Tài liệu Thiết kế tối ưu phanh lưu chất từ biến xét đến các hình dạng khác nhau của vỏ phanh

BỘ GIÁO DỤC VÀ ðÀO TẠO TRƯỜNG ðẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP. HCM ------------------------- PHÒNG CÚN PẨU THIẾT KẾ TỐI ƯU PHANH LƯU CHẤT TỪ BIẾN XÉT ðẾN CÁC HÌNH DẠNG KHÁC NHAU CỦA VỎ PHANH LUẬN VĂN THẠC SĨ Chuyên ngành : Cơ – ðiện Tử Mã số ngành: 60520114 TP. HỒ CHÍ MINH, tháng 12 năm 2013 BỘ GIÁO DỤC VÀ ðÀO TẠO TRƯỜNG ðẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP. HCM ------------------------- PHÒNG CÚN PẨU THIẾT KẾ TỐI ƯU PHANH LƯU CHẤT TỪ BIẾN XÉT ðẾN CÁC HÌNH DẠNG KHÁC NHAU CỦA VỎ PHANH LUẬN VĂN THẠC SĨ Chuyên ngành : Cơ – ðiện Tử Mã số ngành: 60520114 HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: TS. NGUYỄN QUỐC HƯNG CÔNG TRÌNH ðƯỢC HOÀN THÀNH TẠI TRƯỜNG ðẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP. HCM Cán bộ hướng dẫn khoa học : GVC, TS. Nguyễn Quốc Hưng (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị và chữ ký) Luận văn Thạc sĩ ñược bảo vệ tại Trường ðại học Kỹ thuật Công nghệ TP. HCM ngày 25 tháng 01 năm 2014 Thành phần Hội ñồng ñánh giá Luận văn Thạc sĩ gồm: 1. PGS.TS. Trần Thu Hà 2. TS. Nguyễn Viễn Quốc 3. TS. Võ Tường Quân 4. TS. Nguyễn Duy Anh 5. TS. Nguyễn Thanh Phương Xác nhận của Chủ tịch Hội ñồng ñánh giá Luận sau khi Luận văn ñã ñược sửa chữa (nếu có). Chủ tịch Hội ñồng ñánh giá LV TRƯỜNG ðẠI HỌC CỘNG HÒA Xà HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM ðỘC LẬP – TỰ DO – HẠNH PHÚC CÔNG NGHỆ TP.HCM PHÒNG QLKH – ðTSðH TP.HCM, Ngày Tháng Năm NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: Phòng Cún Pẩu Giới tính: Nam Ngày, tháng, năm sinh: 28/09/1988 Nơi sinh: ðồng Nai Chuyên ngành: Cơ – ðiện Tử MSHV: 1241840011 I- Tên ñề tài: Thiết kế tối ưu phanh lưu chất từ biến xét ñến các hình dạng khác nhau của vỏ phanh II- Nhiệm vụ và nội dung: - Tìm hiểu về phanh lưu chất từ biến - Xây dựng và giải bài toán tối ưu xét ñến các hình dạng khác nhau của vỏ phanh - Tổng hợp kết quả tối ưu và thực nghiệm kiểm chứng III- Ngày giao nhiệm vụ: 12/6/2013 IV- Ngày hoàn thành nhiệm vụ: 12/12/2013 V- Cán bộ hướng dẫn: GVC, TS. Nguyễn Quốc Hưng CÁN BỘ HƯỚNG DẪN KHOA QUẢN LÝ CHUYÊN NGÀNH (Họ tên và chữ ký) (Họ tên và chữ ký) i LỜI CAM ðOAN Tôi xin cam ñoan ñây là công trình nghiên cứu của riêng tôi dưới sự hướng dẫn của TS.Nguyễn Quốc Hưng, các số liệu, kết quả nêu trong Luận văn là trung thực và chưa từng ñược ai công bố trong bất kỳ công trình nào khác. Tôi xin cam ñoan rằng mọi sự giúp ñỡ cho việc thực hiện Luận văn này ñã ñược cảm ơn và các thông tin trích dẫn trong Luận văn ñã ñược chỉ rõ nguồn gốc. Phòng Cún Pẩu ii LỜI CÁM ƠN Tôi xin chân thành cảm ơn quý thầy cô trường ðại Học Công Nghệ TP.HCM ñã tận tình chỉ dạy, truyền ñạt, giúp tôi trang bị những kiến thức vô cùng quý báu ñể tôi có thể hoàn thành khóa học. Tôi xin gửi ñếnTS. Nguyễn Quốc Hưng lòng tri ân sâu sắc nhất; khoảng thời gian làm luận văn tuy không nhiều nhưng những kiến thức quý báu của thầy ñã giúp em hoàn thành luận văn Thạc Sĩ. Tôi cũng xin gửi lời cảm ơn ñến các anh chị lớp 12SCD11 ñã cùng tôi sát cánh trong suốt khóa học Thạc Sỹ tại trường, khoảng thời gian tuy không dài nhưng cũng ñể lại nhiều kỉ niệm không thể phai mờ. Phòng Cún Pẩu iii TÓM TẮT Trong thiết kế phanh lưu chất từ biến (MRB), hình dạng của vỏ phanh ảnh hưởng rất ñáng kể ñến ñặc tính hoạt ñộng của phanh. Trong nghiên cứu này, các hình dạng khác nhau của vỏ phanh như hình chữ nhật, hình ña giác, spline sẽ ñược xét ñến và tìm ra hình dạng thích hợp nhất. Trong nghiên cứu này, sau phần giới thiệu về lưu chất từ biến và ứng dụng, các MRB với hình dạng khác nhau của vỏ phanh ñược giới thiệu và momen phanh ñược xác tính toán dựa trên thuộc tính Bingham của lưu chất từ biến. Từ ñó bài toán thiết kế tối ưu MRB với các hình dạng khác nhau của vỏ phanh sẽ ñược thực hiện. Bài toán tối ưu nhằm tìm ra giá trị kích thước tối ưu của phanh sao cho phanh có thể tạo ra lực phanh theo yêu cầu trong khi khối lượng phanh là nhỏ nhất. Công cụ tối ưu kết hợp với phương pháp phân tử hữu hạn ñược sử dụng ñể tìm ra kết quả tối ưu của MRB. Từ kết quả ñạt ñược, hình dạng thích hợp nhất của vỏ phanh sẽ ñược xác ñịnh dựa trên khối lượng giảm ñi của phanh. iv ABSTRACT In design of magneto-rheological brake (MRB), it is well-known that the shape of the brake envelope significantly affects to performance characteristics of the brake. In this study, different shapes of MR brake envelop such as rectangular, polygon, spline shape of the envelope are considered and from which the most suitable shape is identified. The MRBs with different shapes of the envelope are introduced followed by the derivation of the braking torque based on Bingham-plastic behavior of the magneto-rheological fluid (MRF). Optimal design of the MRB with different shapes of the envelope is then performed. The optimization problem is to find optimal value of significant geometric dimensions of the MRBs that can produce a certain required braking torque while their mass is minimized. A finite element analysis integrated with an optimization tool is employed to obtain optimal solutions of the MRBs. From the results, the most suitable shape of the brake envelope is identified and discussed with the reduction of mass v MỤC LỤC Lời cam ñoan ............................................................................................................ i Lời cảm ơn .............................................................................................................. ii Tóm tắt ....................................................................................................................iii Abstract .................................................................................................................. iv Mục lục ................................................................................................................... v Danh mục các từ viết tắt ........................................................................................ vii Danh mục các bảng .............................................................................................. viii Danh mục các hình ảnh ......................................................................................... ix CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU ................................................................................... 1 1.1. ðặt vấn ñề .................................................................................................. 1 1.2. Tính cấp thiết của ñề tài ............................................................................. 1 1.3. Mục tiêu nghiên cứu của ñề tài .................................................................. 1 1.4. Nội dung nghiên cứu của ñề tài ................................................................. 1 1.5. Phương pháp nghiên cứu của ñề tài ........................................................... 2 CHƯƠNG 2: TỔNG QUAN VỀ LƯU CHẤT TỪ BIẾN .................................... 4 2.1. Lịch sử nghiên cứu ..................................................................................... 4 2.2. Nguyên lý hoạt ñộng ................................................................................... 5 2.3. Ứng dụng..................................................................................................... 6 2.3.1. Phanh ly hợp ....................................................................................... 6 2.3.2. Giảm chấn ........................................................................................... 8 2.3.3. Khối gá ñộng cơ ................................................................................. 9 2.3.4. Haptics .............................................................................................. 11 2.3.5. Valve ................................................................................................. 12 CHƯƠNG 3: MÔ HÌNH TÍNH TOÁN LƯU CHẤT TỪ BIẾN ........................ 14 3.1. Giới thiệu chung ........................................................................................ 14 3.2. Mô hình Bingham ..................................................................................... 14 vi 3.3. Mô hình Herchel-Berkerly ........................................................................ 15 CHƯƠNG 4: PHANH LƯU CHẤT TỪ BIẾN ......................................................... 16 4.1. Các dạng vỏ phanh .................................................................................... 16 4.2. Mô hình toán của phanh lưu chất từ biến.................................................. 20 4.3. Các phương pháp giải bài toàn từ trường của phanh ................................ 24 4.3.1. Phương pháp giải tích ....................................................................... 24 4.3.2. Phương pháp phần tử hữu hạn .......................................................... 26 CHƯƠNG 5: THIẾT KẾ TỐI ƯU PHANH LƯU CHẤT TỪ BIẾN VỚI CÁC HÌNH DẠNG KHÁC NHAU CỦA VỎ PHANH ....................... 31 CHƯƠNG 6: THỰC NGHIỆM VÀ ðÁNH GIÁ KẾT QUẢ ................................... 49 6.1. Mô hình thực nghiệm ................................................................................ 49 6.2. Kết quả thí nghiệm .................................................................................... 53 6.3. Nhận xét và ñánh giá kết quả .................................................................... 53 KẾT LUẬN ............................................................................................................... 54 TÀI LIỆU THAM KHẢO .......................................................................................... 55 vii DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT MRF Lưu chất từ biến MRB Phanh lưu chất từ biến FEA Phân tích phần tử hữu hạn FEM Phương pháp phần tử hữu hạn viii DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 5. 1 ðặc tính từ các bộ phận của phanh ........................................................ 35 Bảng 5. 2 Tính chất lưu biến của lưu chất từ biến .................................................. 36 ix DANH MỤC CÁC HÌNH ẢNH Hình 2. 1 Liên kết giữa các hạt thay ñổi theo từ trường ............................................... 6 Hình 2.2 Cấu tạo cơ bản của MRB ............................................................................... 8 Hình 2.3 Cấu tạo cơ bản của giảm chấn sử dụng lưu chất từ biến ................................ 9 Hình 2.4 Cấu tạo cơ cấu gá ñộng cơ ........................................................................... 11 Hình 2.5 Găng tay MR ................................................................................................ 12 Hình 2.6 Cấu tạo van MR ........................................................................................... 13 Hình 3.1 Biểu ñồ tương quan giữa chất lỏng Newton và nhựa Bingham ................... 15 Hình 4.1 Kết cấu MRB dạng ñĩa ................................................................................ 16 Hình 4.2 Kết cấu MRB dạng tang trống ..................................................................... 17 Hình 4.3 Kết cấu MRB dạng kết hợp .......................................................................... 18 Hình 4.4 MRB dạng kết hợp với 2 cuộn dây .............................................................. 19 Hình 4.5 MRB dạng kết hợp có 2 cuộn dây với rotor dạng chữ T ............................. 19 Hình 4.6 phần tử MRF trong khe lưu chất ................................................................. 20 Hình 4.7 ðường cong B-H của thép silic và MRF ..................................................... 26 Hình 4.8 Lưu ñồ thiết kế tối ưu thiết bị MRF sử dụng FEM ...................................... 28 Hình 5.1 MRB biên dạng vỏ hình chữ nhật ................................................................ 31 Hình 5.1MRB biên dạng vỏ ña giác 5 cạnh ................................................................ 32 Hình 5.3 MRB biên dạng vỏ ña giác 7 cạnh ............................................................... 33 Hình 5.4 MRB biên dạng vỏ spline............................................................................. 34 Hình 5.5 Mô hình FEM ñể giải bài toán từ trường của MRB .................................... 37 Hình 5.6 Kết quả tối ưu của MRB biên dạng vỏ hình chữ nhật.................................. 39 Hình 5.7 Kết quả tối ưu của MRB biên dạng vỏ hình ña giác 5 cạnh ........................ 41 Hình 5.8 Kết quả tối ưu của MRB biên dạng vỏ hình ña giác 7 cạnh ........................ 43 Hình 5.9 Kết quả tối ưu của MRB biên dạng vỏ Spline ............................................. 45 Hình 5.10 Tương quan giữa khối lượng và momen phanh sử dụng chất lưu MRF-132-DG ................................................................................................ 46 x Hình 5.11 Tương quan giữa khối lượng và momen phanh sử dụng chất lưu MRF-140-DG ................................................................................................ 47 Hình 6.1 Bản vẽ Phanh biên dạng vỏ Spline............................................................... 49 Hình 6.2 Bản vẽ MRB biên dạng vỏ Spline ................................................................ 50 Hình 6.3 Mô hình thí nghiệm phanh MR tại phòng thí nghiệm SSSLab.................... 51 Hình 6.4 Sơ ñồ nguyên lý mạch nguồn cấp dòng 0 – 2,5A ........................................ 52 Hình 6.5 Kết quả thực nghiệm ño momen phanh ....................................................... 53 1 CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU 1.1. ðặt vấn ñề ðược phát hiện lần ñầu tiên vào những năm 40 của thế kỉ 20, tuy nhiên cho ñến ñầu những năm 1990, MRF mới chính thức ñược ñưa vào nghiên cứu và phát triển. Ngày nay, cụm từ “Lưu chất thông minh” (Smart fluid) ñã không còn xa lạ ñối với các nhà khoa học khi nó ngày càng ñược nghiên cứu và ứng dụng nhiều. Khi nói ñến lưu chất thông minh, ta thường nhắc ñến lưu chất MR và lưu chất ER; mặc dù cách thức hoạt ñộng của chúng tương tự nhau; tuy nhiên nhờ vào khả năng chịu ứng suất chảy cao hơn nên các cơ cấu dựa trên MRF ñã ñược nghiên cứu và ứng dụng tương ñối nhiều hơn như giảm chấn, phanh, khớp nối li hợp[1,2]… 1.2. Tính cấp thiết của ñề tài Phanh lưu chất từ biến ñã và ñang dần dần ñược nghiên cứu và ứng dụng rộng rải ñặc biệc trong lĩnh vực ô tô. Tuy nhiên hầu hết các nghiên cứu trên phanh lưu chất từ biến ñều tập trung vào phanh có biên dạng mặt cắt hình chữ nhật. Vậy, câu hỏi ñược ñặt ra là liệu có phải hình dáng hiện tại của vỏ phanh là tối ưu nhất hay không? ðể trả lời câu hỏi trên, ñề tài sẽ xét ñến một số biên dạng khác nhau của vỏ phanh như poligon, spline, từ ñó tìm ra thiết kế tối ưu nhất của vỏ phanh mà vẫn ñảm bảo tính năng hoạt ñộng của phanh. Việc xác ñịnh hình dạng nào của vỏ phanh là tối ưu hơn sẽ ñược dựa trên khối lượng tối ưu của phanh ứng với lực phanh tương ứng. 1.3. Mục tiêu nghiên cứu của ñề tài Thiết kế tối ưu hóa phanh lưu chất từ biến xét ñến các hình dạng khác nhau của vỏ phanh. ðề xuất hình dạng tối ưu cho vỏ phanh 1.4. Nội dung nghiên cứu của ñề tài Với mục tiêu ñã ñặt ra, ñề tài sẽ tập trung vào một số nội dung sau: - Tìm hiểu về phanh lưu chất từ biến 2 - Xây dựng bài toán tối ưu thiết kế phanh lưu chất từ biến với các hình dạng khác nhau của vỏ phanh. - Giải bài toán tối ưu dựa trên công cụ tối ưu của phương pháp phần tử hữu hạn - Tổng hợp kết quả tối ưu - Thực nghiệm kiểm chứng kết quả 1.5. Phương pháp nghiên cứu của ñề tài 1.5.1 Phương pháp luận Thiết kế tối ưu hóa phanh lưu chất từ biến xét ñến các hình dạng khác nhau của vỏ phanh là nghiên cứu ảnh hưởng của hình dạng vỏ phanh ñến khả năng hãm mô men của phanh lưu chất từ biến 1.5.2 Phương pháp nghiên cứu Các phương pháp sử dụng ñể ñạt ñược mục tiêu ñã ñề ra: - Nội dung 1: Tìm hiểu các loại phanh lưu chất từ biến + Thu thập các tài liệu nghiên cứu liên quan ñến MRB + Tìm hiểu các bài báo trong và ngoài nước liên quan ñến MRB - Nội dung 2: Xây dựng bài toán tối ưu thiết kế phanh lưu chất từ biến với các hình dạng khác nhau của vỏ phanh + Dựa trên những tài liệu thu thập ñược, lần lược xây dựng bài toán thiết kế phanh với các hình dạng vỏ phanh khác nhau ñược ñề xuất là hình chữ nhật, hình ña giác và spline - Nội dung 3: Giải bài toán tối ưu + Bài toán ñược giải dựa trên phương pháp phần tử hữu hạn từ ñó xác ñịnh hình dạng nào sẽ tạo ra mô men hãm tối ưu nhất. - Nội dung 4: Tổng hợp kết quả tối ưu + So sánh các kết quả thu ñược dựa trên mô men hãm và khối lượng tối thiểu có thể ñạt ñược của từng kiểu vỏ phanh - Nội dung 5: Thực nghiệm kiểm chứng kết quả 3 + Kết quả tối ưu ñược kiểm chứng thực nghiệm chế tạo ñối với hình dạng vỏ phanh tối ưu nhất sau ño sẽ kiểm chứng lại momen phanh có ñạt yêu cầu ñề ra hay không. + Sơ ñồ thử nghiệm gồm có các bộ phận chính : ñộng cơ ñể tạo ra momen quay, bộ cảm biến ño momen và phanh lưu chất từ biến 4 CHƯƠNG 2: TỔNG QUAN VỀ PHANH LƯU CHẤT TỪ BIẾN 2.1. Lịch sử nghiên cứu 2.1.1. Tình hình nghiên cứu trên thế giới Hiện nay trên thế giới ñã có khá nhiều các nghiên cứu liên quan ñến lưu chất từ biến - Kerem Karakoc, Edward J. Park *, Afzal Suleman(2008) với bài báo “Design considerations for an automotive magnetorheological brake”ñã nghiên cứu thiết kế MRB sử dụng cho ô tô. - Park, E.J., L. Falcao da Luz, and A. Suleman(2008) với bài báo “Multidisciplinary Design Optimization of an Automotive Magnetorheological Brake” cũng tập trung vào MRB sử dụng trong ô tô - Lai C Y and Liao W H 2002 Vibration control of a suspension system via a magnetorheological damper Journal of Vibration and Control 8 527-547. - Kim K D and Jeon D Y (1999) với bài báo “Vibration suppression in an MR fluid damper suspension” ñã nghiên cứu ứng dụng lưu chất MR cho hệ thống treo của ô tô - Han Y M, Nam M H, Lee H G and Choi S B (2002) với bài báo “Vibration control evaluation of a commercial vehicle featuring MR seat damper” ñăng trên Journal of Intelligent Material Systems and Structures 13 (9) 575-579 ñã nghiên cứu ứng dụng lưu chất MR cho hệ thống giảm rung ñộng của ghế lái - Ngoài ra có một số nghiên cứu về hệ thống gá ñộng cơ dùng lưu chất MR như + York D, Wang X J and Gordaninejad F A 2011 New Magnetorheological Mount for Vibration Control, Journal of Vibrations and Acoustics 133 (3). + Ahn Y K, Ahmadian M and Morishita S 1999 On the Design and Development of a Magnetorheological Mount Veh. Syst. Dyn. 32 199–216. 5 2.1.2. Tình hình nghiên cứu trong nước Do còn hạn chế về mặt tiếp cận và ứng dụng công nghệ mới nên những nghiên cứu trong nước còn hạn chế, chỉ có một số ít tác giả nghiên cứu về lĩnh vực này như là sự khởi ñầu về nghiên cứu MRF trong nước. - Nguyễn Quốc Hưng, Nguyễn Ngọc ðiệp, Nguyễn Viễn Quốc, Lăng văn Thắng ñã có bài viết “Thiết kế tối ưu cơ cấu gá ñộng cơ có lực nhớt lớn dùng lưu chất từ biến”, ñã nghiên cứu về ứng dụng MRFtrong cơ cấu gá ñộng cơ. Bài nghiên cứu “Thiết kế tối ưu phanh lưu chất từ biến không dùng ống cách từ” ñã tối ưu hóa kích thước của phanh. Ngoài ra các tác giả trên cũng có nhiều nghiên cứu chung với các tác giả nước ngoài khác liên quan ñến lưu chất từ biến như bài báo: Selection of magnetorheological brake types via optimal design considering maximum torque and constrained volume, Smart Mater. Struct. 21(1), 2012, pp. 015012 do hai tác giả Q. H. Nguyen and S. B. Choi ñã ñề cập ñến việc chọn lựa phanh lưu chất từ biến bằng việc tối ưu thiết kế xét ñến mô men cực ñại và thể tích cho trước… 2.2. Nguyên lý hoạt ñộng Lưu chất từ biến (MRF) là một dạng của lưu chất thông minh, bao gồm Hydrocarbon tổng hợp hoặc silicon kết hợp với thể huyền phù của các hạt từ tính. Thêm vào ñó, ñể loại bỏ sự kết tủa của các hạt có khối lượng lớn khi MRF ở trạng thái lỏng, chất hoạt tính bề mặt, hạt nano, hạt nano từ hóa, hoặc những hạt ñược phủ từ tính sẽ ñược thêm vào. Sự kết tủa sẽ làm ảnh hưởng lớn ñến ñặc tính hoạt ñộng của MRF. Ở trạng thái bình thường, các hạt chuyển ñộng tự do và chất lỏng biểu hiện thuộc tính Newton như những chất lỏng bình thường khác. Tuy nhiên khi có tác dụng của từ trường ngoài, lưu chất không còn tuân theo thuộc tính Newton nữa mà chuyển sang thuộc tính Bingham, các hạt kim loại bên trong lưu chất này gắn kết lại với nhau theo dạng của ñường sức từ và có khả năng chống phá vỡ liên kết. ðộ bền vững của liên kết này phụ thuộc vào ñộ lớn của từ trường ngoài ñưa vào. 6 Hình 2. 1 Liên kết giữa các hạt thay ñổi theo từ trường Có nhiều yếu tố ảnh hưởng ñến các tính chất lưu biến của MRF như mật ñộ, kích thước của hạt, sắp xếp hình dạng, ñặc tính của dòng chất lỏng mang hạt tải ñiện, chất thêm vào, nhiệt ñộ và từ trường ñặt vào…Sự liên quan của các yếu tố này rất phức tạp và quan trọng trong việc xây dựng các phương pháp ñể cải thiện tính chất của dòng chất lỏng cho các ứng dụng phù hợp. ðể hoạt ñộng tốt, MRF phải có ñộ nhớt và ñộ kháng từ của các hạt thấp mà không ảnh hưởng ñến từ trường bên ngoài và có thể ñạt ñược ứng suất tối ña khi có ñủ từ trường tác ñộng. Thông thường ñể làm tăng ứng suất của MRF, người ta thường tăng các thành phần khối lượng của các hạt MR hoặc tăng cường ñộ của từ trường bên ngoài. Tuy nhiên, trong tính toán thiết kế, kích thước và hình dạng của các thiết bị sử dụng MRF ảnh hưởng ñáng kể ñến việc tiêu hao năng lượng của thiết bị ứng dụng nó. 2.3. Ứng dụng Hiện nay, MRF ñã và ñang ñược nghiên cứu và ứng dụng khá rộng rãi trên thế giới; Trong các ứng dụng, MRF thường ñược ứng dụng dưới ba dạng chính: dòng chảy (flow mode), trượt (shear mode) và nén (squeeze mode). 2.3.1. Phanh, ly hợp Phanh là một bộ phận cốt yếu trong ô tô, nếu hệ thống phanh ñược sử dụng kịp thời và hiệu quả thì số vụ tai nạn liên quan ñến phanh sẽ ñược giảm thiểu hoàn toàn. Khi một lực phanh ñược tạo ra do người lái xe mà lớn hơn lực ma sát của lốp, lúc ñó bánh