Tài liệu Phân tích động lực học theo phương ngang của xe tải bằng phương pháp mô phỏng

ĈҤI HӐC QUӔC GIA TP.HCM 75ѬӠ1*ĈҤI HӐC BÁCH KHOA TRҪN HOÀNG Ý 3+Æ17Ë&+ĈӜNG LӴC HӐ&7+(23+ѬѪ1*1*$1*&ӪA XE TҦI BҴ1*3+ѬѪ1*3+È30Ð3+ӒNG Chuyên ngành: KӺ THUҰ7&Ѫ.+ËĈӜNG LӴC Mã sӕ: 8520116 LUҰ19Ă17+Ҥ&6Ƭ TP. HӖ CHÍ MINH ± 1/2022 &Ð1*75Î1+ĈѬӦC HOÀN THÀNH TҤI 75ѬӠ1*ĈҤI HӐC BÁCH KHOA ĈҤI HӐC QUӔC GIA TP HӖ CHÍ MINH &iQEӝKѭӟQJGүQNKRDKӑF7675Ҫ1+Ӳ81+Æ1 &iQEӝFKҩPQKұQ[pW76+Ӗ1*ĈӬ&7+Ð1* &iQEӝFKҩPQKұQ[pW761*8<ӈ19Ă175Ҥ1* /XұQYăQWKҥFVƭÿѭӧFEҧRYӋWҥLWUѭӡQJĈҥL+ӑF%iFK.KRDĈ+4*7S+&01Jj\ 22 Tháng 1 1ăP. 7KjQKSKҫQ+ӝLÿӗQJÿiQKJLiOXұQYăQWKҥFVƭJӗP *KLU}KӑWrQKӑF KjPKӑFYӏFӫD+ӝLĈӗQJFKҩPEҧRYӋOXұQYăQWKҥFVƭ 1. Chӫ tӏch: PGS.TS /ÇĈÎ1+78Æ1 2. 7KѭNê TS. TRҪ1ĈĂ1*/21* 3. Phҧn biӋn 1: TS. HӖ1*ĈӬC THÔNG 4. Phҧn biӋn 2: TS. NGUYӈ19Ă175ҤNG 5. Ӫy viên: TS. VÕ TҨN CHÂU ;iFQKұQFӫD&KӫWӏFK+ӝLÿӗQJÿiQKJLiOXұQYăQYj7UѭӣQJ.KRDTXҧQOêFKX\rQ QJjQKVDXNKLQKұQOXұQYăQÿmÿѭӧFVӱDFKӳDQӃXFy CHӪ TӎCH HӜI ĈӖNG 75ѬӢNG KHOA KӺ THUҰT GIAO THÔNG ĈҤI HӐC QUӔC GIA TP. HCM CӜNG HÒA XÃ HӜI CHӪ 1*+Ƭ$9,ӊT NAM 75ѬӠ1*ĈҤI HӐC BÁCH KHOA Ĉӝc lұp ± Tӵ do ± Hҥnh phúc NHIӊM VӨ LUҰ19Ă1THҤ&6Ƭ +ӑWrQKӑFYLrQ75Ҫ1 HOÀNG Ý 0m+9 1Jj\WKiQJQăP sinh: 24/03/1996 1ѫLVLQK Gia Lai &KX\rQQJjQK.ӻWKXұW&ѫ.KtĈӝQJ/ӵF I. 7Ç1Ĉӄ TÀI: ³3+Æ17Ë&+ĈӜNG LӴC HӐ&7+(23+ѬѪ1*1*$1* CӪA XE TҦI BҴ1*3+ѬѪ1*3+È30ÐPHӒ1*´ NHIӊM VӨ VÀ NӜI DUNG: 1. Nghiên cӭXFѫVӣ lý thuyӃWÿӝng lӵc hӑc chuyӇQÿӝng cӫD{W{WURQJPăWÿѭӡng. 2. Xây dӵQJP{KuQKÿӝng lӵc hӑc mô tҧ chuyӇQÿӝng cӫa ô tô trong mһt phҷng dҥng 2 dãy, mô hình 4 bánh xe. 3. ;iFÿӏnh các thông sӕ tính toán cҫn thiӃt cӫa xe tҧi TERA 240. 4. Xây dӵQJFKѭѫQJWUuQKYjWKӵc hiӋn tính toán mô phӓQJ[iFÿӏnh các kӃt quҧ vӅ ÿӝng hӑFÿӝng lӵc hӑc cӫD[HWURQJFiFWUѭӡng hӧp quay vòng ӣ 3 chӃ ÿӝ tҧi trӑng không tҧi, nӱa tҧLYjÿҫy tҧi cӫa xe. 5. 3KkQWtFKÿiQKJLiNӃt quҧ. II. NGÀY GIAO NHIӊM VӨ: 13/09/2020 III. NGÀY HOÀN THÀNH NHIӊM VӨ: 24/12/2021 IV. CÁN BӜ +ѬӞNG DҮN: TS. TRҪN HӲU NHÂN 7S+&0QJj\«WKiQJ«QăP CÁN BӜ +ѬӞNG DҮN CHӪ NHIӊM BӜ 0Ð1Ĉ¬2 TҤO (Hӑ tên và chӳ ký) (Hӑ tên và chӳ ký) 75ѬӢNG KHOA KӺ THUҰT GIAO THÔNG (Hӑ tên và chӳ ký) /Ӡ,&Ҧ0Ѫ1 Ĉҫu tiên tôi xin gӱi lӡi cҧPѫQWӟL*LDÿuQKQJѭӡi thân và bҥQEqÿmWҥRÿӝng lӵc cho tôi, giúp tôi rҩt nhiӅu vӅ mһt tài chính và tinh thҫQÿӇ hoàn thành khóa hӑc này. Tôi xin chân thành cҧPѫQ7UѭӡQJĈҥi hӑF%iFKNKRDÿmWҥRÿLӅu kiӋn vӅ Fѫ sӣ vұt chҩt, chuyên môn kӻ thuұWÿӇ tôi hoàn thành tӕWÿӅ tài này. Tôi xin cҧPѫQFiF Thҫy cô cӫa Khoa Kӻ thuұt Giao Thông và Bӝ Môn Ô tô ± 0i\Ĉӝng lӵFÿmFKLDVҿ nhiӅu kinh nghiӋm YjJL~Sÿӥ tôi nhiӅu mһt khi tôi gһp khó NKăQ Ĉһc biӋt tôi xin gӱi lӡi cҧPѫQWӟi Thҫy Trҫn HӳX1KkQÿmWұQWuQKKѭӟng dүn, theo sát và cho tôi nhiӅXÿӏQKKѭӟng tӕt trong suӕWTXiWUuQKOjPÿӅ tài. ĈӅ WjLÿmÿѭӧFKRjQWKjQKWKHRÿ~QJPөFWLrXÿӅ UDEDQÿҫu; tuy nhiên vүn còn nhiӅu thiӃu sót, hҥn chӃ. Vì vұy, tôi rҩt mong nhұQÿѭӧc nhӳng lӡi góp ý chân thành tӯ phía tҩt cҧ thҫy cô, chuyên gia và các bҥn hӑc viên trong và ngoài chuyên ngành ÿӇ ÿӅ WjLQj\ÿѭӧc hoàn thiӋQKѫQ Tôi xin chân thành cҧPѫQ i TÓM TҲ7 7tQKQăQJÿӝng lӵc hӑFÿҧm bҧRÿLӅu kiӋn әQÿӏnh và an toàn chuyӇQÿӝng quay vòng cӫa xe tҧL7(5$ÿѭӧc thӵc hiӋn nghiên cӭu bҵQJP{KuQKÿӝng lӵc hӑc phҷng dҥQJGm\WURQJÿyFiFWKjQKSKҫn lӵc tӯ cҧ EiQK[Hÿѭӧc kӇ ÿӃn vӟi biӃQWKLrQJyFÿiQKOái bánh xe dүQKѭӟng theo thӡLJLDQÿѭӧc sӱ dөng. Các thông sӕ ÿҫu vào cҫn thiӃt cӫD[H7(5$FKRP{KuQKWtQKWRiQÿӝng lӵc hӑc ô tô trong mһt phҷQJÿѭӡQJÿѭӧF[iFÿӏnh dӵDWUrQFѫVӣ tính toán kiӇm nghiӋm tӯ xe thӵc tӃ có sҹn, vӟi cҧ WUѭӡng hӧp tҧi trӑng là không tҧi, nӱa tҧLYjÿҫy tҧi. Các thông sӕ ÿӝng hӑFYjÿӝng lӵc hӑc mô tҧ chuyӇQÿӝng cӫa xe trong mһt phҷQJÿѭӡng khi quay YzQJÿѭӧF[iFÿӏQKOjPFѫVӣ ÿiQKJLiWtQKQăQJәQÿӏnh chuyӇQÿӝng cӫa xe. Quá WUuQKWtQKWRiQÿѭӧc thӵc hiӋn trong miӅn vұn tӕFÿҧm bҧRÿLӅu kiӋn әQÿӏnh tӟi hҥn là xe không bӏ WUѭӧt hay lұt ngang khi quay vòng. Các kӃt quҧ WtQKWRiQÿѭӧc phân WtFKÿӇ ÿiQKJLiWtQKQăQJәQÿӏnh cӫa xe khi chuyӇQÿӝng quay vòng, dӵa trên mӕi quan hӋ biӃn thiên cӫa các thông sӕ WURQJFiFWUѭӡng hӧp khҧo sát, cө thӇ là: bán kính TXD\YzQJNK{QJÿәi, vұn tӕc chuyӇQÿӝQJNK{QJÿәLJyFÿiQKOiLNK{QJÿәi. Tính QăQJәQÿӏnh cӫa xe khi chuyӇQÿӝQJTXD\YzQJÿѭӧF[iFÿӏnh cө thӇ: xe quay vòng thiӃu khi không tҧi, xe quay vòng thӯa khi nӱa tҧLYjÿҫy tҧi. ii ABSTRACT The turning dynamic features to ensure stable and safe conditions of the TERA 240 truck are investigated using the four-wheeled planar dynamic model, in which the force components from 4 wheels are taken into account, and time-varying steering angle is employed. The necessary input parameters of the TERA 240 vehicle for the vehicle planar dynamic model are determined on the basis of the available actual vehicle, with all 3 loading cases are no-load, half-load and full-load. The kinematic and dynamic parameters describing the vehicle's planar turning motion are determined, as the basis for evaluating the vehicle's motion stability. The calculation process is performed in the velocity domain to ensure the ultimate stability condition that the vehicle does not slide or overturn when turning. The obtained results are analyzed to evaluate the vehicle's turning stability performance, based on the variable relationship of the parameters in the investigated cases: turning radius is constant, velocity is constant, and steering angle is constant. The vehicle's turning stability is specifically defined: the vehicle is understeer with no-load case, the vehicle is oversteer with half-load and full-load cases. iii /Ӡ,&$0Ĉ2$1 7{L[LQFDPÿRDQLuұQYăQQj\là công trình nghiên cӭu thӵc sӵ cӫa cá nhân, ÿѭӧc thӵc hiӋQGѭӟi sӵ Kѭӟng dүn khoa hӑc cӫa Ti͇QVƭTr̯n Hͷu Nhân. Các sӕ liӋu, nhӳng kӃt luұn nghiên cӭXÿѭӧc trình bày trong luұQYăQQj\Oj trung thӵc, các tài liӋu tham khҧRÿѭӧc trích dүn rõ ràng. Tôi xin chӏu trách nhiӋm vӅ nghiên cӭu cӫa mình. Hӑc viên Trҫn Hoàng Ý iv 0Ө&/Ө& LӠI CҦ0Ѫ1 ..............................................................................................................i TÓM TҲT .................................................................................................................. ii ABSTRACT .............................................................................................................. iii LӠ,&$0Ĉ2$1 ......................................................................................................iv MӨC LӨC...................................................................................................................v KÝ HIӊU................................................................................................................. viii DANH MӨC HÌNH ҦNH ........................................................................................ xi DANH MӨC BҦNG................................................................................................xiv &+ѬѪ1*0Ӣ ĈҪU ..............................................................................................1 1.1. Giӟi thiӋXÿӅ tài .............................................................................................1 1.2. MөFÿtFKQJKLrQFӭu .....................................................................................2 1.3. ĈӕLWѭӧng và phҥm vi nghiên cӭu .................................................................2 1.3.1. ĈӕLWѭӧng nghiên cӭu ...........................................................................2 1.3.2. Phҥm vi nghiên cӭu...............................................................................3 1.4. 3KѭѫQJSKiSQJKLrQFӭu...............................................................................3 1.5. éQJKƭDFӫDÿӅ tài. .........................................................................................3 1.5.1. Tính cҩp thiӃt cӫDÿӅ tài ........................................................................3 1.5.3. éQJKƭDWKӵc tiӉn...................................................................................4 &+ѬѪ1*&Ѫ6Ӣ LÝ THUYӂT ...........................................................................5 2.1. HӋ trөc tӑDÿӝ xe và sӕ bұc tӵ do ..................................................................5 2.2. HӋ lӵc tác dөng lên xe ...................................................................................6 2.2.1. 0{KuQKÿӝng lӵc hӑc phҷng ± dҥng 2 dãy...........................................6 2.2.2. HӋ lӵc tác dөng lên bánh xe..................................................................8 2.2.3. Các thành phҫn lӵc và mô-men tác dөng lên thân xe ...........................8 2.3. Lӵc ngang tác dөng lên bánh xe..................................................................10 2.4. Ĉӝng hӑc hӋ thӕng lái .................................................................................13 2.5. 3KѭѫQJWUuQKÿӝng lӵc hӑc chuyӇQÿӝng ....................................................15 v 2.6. ӘQÿӏnh quay vòng ......................................................................................18 2.6.1. ĈLӅu kiӋn әQÿӏnh quay vòng ..............................................................18 2.6.2. Quay vòng thiӃu, quay vòng thӯDYjTXD\YzQJÿ~QJ .......................19 2.6.3. Quӻ ÿҥo chuyӇQÿӝng quay vòng cӫa xe ............................................21 2.7. ĈiS ӭng theo thӡi gian ................................................................................22 2.8. Giá trӏ JyFOiLOjKjPEѭӟc ..........................................................................22 2.9. &iFÿLӅu kiӋn tӟi hҥn әQÿӏnh ngang khi xe chuyӇQÿӝng quay vòng ........23 2.9.1. ĈLӅu kiӋQWUѭӧt ....................................................................................23 2.9.2. ĈLӅu kiӋn lұt ........................................................................................24 &+ѬѪ1*&È&75ѬӠNG HӦP THӴC NGHIӊM ...........................................26 3.1. Thӵc nghiӋP%iQNtQKTXD\YzQJNK{QJÿәi.........................................26 3.2. Thӵc nghiӋm 2: Vұn tӕFNK{QJÿәi.............................................................28 3.3. Thӵc nghiӋP*yFÿiQKOiLNK{QJÿәi.....................................................30 &+ѬѪ1*&È&7+Ð1*6Ӕ TÍNH TOÁN MÔ PHӒNG ..................................32 4.1. Thông sӕ bӕ trí chung xe tҧi Tera 240 ........................................................32 4.2. ;iFÿӏnh các thông sӕ trӑQJOѭӧng .............................................................36 4.3. ;iFÿӏnh tӑDÿӝ trong tâm ...........................................................................37 4.3.1. ;iFÿӏnh tӑDÿӝ trӑng tâm cӫD{W{WKHRSKѭѫQJGӑc .........................37 4.3.2. ;iFÿӏnh tӑDÿӝ trӑng tâm cӫD{W{WKHRSKѭѫQJQJDQJ .....................37 4.3.3. ;iFÿӏnh tӑDÿӝ trӑng tâm cӫa ô tô theo SKѭѫQJÿӭng.......................37 4.4. Tính mô-men quán tính khӕLOѭӧng ............................................................38 4.4.1. Mô-men quán tính khӕLOѭӧng phҫQÿѭӧc treo ...................................38 4.5. ;iFÿӏnh hӋ sӕ WUѭӧt ngang CĮ, CĮ, CĮ, CĮ .............................................40 &+ѬѪ1*7Ë1+72È10Ð3+ӒNG VÀ PHÂN TÍCH KӂT QUҦ ...............42 5.1. 6ѫÿӗ tiӃn trình mô phӓng ...........................................................................42 5.2. Khҧo sát әQÿӏnh cӫa xe khi quay vòng ......................................................43 5.2.1. Giӟi hҥn әQÿӏQKQJDQJWURQJWUѭӡng hӧp quay vòng ........................43 5.2.2. ĈiS ӭQJÿӝ cong chuyӇQÿӝng quay vòng..........................................45 vi 5.2.3. ĈiSӭng theo thӡi gian........................................................................ 47 5.2.4. ҦQKKѭӣng cӫa vұn tӕc quay vòng ..................................................... 54 5.2.5. ҦQKKѭӣng cӫDJyFÿiQKOiL ............................................................... 59 5.3. Ĉһc tính chuyӇQÿӝng quay vòng cӫa xe ....................................................65 5.3.1. 7Uѭӡng hӧp bán kính quay vòng R NK{QJÿәi .................................... 65 5.3.2. 7Uѭӡng hӧp vұn tӕc chuyӇQÿӝng vy NK{QJÿәi .................................. 68 5.3.3. 7Uѭӡng hӧSJyFÿiQKOiLį NK{QJÿәi ................................................. 68 &KѭѫQJ.ӂT LUҰ19¬+ѬӞNG PHÁT TRIӆ1Ĉӄ TÀI ................................70 6.1. KӃt luұn .......................................................................................................70 6.2. +ѭӟng phát triӇQÿӅ tài ................................................................................71 DANH MӨC CÔNG TRÌNH....................................................................................72 TÀI LIӊU THAM KHҦO .........................................................................................73 PHӨ LӨC ..................................................................................................................74 PHҪN LÝ LӎCH TRÍCH NGANG ...........................................................................95 vii .é+,ӊ8 Các ký tӵ sӱ dөng trong luұQ YăQ Qj\ ÿһF WUѭQJ FKR FiF WKDP Vӕ trong các SKѭѫQJ trình tính toán. ij: chuyӇQÿӝQJTXD\WKHRSKѭѫQJx cӫa xe ș: chuyӇQÿӝQJTXD\WKHRSKѭѫQJy cӫa xe ȥ: chuyӇQÿӝQJTXD\WKHRSKѭѫQJz cӫa xe p: vұn tӕc góc quay quanh trөc x cӫa xe q: vұn tӕc góc quay quanh trөc y cӫa xe r: vұn tӕc góc quay quanh trөc z cӫa xe G i , G o : Góc quay cӫa bánh dүQKѭӟng trong (trái) và ngoài (phҧi) G : góc lái trung bình cӫa G i , G o theo Ackerman D1 , D 2 : Góc WUѭӧt ngang cӫDEiQK[HWUѭӟFWUiLWUѭӟc phҧi D3 , D 4 : Góc WUѭӧt ngang cӫa bánh xe sau trái, sau phҧi E : Góc lӋch YHFWѫYұn tӕc v so vӟLSKѭѫQJtrөc x E1 , E 2 : Góc lӋch giӳDYHFWѫYұn tӕc v1, v2 vӟi trөc x1, x2 E3 , E4 : Góc lӋch giӳDYHFWѫYұn tӕc v3, v4 vӟi trөc x3, x4 Fyw1 : Phҧn lӵc ngang tӯ mһWÿѭӡng tác dөQJOrQEiQK[HWUѭӟc trái Fyw2 : Phҧn lӵc ngang tӯ mһWÿѭӡng tác dөQJOrQEiQK[HWUѭӟc phҧi Fyw3 : Phҧn lӵc ngang tӯ mһWÿѭӡng tác dөng lên bánh xe sau trái Fyw4 : Phҧn lӵc ngang tӯ mһWÿѭӡng tác dөng lên bánh xe sau phҧi Fxw1 : Phҧn lӵc tiӃp tuyӃn tӯ mһWÿѭӡng tác dөQJOrQEiQK[HWUѭӟc trái Fxw2 : Phҧn lӵc tiӃp tuyӃn tӯ mһWÿѭӡng tác dөQJOrQEiQK[HWUѭӟc phҧi viii Fxw3 : Phҧn lӵc tiӃp tuyӃn tӯ mһWÿѭӡng tác dөng lên bánh xe sau trái Fxw4 : Phҧn lӵc tiӃp tuyӃn tӯ mһWÿѭӡng tác dөng lên bánh xe sau phҧi M z1 , M z2 : Mô-men quay do sӵ WUѭӧt dӑc gây ra ӣ EiQK[HWUѭӟc trái, phҧi M z3 , M z4 : Mô-men quay do sӵ WUѭӧt dӑc gây ra ӣ bánh xe sau trái, phҧi Fx : tәng hӧp lӵc tác dөQJOrQ[HWKHRSKѭѫQJx Fy : Tәng hӧp lӵc tác dөQJOrQ[HWKHRSKѭѫQJy Fz : Phҧn lӵc tác dөQJOrQ[HWKHRSKѭѫQJz Mz : Mô-men quay quanh trөc z tác dөng lên xe vx : vұn tӕc cӫD[HWKHRSKѭѫQJx vy : vұn tӕc cӫD[HWKHRSKѭѫQJy ay : gia tӕFWKHRSKѭѫQJQJDQJFӫa xe W f , Wr : VӋWEiQK[HWUѭӟc, sau l f , lr : Khoҧng cách tӯ tӑDÿӝ trӑQJWkPÿӃn cҫXWUѭӟc, sau L : chiӅXGjLFѫVӣ cӫa xe R : bán kính quay vòng cӫa xe CĮ : là hӋ sӕ WUѭӧt ngang cӫa lӕp xe. Iz : mô-men quán tính khӕLOѭӧQJWKHRSKѭѫQJWUөc z cӫa xe [A]: là mӝt ma trұn hӋ sӕ q : là vector cӫa các biӃQÿLӅu khiӇn XOjYHFWRUÿҫu vào Cr : HӋ sӕ giͷa l͹c ngang Fy và vұn tӕc góc r Cȕ : HӋ sӕ giͷa l͹c ngang Fy và vұn tӕc góc ȕ ix Cį : HӋ sӕ giͷa l͹c ngang Fy và vұn tӕc góc į Dr : HӋ sӕ giӳa mô-men Mz và vұn tӕc góc r Dȕ : HӋ sӕ giӳa mô-men Mz và vұn tӕc góc ȕ Dį : HӋ sӕ giӳa mô-men Mz và vұn tӕc góc į ț ÿӝ FRQJTX\ÿҥo chuyӇQÿӝng Sț : ĈiSӭQJÿӝ cong chuyӇQÿӝng quay vòng Sr : ĈiSӭng vұn tӕc góc Sa : ĈiSӭng gia tӕc bên K : HӋ sӕ әQÿӏnh vc : vұn tӕc tӟi hҥn khi quay vòng thӯa Lx - là mӝt phҫQKDLTXmQJÿѭӡQJÿѭӡng xe di chuyӇn v - là vұn tӕc chuyӇQÿӝng tӟi cӫa xe. Z z - là vұn tӕc góc khi xe quay vòng. x '$1+0Ө&+Î1+Ҧ1+ Hình 2.1 - 0{KuQKÿӝng lӵc hӑc phҷng dҥng 4 bánh ................................................5 Hình 2.2 - 0{KuQKÿӝng lӵc hӑc phҷng dҥng 4 bánh ................................................6 Hình 2.3 - Mô hình hӋ lӵc tác dөng lên bánh xe sӕ 1 .................................................8 Hình 2.4 - 0{KuQKJyFÿӏQKSKѭѫQJFӫa lӕp xe chuyӇQÿӝng vӟi vұn tӕc tӭc thӡi v, JyFWUѭӧt ngang ĮJyFÿiQKOiLį ..............................................................................10 Hình 2.5 - Xe dүQÿӝQJEiQKWUѭӟc và góc lái bánh xe bên trong và bên ngoài .......13 +uQKĈӗ thӏ thӇ hiӋn quay vòng thiӃu, quay vòng thӯDTXD\YzQJÿ~QJ .........19 Hình 2.7 BiӃn thiên góc lái įtheo thӡLJLDQWURQJWUѭӡng hӧp quay vòng ...............23 Hình 2.8 - 6ѫÿӗ lӵc tác dөng khi ô tô chuyӇQÿӝQJTXD\YzQJWUrQÿѭӡng ngang .24 Hình 2.9 - 6ѫÿӗ lӵc tác dөng khi ô tô chuyӇQÿӝng rӁ phҧLWUrQÿѭӡng ngang .......24 Hình 3.1 - Xe quay vòng vӟLEiQNtQKTXD\YzQJNK{QJÿәi ...................................26 Hình 3.2 - ĈiQKJLiÿһFWtQKÿLӅu khiӇn bҵng thӵc nghiӋm bán kính quay vòng.....27 Hình 3.3 - Xe quay vòng vӟi vұn tӕFNK{QJÿәi .......................................................28 Hình 3.4 - ĈiQKJLiÿһFWtQKÿLӅu khiӇn bҵng thӵc nghiӋm vұn tӕFNK{QJÿәi .......29 Hình 3.5 - Xe quay vòng vӟLJyFÿiQKOiLTXD\YzQJNK{QJÿәi .............................30 Hình 3.6 - ĈiQKJLiÿһFWtQKÿLӅu khiӇn bҵng thӵc nghiӋPJyFÿiQKOiLNK{QJÿәi 31 Hình 4.1 - KӃt cҩu xe TERA 240 ..............................................................................32 Hình 4.2 - Mômen quán tính khӕLOѭӧng giҧ ÿӏnh ....................................................38 Hình 4.3 - ChuyӇQÿәi tӑDÿӝ trӑng tâm hình chӳ nhұt vӅ tӑDÿӝ trong tâm xe .......39 Hình 4.4 - Mӕi quan hӋ giӳa ÿӝ cӭng WUѭӧt ngang và tҧi trӑng phân bӕ lên bánh xe 40 Hình 5.1 - 6ѫÿӗ tiӃn trình mô phӓng .......................................................................42 Hình 5.2 ±Lӵc ngang Fy so vӟi vұ tӕc vx (į = 0.2 rad)..............................................44 Hình 5.3 ± Vұn tӕc vcx so vӟLJyFÿiQKOiLį .............................................................45 Hình 5.4 ± ĈiSӭQJÿӝ cong quӻ ÿҥo quay vòng Sk so vӟi vұn tӕc vx ......................46 Hình 5.5 ± Quӻ ÿҥo chuyӇQÿӝng cӫa xe ..................................................................47 Hình 5.6 ± Vұn tӕc góc r theo thӡi gian ....................................................................48 Hình 5.7 ± Vұn tӕc vy theo thӡi gian .........................................................................48 xi Hình 5.8 ± Gia tӕc ay theo thӡi gian t ........................................................................49 Hình 5.9 - Bán kính quay vòng R theo thӡi gian ......................................................50 Hình 5.10 ± Lӵc ngang Fy theo thӡi gian t ................................................................50 Hình 5.11 - Lӵc ngang Fy1 tҥi bánh xe thӭ 1 theo thӡi gian .....................................51 Hình 5.12 - Lӵc ngang Fy2 tҥi bánh xe thӭ 2 theo thӡi gian t ...................................51 Hình 5.13 - Lӵc ngang Fy3 tҥi bánh xe thӭ 3 theo thӡi gian .....................................52 Hình 5.14 - Lӵc ngang Fy4 tҥi bánh xe thӭ 4 theo thӡi gian t ...................................52 Hình 5.15 - Lӵc Fx theo thӡi gian t ...........................................................................53 Hình 5.16 - Mô men Mz theo thӡi gian t ...................................................................54 Hình 5.17 - BiӃn thiên gia tӕc góc r theo vx ..............................................................54 Hình 5.18 ± BiӃn thiên vұn tӕc ngang vy theo vx .......................................................55 Hình 5.19 ± Biên thiên bán kính quay vòng R theo vx ..............................................55 Hình 5.20 ± BiӃn thiên lӵc ngang Fy theo vx .............................................................56 Hình 5.21 ± BiӃn thiên lӵc ngang tҥi bánh xe thӭ 1 Fy1 theo vx ................................57 Hình 5.22 ± BiӃn thiên lӵc ngang tҥi bánh xe thӭ 2 Fy2 theo vx ................................57 Hình 5.23 ± BiӃn thiên lӵc ngang tҥi bánh xe thӭ 3 Fy3 theo vx ................................58 Hình 5.24 ± BiӃn thiên lӵc ngang tҥi bánh xe thӭ 4 Fy4 theo vx ................................58 Hình 5.25 ± BiӃn thiên lӵc kéo Fx theo vx .................................................................59 Hình 5.26 ± BiӃn thiên mô-men Mz theo vx ...............................................................59 Hình 5.27 ± BiӃn thiên gia tӕc góc r theo į ..............................................................60 Hình 5.28 ± BiӃn thiên vұn tӕc ngang vy theo į ........................................................61 Hình 5.29 ± BiӃn thiên bán kính quay vòng R theo į ...............................................61 Hình 5.30 - BiӃn thiên lӵc ngang Fy theo į...............................................................62 Hình 5.31 ± BiӃn thiên lӵc ngang tҥi bánh xe thӭ 1 Fy1 theo į .................................62 Hình 5.32 - BiӃn thiên lӵc ngang tҥi bánh xe thӭ 2 Fy2 theo į .................................63 Hình 5.33 - BiӃn thiên lӵc ngang tҥi bánh xe thӭ 3 Fy3 theo į .................................63 Hình 5.34 - BiӃn thiên lӵc ngang tҥi bánh xe thӭ 4 Fy4 theo į .................................64 Hình 5.36 ± BiӃn thiên mô-men Mz theo į ................................................................65 xii Hình 5.37 ± BiӃn thiên į so vӟi ay WURQJWUѭӡng hӧp R NK{QJÿәi ...........................66 Hình 5.38 ± ;iFÿӏQKJyFÿiQKOiLWӟi hҥn įc ...........................................................67 Hình 5.39 ± BiӃn thiên cӫa įc so vӟi R .....................................................................67 Hình 5.40 ± BiӃn thiên į so vӟi ay WURQJWUѭӡng hӧp vx NK{QJÿәi ...........................68 Hình 5.41 ± BiӃn thiên ț so vӟi ay WURQJWUѭӡng hӧp į NK{QJÿәi ............................69 xiii '$1+0Ө&%Ҧ1* Bҧng 4.1 - Thông sӕ kӻ thuұt xe tҧi TERA 240 ........................................................33 Bҧng 4.2 - Bҧng thông sӕ tính toán chiӅu cao trӑng tâm ..........................................36 Bҧng 4.3 - Bҧng thông sӕ tính toán әQÿӏnh..............................................................36 Bҧng 4.4 - Bҧng kӃt quҧ tính toán tӑDÿӝ trong tâm xe.............................................38 Bҧng 4.5 - Giá trӏ mômen quán tính khӕLOѭӧng phҫQÿѭӧc treo ..............................40 Bҧng 4.6 - Giá trӏ CD , CD , CD , CD .............................................................................41 1 2 3 4 Bҧng 4.7 - Thông sӕ xe TERA 240 ...........................................................................41 Bҧng 5.1 - Giá trӏ lӵc ngang tӟi hҥng ........................................................................43 Bҧng 5.2 ± Giá trӏ gia tӕc tӟi hҥn acy .........................................................................44 xiv C+ѬѪ1*0ӢĈҪ8 1.1. *LӟLWKLӋXÿӅWjL HiӋQQD\ÿҩt nѭӟFWDÿDQJWUrQFRQÿѭӡng công nghiӋp hóa, hiӋQÿҥi hóa, kéo WKHRÿyOjQKXFҫu vұn chuyӇn hàng hóa QJj\FjQJWăQJFDR7URQJÿy{ tô vүn là phѭѫQJWLӋn chӫ lӵc trong công tác vұn chuyӇn hàng hóa. Vӟi nhӳng ѭXÿLӇm vѭӧt trӝi nhѭ WtQKFѫÿӝng, thuұn tiӋn và hiӋu suҩt vұn tҧi cao, nên ô W{ÿDQJFKLӃm ѭu thӃ vӅ sӕ lѭӧng so vӟi các phѭѫQJWLӋn vұn tҧi khác. 7X\QKLrQÿLӅu kiӋn thӵc tӃ tҥi ViӋt Nam, ÿһc biӋWOjÿӏa hình phӭc tҥp ӣ các khu vӵFÿӗi núi nên tính an toàn khi sӱ dөng phѭѫQJWLӋn là mӝt vҩQÿӅ cҫn quan tâm. Mӝt trong nhӳng thông sӕ ÿӇ ÿiQKJLiWtQK QăQJDQWRjQFӫa ôtô là әQÿӏnh ngang. Tuy nhiên, thông sӕ này lҥLNK{QJÿѭӧc quan tâm chú trӑng khi trong quy trình kiӇPÿӏnh cӫa ViӋt Nam vүn chѭa có tiêu chuҭn vӅ ÿӝ әQÿӏnh ngang. ӘQÿӏnh chuyӇQÿӝng cӫa ô tô khi quay vòng, chuyӇQOjQKD\YjRFXDÿmYj ÿDQJÿѭӧc quan tâm, thӵc hiӋn nghiên cӭu vӟi nhiӅu nӝi dung cө thӇ khác nhau, sӱ dөQJP{KuQKÿӝng lӵc hӑc phҷng cӫa ô tô, tҩt cҧ góp phҫQOjPFѫVӣ ÿiQKJLiWtQK QăQJÿӝng lӵc hӑc chuyӇQÿӝng cӫa ô tô trong mһt phҷQJÿѭӡng. TtQKQăQJәQÿӏnh khi chuyӇQÿӝng quay vòng cӫD[HNKiFKJLѭӡng nҵPÿѭӧc phân ttFKWURQJFiFWUѭӡng hӧp tҧi trӑng, sӱ dөQJP{KuQKÿӝng lӵc hӑc phҷng dҥng mӝt dãy [1]. Mӕi quan hӋ tӕLѭXFӫDJyFÿiQKOiLEiQK[HGүQKѭӟng giӳa cҫXWUѭӟc và cҫu sau cӫD[Hÿҧm bҧo tӕt nhҩt thông sӕ ÿӝng hӑFTXD\YzQJYjÿLӅu kiӋn әQÿӏnh chuyӇQÿӝng cӫD[Hÿѭӧc nghiên cӭu dӵDWUrQP{KuQKÿӝng lӵc hӑc phҷng dҥng mӝt dãy vӟi tҩt cҧ các bánh xe dүQKѭӟQJ>@7tQKQăQJәQÿӏnh chuyӇQÿӝQJTXD\YzQJÿӕi vӟLÿRjQ[HWURQJ FiFWUѭӡng hӧp tҧi trӑQJNKiFQKDXÿѭӧc phân tích bҵQJP{KuQKÿӝng lӵc hӑc phҷng mӝt dãy cӫDÿRjQ[H>@&iFWK{QJVӕ ÿӝng hӑFYjÿӝng lӵc hӑc cӫDÿRjQ[HFKX\Ӈn ÿӝng quay vòng vӟi các bánh xe cӫDVѫ-mi rӡ- moóc có khҧ QăQJGүQKѭӟQJÿѭӧc [iFÿӏnh và phân tích bҵQJP{KuQKÿӝng lӵc hӑc phҷng cӫDÿRjQ[HYӟi 2 thông sӕ JyFÿiQKOiLÿҫu vào [4]. 7X\QKLrQP{KuQKÿӝng lӵc phҷQJÿѭӧc sӱ dөng là dҥng mӝt dãy [1-4], trong 1 luұQYăQ Qj\P{KuQKÿӝng lӵc hӑc phҷng cӫa ô tô dҥQJGm\ÿѭӧc sӱ dөQJÿӇ thӵc hiӋn tính toán vӟLWUѭӡng hӧp tҧi trӑng cӫa xe. Ngoài ra, biӃn thiên cӫa bӝ 3 các thông sӕ FѫEҧn gӗm: JyFÿiQKOiLįbánh xe dүQKѭӟng, gia tӕFWKHRSKѭѫQJQJDQJ ay tҥi trӑng tâm cӫa xe, bán kính quay vòng R lҫQÿҫu ÿѭӧc sӱ dөQJÿӇ phân tích tính QăQJәQÿӏnh cӫa ô tô trong mһt phҷng khi quay vòng dӵa trên tӯQJWUѭӡng hӧp khҧo sát mӝt cách có hӋ thӕng [5], cө thӇ OjEiQNtQKTXD\YzQJNK{QJÿәi, vұn tӕc chuyӇn ÿӝQJNK{QJÿәLYjJyFÿiQKOiLNK{QJÿәi. ĈһFWtQKÿӝng hӑFYjÿӝng lӵc hӑc chuyӇQÿӝng trong mһt phҷng cӫa xe khi TXD\YzQJÿѭӧF[iFÿӏnh và phân tích mӝt cách rõ ràng và có hӋ thӕng trong bài luұn YăQ này. 1.2. 0өFÿtFKQJKLrQFӭX MөFÿtFKÿӅ WjLÿiQKJLiNKҧ QăQJYұQKjQKÿӝ әQÿӏnh cӫa xe theRSKѭѫQJ ngang khi quay vòng cӫa ô tô. Tӯ các thông sӕ ÿҫXYjRÿѭӧF[iFÿӏnh bҵQJFiFKÿRÿҥc mô hình thӵc tӃ. Sӱ dөng SKѭѫQJSKiSP{SKӓQJÿӇ xây dӵng mô hình mô phӓng cӫa xe và tính toán các thông sӕ ÿӝng hӑc, ÿӝng lӵc hӑc ta sӁ WKXÿѭӧc thông sӕ ÿҫu ra tҥi ba chӃ ÿӝ tҧi trӑng: không tҧi, nӱa tҧi và ÿҫy tҧi. Tӯ ÿyVRViQKYjÿѭDUDNӃt luұn vӅ giӟi hҥn lұt cӫa xe trong tӯQJWUѭӡng hӧp. Cө thӇ là: - Xây dӵng mô hình mô phӓng ÿӝng lӵc hӑc phҷng dҥQJGm\ÿӇ [iFÿӏnh các thông sӕ ÿӝng hӑFYjÿӝng lӵc hӑc chuyӇQÿӝng quay vòng cӫa xe tҧi TERA 240. - ;iFÿӏnh giӟi hҥn әQÿӏnh ngang xe vӟi các tҧi trӑng khi xe quay vòng trong EDWUѭӡng hӧp tҧi trӑng: không tҧi, nӱa tҧi và toàn tҧi. 1.3. ĈӕLWѭӧQJYjSKҥPYLQJKLrQFӭX 1.3.1. ĈӕLWѭӧng nghiên cӭu Xe tҧi TERA 240 2 Hình 1.1 - Bӕ trí chung xe tҧi TERA 240 1.3.2. Phҥm vi nghiên cӭu ĈiQKJLiÿӝәQÿӏQK FKX\ӇQÿӝQJTXD\YzQJ FӫD{W{WҧL7(5$ trong các FKӃÿӝWҧLWUӑQJFӫD[HEҵQJP{KuQKÿӝQJOӵFKӑFSKҷQJ{W{GҥQJGm\, mô hình EiQK[HWX\ӃQWtQKWѭѫQJӭQJYӟLFiFWUѭӡQJKӧSTXD\YzQJFӫD[H. 1.4. 3KѭѫQJSKiSQJKLrQFӭu - 3KѭѫQJSKiSQJKLrQFӭu lý thuyӃt - 3KѭѫQJSKiSWKӵc nghiӋm - 3KѭѫQJSKiSP{SKӓng 1.5. éQJKƭDFӫDÿӅWjL 1.5.1. Tính cҩp thiӃt cӫDÿӅ tài. Vӟi làn sóng nghiên cӭu ô W{ÿDQJSKiWWULӇn hiӋn nay trên thӃ giӟi, thì có nhiӅu 3