Tài liệu Quy hoạch qũy đạo robot đá bóng

Đại Học Quốc Gia Tp. Hồ Chí Minh TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA -------------------------- NGUYỄN VĂN HIỆP QUY HOẠCH QUỸ ĐẠO ROBOT ĐÁ BÓNG Chuyên Ngành : Tự động hoá Mã Ngành : 605260 LUẬN VĂN THẠC SĨ Tp. Hồ Chí Minh, tháng 11 năm 2008 PHẦN A GIỚI THIỆU CÔNG TRÌNH ĐƢỢC HOÀN THÀNH TẠI TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH Cán bộ hƣớng dẫn khoa học : PGS.TSKH. HỒ ĐẮC LỘC Cán bộ chấm nhận xét 1 : ....................................................................................... Cán bộ chấm nhận xét 2 : ....................................................................................... Luận văn thạc sĩ đƣợc bảo vệ tại HỘI ĐỒNG CHẤM BẢO VỆ LUẬN VĂN THẠC SĨ TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA, ngày . . . . . tháng . . . . năm . . . . . ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP. HCM TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA -------------------- CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc Lập – Tự Do – Hạnh Phúc -----Tp. HCM, ngày …… tháng ……năm 2008 NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ và tên học viên: …… NGUYỄN VĂN HIỆP . . . . . ..Giới tính : Nam Ngày, tháng, năm sinh : . 03/02/1982. . . . . . . . . . . . . . … Nơi sinh : Bến Tre Chuyên ngành : . . Tự động hóa . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Khoá (Năm trúng tuyển) : K2006 1- TÊN ĐỀ TÀI: QUY HOẠCH QUỸ ĐẠO ROBOT ĐÁ BÓNG 2- NHIỆM VỤ LUẬN VĂN: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  Tìm hiểu hệ thống robot đá bóng, robot Yujin.  Quy hoạch quỹ đạo cho robot. Cụ thể là xây dựng thuật toán và chƣơng trình để robot tiến đến điểm mục tiêu, đối với robot tấn công là điều khiển robot dẫn bóng và sút bóng về điểm mục tiêu. Ngoài ra, phải tiến hành điều khiển robot tránh một số va chạm trong thi đấu. 3- NGÀY GIAO NHIỆM VỤ : (Ngày bắt đầu thực hiện LV ghi trong Quyết định giao đề tài): . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4- NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5- HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƢỚNG DẪN : PGS. TSKH. HỒ ĐẮC LỘC CÁN BỘ HƢỚNG DẪN CN BỘ MÔN (Họ tên và chữ ký) QL CHUYÊN NGÀNH (Họ tên và chữ ký) Nội dung và đề cƣơng Luận văn thạc sĩ đã đƣợc Hội Đồng Chuyên Ngành thông qua. Ngày…….. tháng …… năm…… TRƢỞNG PHÒNG ĐT-SĐH TRƢỞNG KHOA QL NGÀNH LỜI CẢM ƠN Qua quyển báo cáo luận văn, đầu tiên tôi xin gởi lời biết ơn chân thành đến cha mẹ tôi, những ngƣời đã nuôi nấng, dạy dỗ tôi nên ngƣời. Tôi xin cảm ơn quý thầy cô trong khoa Điện- Điện tử, trƣờng Đại học Bách Khoa TPHCM, những ngƣời đã hết lòng vì đàn em thân yêu. Thầy cô đã tận tâm truyền đạt kiến thức chuyên môn, tác phong, đạo đức cho tôi. Đặc biệt, tôi xin gởi lời cảm ơn sâu sắc đến thầy PGS.TSKH Hồ Đắc Lộc là ngƣời đã động viên, hỗ trợ, khơi dậy những hƣớng nghiên cứu cho tôi. Thầy đã nhiệt tình giúp đỡ tôi hoàn thành luận văn tốt nghiệp. Tôi xin gởi lời cảm ơn đến bạn bè, đồng nghiệp, những ngƣời luôn động viên, bên cạnh tôi trong những lúc khó khăn nhất. Mặc dù với sự nổ lực và làm việc nghiêm túc nhƣng chắc chắn luận văn sẽ không khỏi những thiếu sót. Rất mong sự đóng góp và chia sẻ của quý thầy cô và bạn bè. Cuối cùng, tôi xin gởi lời chúc sức khoẻ, hạnh phúc đến quý thầy cô, gia đình và bạn bè. Tháng 11 năm 2008 Học viên Nguyễn Văn Hiệp TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ Robot đá bóng đã và đang là một sân chơi đầy hấp dẫn, hào hứng cho những ai đam mê lĩnh vực robot học và trí tuệ nhân tạo. Có rất nhiều vấn đề khoa học đƣợc đặt ra cần giải quyết cho ngƣời nghiên cứu về robot đá bóng. Ở Việt Nam, đây là một sân chơi còn rất mới và những ngƣời nghiên cứu về lãnh vực này phải bắt đầu từ những nền tảng cơ bản đến phức tạp nhƣ tìm hiểu về hệ thống robot đá bóng, luật thi đấu Fira, robot đá bóng, xử lý ảnh, quy hoạch quỹ đạo cho robot đá bóng, xây dựng chiến thuật thi đấu cho các robot…Trong phạm vi luận văn này, vấn đề quan trọng nhất đƣợc đƣa ra nghiên cứu là việc quy hoạch quỹ đạo cho robot. Đây là một bài toán lớn và phức tạp. Với sự giới hạn về thời gian và kiến thức, ngƣời thực hiện đề tài cụ thể chỉ xây dựng thuật toán để robot tiến đến điểm mục tiêu, đối với robot tấn công là điều khiển robot dẫn bóng và sút bóng về điểm mục tiêu. Ngoài ra, phải tiến hành điều khiển robot tránh một số va chạm trong thi đấu. Các yêu cầu trên đƣợc thực hiện thành các hàm kỹ năng cho các robot. Từ các thuật toán xây dựng, ngƣời thực hiện sẽ tiến hành lập trình và kiểm tra chƣơng trình trên phần mềm mô phỏng. Nội dung luận văn gồm 8 chƣơng: Chƣơng 1 : Cơ sở nghiên cứu Chƣơng 2 : Lý thuyết về điều khiển mờ Chƣơng 3 : Giới thiệu tổng quan về hệ thống robot đá bóng Chƣơng 4 : Xử lý ảnh Chƣơng 5 : Giới thiệu về robot Yujin Chƣơng 6 : Giới thiệu về phần mềm mô phỏng 3D Robot Soccer Chƣơng 7 : Quy hoạch quỹ đạo cho robot đá bóng . Chƣơng 8 : Trình bày kết quả thực hiện và hƣớng phát triển đề tài. TÓM TẮT LÝ LỊCH TRÍCH NGANG Họ và tên : NGUYỄN VĂN HIỆP Ngày, tháng, năm, sinh : 03/02/1982 Nơi sinh : Bến Tre Địa chỉ liên lạc : 539/2 Luỹ Bán Bích, Tân Phú, TP. Hồ Chí Minh QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO : 2000 – 2005 : Học đại học, chuyên ngành Kỹ thuật Điện-Điện tử, Khoa Điện – Điện tử, tại trƣờng Đại học Sƣ Phạm Kỹ Thuật Tp.HCM. 2006 – 2008 : Học Cao học, chuyên ngành Tự Động Hóa tại trƣờng Đại học Bách Khoa Tp.HCM. QUÁ TRÌNH CÔNG TÁC : 2005 – đầu 2007 : Cán bộ giảng dạy tại khoa Điện tử Viễn thông, trƣờng TCCN Công Nghệ Thông Tin Sài Gòn. 2007 – đến nay : Cán bộ giảng dạy tại Khoa Điện-Điện tử,Trƣờng Đại học Sƣ Phạm Kỹ Thuật Tp.HCM . ABSTRACT Soccer robot has been a attractive and exciting playground for the people who love robotics and the artificial intelligence field. There are many scientific problems need to be solved for the researchers about soccer robot. In Vietnam, this is a very new playground and those who research in the field must start from the basic foundations to the complexs as studying about the soccer robot system, Fira competition law, the soccer robots, image proccessing, path planning for the robot, building strategies for competing robot… In the limit of this report, the most important problem is shown to research is the path planning for the soccer robots. This problem is big and complex. With limited time and knowledge, the author only focuses building skill functions for the robot. The functions will control the robots move to the target point, sweep the ball, kick the ball toward to the opponent goal, guess the ball‟s direction to bar or catch the ball. Besides, the functions have to control the robot avoid the bounds and the obstacle. From the built algorithms, the author will write codes and test the program on the simulation software. MỤC LỤC Phần A: Giới thiệu Phần B: Nội dung Chƣơng 1: Cơ sở nghiên cứu 7 Chƣơng 2: Lý thuyết điều khiển mờ 2.1 Tập mờ 8 2.2 Quy luật mờ 8 2.3 Suy luận mờ 9 2.4 Luật hợp thành mờ 10 2.5 Các phƣơng pháp giải mờ 12 2.6 Điều khiển mờ 15 Chƣơng 3: Tổng quan về hệ thống robot đá bóng 17 Chƣơng 4: Xử lý ảnh 19 4.1 Giới thiệu tổng quan 4.2 Giới thiệu về Card xử lý ảnh 4.3 Cấu trúc thƣ viện MV Chƣơng 5 Robot Yujin 25 5.1Tổng quan về robot Yujin 25 5.2 Khối truyền thông RF 27 5.3 Khối vi điều khiển 30 5.4 Khối lái động cơ 31 Chƣơng 6 Giới thiệu về chƣơng trình mô phỏng 32 Chƣơng 7 Quy hoạch quỹ đạo 7.1 Các hàm kỹ năng 7.1.1 Hàm vận tốc Velocity( ) 38 7.1.2 Hàm xoay Angle( ) sử dụng điều khiển mờ 40 7.1.3 Hàm Position( ) sử dụng điều khiển mờ 46 7.1.4 Hàm Sút bóng Shoot( ) sử dụng điều khiển mờ 62 7.1.5 Hàm Kick( ) 72 7.2 Một số xử lý nâng cao( ) 7.2.1 Tránh robot đối phƣơng 81 7.2.2 Thay đổi điểm mục tiêu 83 7.2.3 Kết hợp thuật toán hàm Kick( ) vào sử dụng hàm Shoot 84 Chƣơng 8: Kết quả, hƣớng phát triển Phần C: Thƣ mục, phụ đính Tài liệu tham khảo 86 PHẦN B NỘI DUNG Luận văn thạc sĩ CHƢƠNG 1: Trang 7 CƠ SỞ NGHIÊN CỨU 1.1 Giới thiệu: - Hệ thống robot đá bóng đã là một sân chơi cho những ai đam mê khoa học và lập trình. - Robot đá bóng đƣợc tổ chức thi đấu hằng năm và cơ hội để tham gia thi đấu là khả thi. - Phòng thí nghiệm trọng điểm tại C6, đại học Bách Khoa đã đƣợc trang bị hệ thống này. - Có phần mềm mô phỏng hỗ trợ trƣớc khi đƣa vào thực tế thi đấu. 1.2 Vấn đề cần nghiên cứu: - Nghiên cứu tổng quan về hệ thống robot đá bóng. - Nghiên cứu các thuật toán và xây dựng chƣơng trình điều khiển robot đá bóng di chuyển đến điểm mục tiêu, sút bóng về điểm mục tiêu, tránh né một số vật cản, và điều chỉnh điểm mục tiêu sút bóng thích hợp. - Nghiên cứu và mô phỏng bằng phần mềm hỗ trợ. 1.3 Phƣơng pháp nghiên cứu: - Dựa vào các thuật toán của một số tác giả đã nghiên cứu, tiến hành cải tiến và xây dựng chƣơng trình phù hợp và đạt yêu cầu đề ra. - Trƣớc tiên xây dựng các thuật toán bằng phƣơng pháp điều khiển tỷ lệ hoặc PD thông thƣờng trên nền C++. - Xây dựng thuật toán điều khiển mờ để hiệu chỉnh các hệ số điều khiển uyển chuyển hơn. - Viết chƣơng trình và mô phỏng để thấy kết quả một cách trực quan và tiến hành chỉnh sửa lại cho phù hợp. Chương 1: Cơ sơ nghiên cứu Luận văn thạc sĩ Trang 8 CHƢƠNG 2: LÍ THUYEÁT ÑIEÀU KHIEÅN MÔØ 2.1. TAÄP MÔØ (FUZZY SET) 2.1.1. Taäp coå ñieån vaø taäp môø Taäp coå ñieån (classical set) söû duïng giaù trò 0 vaø 1 ñeå bieåu dieãn 2 traïng thaùi ñoái laäp cuûa caùc söï vaät. Cho X laø moät taäp baát kì, A laø taäp con cuûa X vaø x laø phaàn töû cuûa X: A X, x X. fA(x) seõ bieåu dieãn moái quan heä giöõa x vaø A nhö sau: 1 khi x  A f A ( x)   0 khi x  A (2.1) Khi ñoù kí hieäu: fA(x): X  0,1 Bieåu dieãn taäp A thoâng qua haøm fA(x) seõ laø: A  xi / f A ( xi ) , x  X (2.2) Trong lyù thuyeát taäp môø, A laø taäp con treân taäp neàn X, A(x) seõ bieåu dieãn möùc ñoä lieân thuoäc cuûa x vaøo A nhö sau: μ (x)  1  A μ A (x)  0 0  μ (x)  1  A neáu xA neáu xA (2.3) neáu x coù moät phaàn thuoäc A  A(x): möùc ñoä lieân thuoäc  A: haøm lieân thuoäc Khi ñoù kí hieäu: fA(x): X  0,1 Taäp môø A ñöôïc bieåu dieãn thoâng qua haøm lieân thuoäc A nhö sau: A= {xi/A(xi)}, xX (2.4) Nhö vaäy, khi X [0,1] ñöôïc thay baèng X  0,1 thì taäp con môø A seõ trôû thaønh taäp con coå ñieån. Chương 2: Lý thuyết điều khiển mờ Luận văn thạc sĩ Trang 9 2.1.2. Caùc haøm lieân thuoäc thöôøng duøng Coù nhieàu haøm lieân thuoäc, nhöng trong kyõ thuaät ñieàu khieån môø, 3 haøm lieân thuoäc thöôøng ñöôïc söû duïng laø: haøm singleton, haøm tam giaùc, haøm hình thang. Haøm singleton: haøm naøy ñöôïc xaùc ñònh bôûi tham soá a: μ A 1 neáu x  a (x; a)   0 neáu x  a (2.5) A a x Hình 2.1: Haøm singleton Haøm tam giaùc: Haøm naøy ñöôïc xaùc ñònh bôûi 3 tham soá: {a,b,c}   xa c x  , ,0  ba c b  (2.6)  A ( x; a, b, c)  max  min   A(x) x a b c Hình 2.2: Haøm tam giaùc Chương 2: Lý thuyết điều khiển mờ Luận văn thạc sĩ Trang 10 Haøm hình thang: haøm naøy ñöôïc xaùc ñònh bôûi 4 tham soá {a, b, c, d}   xa d x  ,1, ,0  ba d c   (2.7)  A ( x; a, b, c, d )  max  min   A(x) 1 hgh(A) x Mieàn tin caäy Mieàn xaùc ñònh Hình2.3: Haøm hình thang Chæ tieâu cuûa haøm lieân thuoäc:  Ñoä cao (hgh(A)): hgh(A)  sup  A ( x) xX  Mieàn xaùc ñònh (S): SX (taäp neàn) S={xX,A(x)>0}  Mieàn tin caäy (T): TX T={xX,A(x)=1} 2.2. QUY LUẬT MÔØ (Fuzzy rule) Luaät môø laø moät meänh ñeà Neáu…Thì coù daïng: Neáu (meänh ñeà ñieàu kieän) Thì (meänh ñeà keát quaû ) Ví duï: Neáu  laø A thì  laø B  , : goïi laø bieán ngoân ngöõ. Chương 2: Lý thuyết điều khiển mờ Luận văn thạc sĩ Trang 11  A, B: goïi laø bieán giaù trò. Moät bieán ngoân ngöõ coù theå coù nhieàu giaù trò ngoân ngöõ khaùc nhau laø caùc taäp môø ñöôïc bieåu dieãn bôûi caùc haøm lieân thuoäc.  “ laø A” goïi laø ñieàu kieän.  “ laø B” goïi laø keát quaû. Trong moät meänh ñeà ñieàu kieän coù theå coù nhieàu ñieàu kieän vaø caùc ñieàu kieän ñöôïc lieân heä vôùi nhau baèng pheùp toaùn AND, OR. Meänh ñeà keát quaû cuõng töông töï. 2.3. SUY LUAÄN MÔØ (hay suy luaän xaáp xæ (Approximate Reasoning)) Suy luaän môø laø quaù trình suy ra keát quaû töø caùc meänh ñeà Neáu…Thì. Xeùt meänh ñeà: Neáu x laø A thì y laø B Pheùp suy luaän seõ laø A  B hay  A ( x)   B ( y) Kí hieäu:  A B ( y )  A B ( y )   A ( x). B ( y ) (2.8)  A B ( y )  min{ A ( x),  B ( y )} (2.9)  Neáu choïn coâng thöùc treân thì goïi laø suy luaän Prod.  Neáu choïn coâng thöùc döôùi thì goïi laø suy luaän Min. 2.4. LUAÄT HÔÏP THAØNH MÔØ 2.4.1. Ñònh nghóa luaät hôïp thaønh Luaät hôïp thaønh laø taäp hôïp cuûa nhieàu meänh ñeà Neáu - thì. Luaät hôïp thaønh coù 1 meänh ñeà Neáu - thì goïi laø luaät hôïp thaønh ñôn, coù nhieàu hôn moät meänh ñeà Neáu - thì goïi laø luaät hôïp thaønh keùp. Trong thöïc teá, caùc heä môø thöôøng coù moâ hình laø luaät hôïp thaønh keùp. Xeùt luaät hôïp thaønh coù n meänh ñeà Neáu - thì: Chương 2: Lý thuyết điều khiển mờ Luận văn thạc sĩ Trang 12 L1: Neáu 1 laø A11 vaø… n laø A1n thì  laø B1. Hoaëc L2: Neáu 1 laø A21 vaø… n laø A2n thì  laø B2. …………………………………………… Hoaëc Lm: Neáu 1 laø Am1 vaø… n laø Amn thì  laø Bm. Khi ñaõ bieát caùc giaù trò roõ ñaàu vaøo x0k, k =1, 2,…,n, thì keát quaû cuûa moãi meänh ñeà Neáu - thì laø moät taäp môø Li , i = 1, 2,…,m vôùi haøm lieân thuoäc Li(y). Giaù trò cuûa luaät môø m hôïp thaønh L öùng vôùi x0k laø: L   Li i 1 Haøm lieân thuoäc cuûa L laø L(y) coù theå ñöôïc xaùc ñònh theo 2 caùch:  Neáu  L ( y)  max Li ( y) thì goïi laø pheùp hôïp theo luaät Max.  m   i 1   Neáu  L ( y)  min 1 ,   Li ( y) thì goïi laø pheùp hôïp theo luaät Sum. 2.4.2. Caùc luaät hôïp thaønh môø Luaät hôïp thaønh Max - Min (cuûa Zadel): nghóa laø caùc haøm lieân thuoäc Li ñöôïc xaùc ñònh theo suy luaän Min vaø pheùp hôïp ñöôïc thöïc hieän theo luaät Max. Luaät hôïp thaønh Max - Prod : Nghóa laø caùc haøm lieân thuoäc Li ñöôïc xaùc ñònh theo suy luaän Prod vaø pheùp hôïp ñöôïc thöïc hieän theo luaät Max. Luaät hôïp thaønh Sum - Min: Coù nghóa laø duøng pheùp suy luaän Min vaø pheùp hôïp duøng luaät Sum. 2.5. CAÙC PHÖÔNG PHAÙP GIAÛI MÔØ Ñeå ñieàu khieån ñoái töôïng caàn phaûi coù giaù trò ngoõ ra boä ñieàu khieån laø giaù trò roõ. Do ñoù, phaûi thöïc hieän vieäc giaûi môø (chuyeån giaù trò ngoõ ra cuûa luaät hôïp thaønh thaønh 1 giaù trò roõ). Thöôøng gaëp 3 phöông phaùp giaûi môø sau: Chương 2: Lý thuyết điều khiển mờ Luận văn thạc sĩ Trang 13 2.5.1. Phöông phaùp ñieåm cöïc ñaïi Phöông phaùp naøy goàm 2 böôùc: B1: Xaùc ñònh mieàn chöùa giaù trò roõ ñaàu ra G laø mieàn chöùa caùc phaân töû coù ñoä lieân thuoäc lôùn nhaát.  G  y Y  L ( y )  max  B2: Xaùc ñònh giaù trò y töø mieàn G theo 1 trong 3 caùch: Tính trung bình (MoM), laáy giaù trò caän traùi (LoM), laáy giaù trò caän phaûi (RoM).  Tính trung bình: y 0  y1  y 2 2  Laáy giaù trò caän traùi: y 0  inf( y ), y  G  Laáy giaù trò caän phaûi: y 0  sup( y ), y  G  y1 y0 y 2 y Hình 2.4: Giaûi môø theo phöông phaùp ñieåm cöïc ñaïi  Giaù trò y0 theo caùch tính trung bình ñöôïc bieå u dieãn nhö hình.  Giaù trò y0 theo caùch laáy caän traùi laø: y 0  inf( y )  y1  Giaù trò y0 theo caùch laáy caän phaûi laø: y 0  sup( y )  y 2 Chương 2: Lý thuyết điều khiển mờ Luận văn thạc sĩ Trang 14 2.5.2. Phöông phaùp troïng taâm (CoG) Giaù trò roõ ñöôïc xaùc ñònh taïi ñieåm troïng taâm cuûa hình bao bôûi haøm lieân thuoäc L vaø truïc hoaønh. y0   y L ( y )dy S: mieàn xaùc ñònh S  L (2.10) ( y )dy S L L1 L2  max y0 y S Hình 2.5: Giaûi môø theo phöông phaùp troïng taâm 2.5.3. Phöông phaùp ñoä cao Ñeå aùp duïng phöông phaùp giaûi môø ñoä cao, haøm lieân thuoäc ngoõ ra ñöôïc xaáp xæ ôû daïng singleton:  L(y)  L(y) L1 L1 L2 L2 H1 H2 y1 y2 Hình 2.6: Giaûi môø theo phöông phaùp ñoä cao Chương 2: Lý thuyết điều khiển mờ y Luận văn thạc sĩ Trang 15 Giaù trò roõ y ñöôïc tính theo coâng thöùc: q y y H i 1 q H i 1 trong ñoù: i i (2.11) i i= 1,2,…,q :soá haøm lieân thuoäc. Hi: ñoä cao cuûa haøm lieân thuoäc. yi: ñieåm maãu thöù i trong mieàn giaù trò cuûa L(y) 2.6. ÑIEÀU KHIEÅN MÔØ 2.6.1. Thieát keá boä ñieàu khieån môø Saùu böôùc ñeå xaây döïng boä ñieàu khieån môø goàm coù:  Xaùc ñònh vaán ñeà vaø ñònh nghóa caùc bieán ngoân ngöõ vaøo/ra  Xaùc ñònh caùc taäp môø  Xaây döïng caùc luaät môø  Xaây döïng luaät hôïp thaønh  Choïn phöông phaùp giaûi môø  Toái öu heä thoáng (ñieàu chænh heä thoáng, ñònh giaù trò) 2.6.2. Giôùi thieäu moät soá phöông phaùp xaây döïng boä ñieàu khieån môø Coù 2 phöông phaùp thöôøng ñöôïc söû duïng ñeå xaây döïng boä ñieàu khieån môø ñöôïc trình baøy döôùi ñaây: 2.6.2.1. Phöông phaùp cuûa Mamdani Kyõ thuaät ñöôïc söû duïng phoå bieán nhaát laø phöông phaùp cuûa Mamdani (1975). Quaù trình xaây döïng theo phöông phaùp naøy goàm 4 böôùc:  Môø hoaù caùc bieán ngoõ vaøo. Chương 2: Lý thuyết điều khiển mờ