL͋m: HiӋu suҩt làm sҥFKYjFyÿӝ thҭm mӻ cao.
1K˱ͫFÿL͋m: DӉ kҽt hӑng hút do bөi bám, tiӃng ӗn lӟn cӫa quҥt hút, chӍ TXpWÿѭӧc
UiFFyNtFKWKѭӟc vӯa và nhӓ, bҧo trì bҧRGѭӥQJNKyNKăQGRPXӕn thay thӃ sӱa chӳa phҧi
nhұp vұWWѭFӫDQѭӟc ngoài, giá thành cao.
1.3.2. Tình hình nghiên cͱu trên th͇ giͣi
a. Mô hình chәi quét cӫa University of Survey
Hình 1.8. Giàn th͵ nghi͏PTXpWÿ˱ͫc phát tri͋n bͧi nhóm MSRR [2]
Giàn thӱ TXpWÿѭӧc phát triӇn bӣi nhóm MSRR là mӝWFѫFҩu rҩt phӭc tҥp, nó cho phép
chәi chҥy vӟi 5 DOF bao gӗm xoay, nghiêng, thâm nhұp thҷQJÿӭng, chuyӇQÿӝng theo 2
SKѭѫQJQJDQJ9LӋc chuyӇQÿӝQJWKHRSKѭѫQJÿӭQJÿѭӧc dùng bҵng cách sӱ dөng DC
P{WѫYjWUөFYtWPHWURQJÿyYLӋc chuyӇQÿӝQJWKHRSKѭѫQJQJDQJÿѭӧc dүQÿӝng bӣi 2
8
- Xem thêm -
.PDF 
71 
1 
127 
