Tài liệu Phân tích động lực học cơ cấu mềm

ĈҤI HӐC QUӔC GIA TP. HCM 75ѬӠ1*ĈҤI HӐC BÁCH KHOA NGUYӈN HҦI TÙNG 3+Æ17Ë&+ĈӜNG LӴC HӐ&&Ѫ&ҨU MӄM Chuyên ngành: Kӻ ThuұW&ѫ.Kt Mã sӕ: 8520103 LUҰ19Ă17+Ҥ&6Ƭ TP. HӖ CHÍ MINH, tháng 08 QăP &Ð1*75Î1+ĈѬӦC HOÀN THÀNH TҤI 75ѬӠ1*ĈҤI HӐC BÁCH KHOA –Ĉ+4*-HCM Cán bӝ Kѭӟng dүn khoa hӑc : PGS.TS PhҥP+X\+RjQJ Cán bӝ chҩPQKұQ[pW PGS.TS Lê ThӃ TruyӅn Cán bӝ chҩPQKұQ[pW TS. PhҥP0LQK7Xҩn LuұQYăQWKҥFVƭÿѭӧc bҧo vӋ tҥLTrѭӡng ĈҥLKӑc Bách Khoa, ĈHQG Tp. HCM ngày  tháng 08 QăPWUӵc tuyӃn). Thành phҫn HӝLÿӗng ÿiQKJLá luұn văn thҥc sƭ gӗP 3*676/ѭX7KDQK7QJ - Chӫ tӏch TS. Trҫn HҧL1DP - 7KѭNê 3. TS. PhҥP0LQK7Xҩn - PhҧQELӋQ 4. PGS.TS Lê ThӃ TruyӅn - PhҧQELӋQ 5. 767UѭѫQJ4XDQJ7UL - Uӹ YLrQ Xác nhұn cӫa Chӫ tӏch HӝLÿӗng ÿiQKJLá LV và 7Uѭӣng Khoa quҧn lê chuyên ngành VDXNKLOXұn văn ÿã ÿѭӧc sӱa chӳDQӃu có). CHӪ TӎCH HӜ,ĈӖNG 75ѬӢ1*.+2$&Ѫ.+Ë ĈҤI HӐC QUӔC GIA TP. HӖ CHÍ MINH CӜNG HÒA XÃ HӜI CHӪ 1*+Ƭ$9,ӊT NAM 75ѬӠ1*ĈҤI HӐC BÁCH KHOA Ĉӝc lұp - Tӵ do - Hҥnh phúc 1+,ӊ09Ө/8Ұ19Ă17+Ҥ&6Ƭ +ӑWrQKӑFYLrQ: 1*8<ӈ1+Ҧ,7Ô1* MSHV: 1970233 1Jj\WKiQJQăPVLQK 26/10/1995 1ѫLVLQK ĈӗQJ1DL Chuyên ngành: .ӻ7KXұW&ѫ.Kt 0mVӕ I. 7Ç1Ĉӄ TÀI: “3+Æ17Ë&+ĈӜNG LӴC HӐ&&Ѫ&ҨU MӄM” II. NHIӊ09Ө 9¬NӜI DUNG: x 1JKLrQFӭXÿһFWtQKYjWKLӃt kӃ FѫFҩXPӅP7KLӃt kӃ FѫFҩu vӟLÿӝ khuӃch ÿҥLOӟn x 1JKLrQFӭXPӭFÿӝ ÿiSӭng vӅ ÿӝng lӵc hӑc cӫa khӟSPӅPNKLÿѭӧc tác ÿӝng bҵQJ[\ODQKiSÿLӋn. Thӱ QJKLӋPYjVRViQKFiFNӃt quҧ WKXÿѭӧc tӯ JLҧLWtFK x .LӇPQJKLӋPÿһFWtQKÿӝng lӵc hӑc bҵng phҫQPӅP$16<6VRViQKYӟL kӃt quҧ JLҧLWtFKWӯ ÿyÿѭDUDNӃt luұn III. NGÀY GIAO NHIӊ09Ө : 22/02/2021 ,9 NGÀY HOÀN THÀNH NHIӊ09Ө: 02/08/2021 9 3*6763+ҤM HUY HOÀNG CÁN BӜ +ѬӞNG DҮN: Tp. HCM, ngày ... tháng QăP &È1%Ӝ+ѬӞ1*'ҮN &+Ӫ1+,ӊ0%Ӝ0Ð1Ĉ¬27Ҥ2 3*6763Kҥm Huy Hoàng 75ѬӢ1*.+2$ &Ѫ.+Ë L LӠI CҦ0Ѫ1 LӡLÿkXWLrQW{LFҧPѫQÿӃn Thҫy Phҥm Huy Hoàng ÿmJL~SÿӥKѭӟng dүn và tҥRÿLӅXNLӋn thuұn lӧLFKRW{LWKӵFKLӋn luұQYăQQj\7Kҫy tұQWuQKJL~S W{LWӯ YLӃWÿӅ FѭѫQJ ÿӃQYLӋc hoàn thành luұQYăQFKRW{LQKӳng lӡLÿӝQJYLrQ NKLWKӵFKLӋQÿӅ WjL(P[LQÿһFELӋt cҧPѫQWKҫ\ÿmWҥRÿLӅXNLӋQÿӇ JL~SHPJLD F{QJFKLWLӃt vӟLÿӝ chính xác phӭc tҥSFNJQJQKѭVӱ dөQJFiFWKLӃt bӏ Fyÿӝ chính xác cao tӯ ÿҩ\W{LFRFyWKӇ NLӇPQJKLӋPP{KuQKOêWKX\ӃWPjW{Lÿm[k\Gӵng trong luұQYăQQj\ 7{L[LQFiPѫQÿӃn nhӳng anh chӏ, bҥQEqYjÿһFELӋWOjFiFWKjQKYLrQOӟp cao hӑc ngành Kӻ ThuұW&ѫ.Kt– ĈӧW9 ÿmFQJFKLDVҿ JL~Sÿӥ W{LKRjQ thành luұQYăQQj\ Và lӡLFҧPѫQFXӕLFQJW{LFKkQWKjQKFҧPѫQWҩt cҧ nhӳQJQJѭӡLWKkQ WURQJJLDÿuQKOX{QJL~SÿӥÿӝQJYLrQYjKӛ trӧ W{LWURQJTXiWUuQKKӑc tұp và QJKLrQFӭu tҥLWUѭӡQJĈҥLhӑc Bách khoa TP.HCM. LuұQYăQWX\ÿmKRjQWKjQKQKѭQJYүn còn nhӳng hҥn chӃ tӗQÿӑQJW{L NtQKPRQJQKұQÿѭӧc sӵ nhұQ[pWYjÿyQJJySFӫDTXêWKҫ\F{FNJQJQKѭFiFEҥn ÿӇ W{LFyWKӇ KRjQWKLӋQKѫQNLӃn thӭFFKX\rQP{QFӫDPuQK &KkQWKjQKFҧPѫQ Thành phӕ Hӗ &Kt0LQKQJj\WKiQJQăP HӑFYLrQ thӵFKLӋn NguyӉn HҧL7QJ LL TÓM TҲT LUҰ19Ă1 Trong nhӳQJQăPJҫQÿk\FѫFҩXÿjQKӗLÿDQJÿѭӧc sӱ dөng rӝQJUmLWURQJ QKLӅXOƭQKYӵFQKѭOjFѫFҩXÿӏnh vӏ chínK[iFJLDF{QJNtFKWKѭӟFPLFUR nano, cҧP ELӃn lӵcP{-PHQ, sӧLTXDQJKӑFNƭWKXұWVLQKKӑFYjF{QJQJKӋ LQQDQRĈmFy nhӳQJQJKLrQFӭXÿѭӧFWLӃn hành vӅ FiFÿһFWtQKFѫKӑc và ӭng dөng cӫa nó. Tuy QKLrQSKҫn lӟn nhӳQJQJKLrQFӭu này chӍ tұp trung vàRSKkQWtFKWƭQKYjÿӝQJPj NK{QJ[HP[pWÿӃQÿһFWtQKJLҧPFKҩn cӫa khӟSÿjQKӗL%jLEiRQj\VӁ WUuQKEj\ÿҫy ÿӫ SKkQWtFKÿӝng lӵc hӑc cӫDPӝWFѫFҩXÿjQKӗLFө thӇ vӟLVӵ kӃt hӧp cӫa các yӃu tӕ JLҧPFKҩQ&ѫFҩu tҥo chuyӇQÿӝng tӏQKWLӃn nhӓ. NhӳQJÿһc WtQKÿӝng hӑc bao gӗP các dҥQJÿiSӭng cӫDÿҫu ra và tҫn sӕ tӵ QKLrQFӫDFѫFҩXÿjQKӗLÿѭӧF[iFÿӏnh dӵa WUrQYLӋFSKkQWtFKÿӝng lӵc hӑFÿӕLYӟLP{KuQKNKkXFӭQJWѭѫQJÿѭѫQJYjP{KuQK phҫn tӱ hӳu hҥn7URQJÿӅ WjLQj\QKӳng kӃt quҧ tính toán sӁ ÿѭӧc NLӇPWUDYjVRViQK lҥLEҵng phҫQPӅP$16<6WUѭӟFNKLÿѭDUDNӃt luұn. Nhӳng kӃt quҧ này sӁ FyêQJKƭD rҩt quan trӑng cho nhӳQJQJKLrQFӭu vӅ ÿLӅXNKLӇQFѫFҩu khuӃFKÿҥLӣ tҫn sӕ cao, JL~SQkQJFDRÿӝ chính xác cӫDFѫFҫXÿjQKӗLNKLYұn hành ӣ trҥQJWKiL ÿӝng. Tӯ khoá&ѫFҩXÿjQKӗLNKӟSPӅPP{KuQKNKkXFӭQJWѭѫQJÿѭѫQJÿӝng lӵc hӑc khӟSPӅP $%675$&7 Nowadays, fOH[XUHPHFKDQLVPVDUH ZLGHO\ XVHGLQPDQ\ILHOGVVXFKDV SUHFLVLRQSRVLWLRQLQJPLFURQDQRVFDOHIDEULFDWLRQIRUFHWRUTXHVHQVRUVRSWLFDOILEHUV ELR-HQJLQHHULQJQDQR-LPSULQWWHFKQRORJ\ TKHUHKDYHEHHQVWXGLHVFRQGXFWHG DERXWLWV PHFKDQLFDOFKDUDFWHULVWLFVVRIDUDQGDSSOLFDWLRQV+RZHYHUPRVWRIWKHVHVWXGLHVKDYH MXVWRQO\IRFXVHGRQ WKHVWDWLFDQDO\VLVRUWKHLQDGHTXDWHO\G\QDPLFDQDO\VLVZLWKRXW FRQVLGHULQJWKHGDPSLQJFKDUDFWHULVWLFVRIIOH[XUH MRLQWV7KLVSDSHUSUHVHQWVWKHIXOO\ G\QDPLFDQDO\VLVRIDIOH[XUHPHFKDQLVPZLWKDFRPELQDWLRQRIGDPSLQJIDFWRUV LQ SDUWLFXODU7KHPHFKDQLVPSURYLGHVVPDOOOLQHDUPRWLRQ7KHG\QDPLFFKDUDFWHULVWLFV LQFOXGLQJWKHUHVSRQVHRI RXWSXWOLQNDQGWKHQDWXUDOIUHTXHQF\RIWKHIOH[XUH PHFKDQLVPDUHGHWHUPLQHGEDVHGRQDG\QDPLF DQDO\VLVRQWKH SVHXGR-ULJLG- body GLDJUDPDQGEDVHGRQWKHILQLWHHOHPHQWPRGHO ,QWKLVSDSHUWKHFDOFXODWHGUHVXOWVKDOO EHFKHFNHGDQGFRPSDUHGDJDLQLQ$16<6PRGHOSULRUWRFRQFOXVLRQ7KRVHZLOOEH FUXFLDOUHVXOWVIRURWKHUVWXGLHVDERXWWKHFRQWURORIDFRPSOLDQWPHFKDQLVPLQKLJK IUHTXHQFLHVGRPDLQDVZHOODVHQKDQFLQJWKHSUHFLVLRQDQGDFFXUDF\IRUWKHFRPSOLDQW PHFKDQLVPZRUNLQJXQGHUG\QDPLFFRQGLWLRQV Keywords: &RPSOLDQWPHFKDQLVP)OH[XUHVSVHXGR-ULJLG- ERG\G\QDPLFVRI FRPSOLDQW LLL LӠI CAM Ĉ2$1 7{LWrQNguyӉn HҧL7QJ 06+9 7KHRTX\ӃWÿӏQKJLDRÿӅ WjLOXұQYăQFDRKӑc cӫDSKzQJĈjRWҥR6DXÿҥL KRFĈҥLKӑF%iFK.KRD7S+&0W{LÿmWKӵFKLӋn luұQYăQFDRKӑc vӟLÿӅ WjL “3KkQWtFKÿӝng lӵFKӑFFѫFҩu mӅm” GѭӟLVӵ Kѭӟng dүn cӫa Thҫy PGS.TS PhҥP+X\+RjQJ. 7{L[LQFDPNӃWÿk\OjOXұQYăQWӕWQJKLӋp cao hӑc cӫDW{LVӕ OLӋu trong luұn YăQOjWKӵc, thӵFKLrQOXұQYăQÿ~QJWKHRTX\ÿӏnh cӫDSKzQJĈjRWҥRVDXÿҥLKӑc YjWKHRKѭӟng dүn cӫa Thҫy PGS.TS PhҥP+X\+RjQJ. 7{L[LQFKӏu trách QKLӋPYӅ QJKLrQFӭu luұQYăQFӫDPuQK Tp. Hӗ &Kt0LQKWKiQJ8 QăP HӑFYLrQ NguyӉn HҧL7QJ LY MӨC LӨC 1+,ӊ09Ө/8Ұ19Ă17+Ҥ&6Ƭ .............................................................................. i LӠI CҦ0Ѫ1 ................................................................................................................ ii TÓM TҲT LUҰ19Ă1 ...............................................................................................iii LӠ,&$0Ĉ2$1 ......................................................................................................... iv DANH MӨC HÌNH ҦNH ............................................................................................. v DANH MӨC BҦNG ...................................................................................................viii 1 2 TӘNG QUAN......................................................................................................... 1  *LӟLWKLӋXÿӅ WjL.................................................................................................   7uQKKuQKQJKLrQFӭu trên thӃ JLӟL.................................................................... 5  &iFQJKLrQFӭu vӅ ÿӝng lӵc hӑc trên khӟSPӅP ....................................... 5  &iFQJKLrQFӭu vӅ ӭng dөng cӫa khӟSPӅP ............................................. 9  7uQKKuQKQJKLrQFӭXWURQJQѭӟc.....................................................................   Tính cҩSWKLӃt cӫDÿӅ WjL ..................................................................................   MөFWLrXFӫa luұQYăQ .....................................................................................  &Ѫ6Ӣ LÝ THUYӂT. ......................................................................................... 17  Lӵa chӑn loҥLNKӟSÿjQKӗLFѫVӣ. ...................................................................   0{KuQK[iFÿӏQKPDWUұQÿӝ cӭng khӟSÿjQKӗL– 0{KuQK/REXQWLX  0{KuQKFKX\ӇQÿәLÿӝng lӵc hӑFWѭѫQJÿѭѫQJ– P{KuQK³3VHXGR5LJLG Body-PRB”. ...............................................................................................................   Ӭng dөQJP{KuQK35%YjP{KuQKFӫD/REXQWLXYjRÿӅ WjLQJKLrQ cӭu. .. .........................................................................................................................   3 /êWKX\ӃWFѫVӣ vӅ ÿӝng lӵc hӑc. .....................................................................   1JX\rQOê+DPLOWRQYj'¶$OHPEHUW>@ ...................................................   3KѭѫQJWUuQK/DJUDQJH>@ ........................................................................ 30  0{KuQKÿӝng lӵc hӑFÿѫQJLҧn, tuyӃQWtQKPӝt bұc tӵ do. ..................... 30  3KѭѫQJSKiS[iFÿӏnh hӋ sӕ tҳt dҫn [ ..................................................... 35 THIӂT Kӂ KHӞ3Ĉ¬1+Ӗ,&Ѫ6Ӣ 9¬&Ѫ&ҨU KHUӂ&+ĈҤI. ........... 38  Lӵa chӑQWK{QJVӕ khӟSÿjQKӗLFѫVӣ. ........................................................... 38  7KLӃt kӃ FѫFҩu khuӃFKÿҥL ............................................................................. 38 3.3 ;iFÿӏQKÿӝ cӭQJWѭѫQJÿѭѫQJFѫFҩu khuӃFKÿҥLEҵQJJLҧLWtFK...................   ;iFÿӏQKÿӝ cӭng cӫa tӯng khӟSPӅPWURQJFѫFҩu khuӃFKÿҥL ..............   ;iFÿӏQKÿӝ cӭQJWѭѫQJÿѭѫQJFӫa cҧ hӋ khuӃFKÿҥLEҵng cách chuyӇn ÿәLVDQJP{KuQK35% ..........................................................................................  4 KIӆ075$ĈӜ Bӄ17Ƭ1++Ӑ&9¬ĈӜNG LӴC HӐ&&Ѫ&ҨU BҴNG $16<65 .............................................................................................................. 50 5 6  7KLӃt bӏ ÿR. ....................................................................................................... 50  .LӇPWUDÿӝ bӅQWƭQKKӑc cӫDFѫFҩXÿjQKӗL .................................................. 54 4.3 .LӇPWUDÿӝ bӅQÿӝng lӵc hӑc cӫDFѫFҩXÿjQKӗL .......................................... 57 3+Æ17Ë&+ĈӜNG LӴC HӐC Hӊ Ĉ¬1+ӖI CӪ$Ĉӄ TÀI. ..................... 61  3KkQWtFKÿӝng lӵc hӑFWUrQWKLӃt kӃ.................................................................   3KѭѫQJWUuQKYjÿӝ thӏ GDRÿӝng ӭng vӟLKӋ sӕ tҳt dҫn [ . .............................  5.3 .LӇPQJKLӋPSKѭѫQJWUuQKÿӝng lӵc hӑc cӫDFѫFҩu. ..................................... 70 5.4 .LӇPQJKLӋPÿӝng lӵc hӑc trên hӋ sӕ tҳt dҫn [ . ............................................  KӂT LUҰ19¬+ѬӞNG PHÁT TRIӆN. ........................................................ 76  KӃt luұn. ...........................................................................................................   +ѭӟQJSKiWWULӇn. .............................................................................................  TÀI LIӊU THAM KHҦO........................................................................................... 78 DANH MӨC HÌNH ҦNH +uQK.KӟSÿjQKӗLWKD\WKӃ khӟp bҧn lӅ WK{QJWKѭӡQJ>@ .....................................  +uQK+DLORҥLNKӟSPӅPÿѭӧc sӱ dөng phә ELӃn: ...................................................  +uQK.KӟSPӅPGҥng cҫu thay thӃ khӟp bҧn lӅ ...................................................... 3 +uQK0{Wҧ WKDPVӕ ÿӝng lӵc hӑc khӟSÿjQKӗL– hӋ sӕ hӋ sӕ ÿjn hӗL KӋ sӕ tҳt dҫn ................................................................................................................................... 4 +uQK0{KuQKÿӝng lӵc hӑFNKLVӱ dөQJP{KuQK³3VHXGR-ULJLG-ERG\35%´>@ 4 +uQK0{KuQKFKX\ӇQÿәLÿӝng lӵc hӑFWѭѫQJÿѭѫQJFKRNKӟSPӅPYӟLÿӝ cӭng YjPӭc quán tính rӡLUҥF>@ ........................................................................................... 4 +uQK+Ӌ Eұc tӵ GRWKHRP{KuQK.HOYLQ9RLJWYӟLKӋ sӕ tҳt dҫQ>@ ...................  +uQK6ӱ dөQJVHQVRUODVHUYӟLÿӝ FKtQK[iFFDRÿӇ ÿRGDRÿӝng cӫa khӟSÿjQKӗL >@................................................................................................................................... 7 +uQK.Ӄt quҧ vӅ sӵ NKiFELӋWNKLFyYjNK{QJFyOӟp vұWOLӋXJLҧPFKҩn trên khӟp ÿjQKӗL>@..................................................................................................................... 8 +uQK0{KuQKWKӱ QJKLӋPFӫDQKyPWiFJLҧ vӟLYQJOjPYLӋc xҩp xӍ 300 P P u 500 P P >@ .................................................................................................... 8 +uQK&KX\Ӈn vӏ ÿҫu ra cӫa hӋ GѭӟLWiFÿӝng cӫa ngoҥLOӵc................................... 9 +uQK6ѫÿӗ và hình ҧnh thӵc tӃ FѫFҩu khӟSÿjQKӗLVRQJVRQJEұc tӵ do ........ 9 +uQK&ѫFҩu khuӃch ÿҥLGҥQJÿzQEҭy kép ..........................................................  +uQK&ѫFҩXăQGDRPi\WLӋn sӱ dөQJFѫFҩXÿjQKӗLVRQJVRQJ ........................  +uQK6ѫÿӗ PӕLTXDQKӋ JLӳa sӵ WKD\ÿәLYӏ WUtWKHROӵFWiFÿӝng.......................  +uQK&ѫFҩXFѫFҩu khuӃFKÿDLGҥQJNKkXÿӕL[ѭQJNpSNKkXÿӕL[ӭng và 5 NKkXNK{QJÿӕL[ӭng. ....................................................................................................  +uQK&ѫFҩu khuӃFKÿҥLGҥng cҫu ........................................................................  +uQK&ѫFҩu khuӃFKÿҥLGҥng cҫu phӭc hӧp ........................................................  +uQK&ѫFҩXFѫFҩu khuӃFKÿDLGҥng cҫXNK{QJJLDQFyÿӝ SKkQJLҧLQPFy hӋ sӕ khuӃFKÿҥL-ÿӝ dӏch chuyӇQPLFURPHW ...........................................................  +uQK&ѫFҩXÿjQKӗLFKX\ӇQÿӝng thҷng “SURSRUWLRQ´ >@ ................................  +uQK6ѫÿӗ êWѭӣng hӋ truyӅQÿӝng song song, truyӅQÿӝQJÿӝc lұp ..................  +uQK6ѫÿӗ cӫDFѫFҩu truyӅQÿӝng bҵng khӟSPӅPWKHRWUөF;<ÿӝc lұp và có hӋ sӕ khuӃFKÿҥL.......................................................................................................  +uQK6ѫÿӗ FiFELӃQWKLӃt kӃ WURQJÿӅ WjLFӫDQKyPWiFJLҧ. ................................  +uQK&ѫFҩu khuӃFKÿҥLGҥQJÿzQEҭ\YLVDL .......................................................  +uQK&ѫFҩu ăQGDRFKRPi\WLӋn EMCO CONCEPT TURN 55........................  +uQK+uQKGҥng khác nhau cӫa các loҥLNKӟSÿjQKӗLa) khӟp dҥng lá; b) khӟp dҥQJOiÿѭӧc bo góc; F khӟp dҥQJWUzQÿӕL[ӭng; d) khӟSHOLSe) khӟp parabol; khӟp K\SHUEROg) khӟS[\FORLWh) khӟp dҥQJ³KjPÿDWKӭc bұc cao”; i) khӟp dҥQJKjP 6SOLQHj) khӟp dҥQJKjPÿһFELӋt; k) khӟp dҥQJ³IUHHIRUP´l) khӟp dҥQJÿӕL[ӭng trөF>@ ..........................................................................................................................  v +uQK.KӟSÿjQKӗLGҥQJWUzQÿӕL[ӭng thӵc tӃ VDXNKLÿѭӧFJLDF{QJ>@...........  +uQKKhӟSPӅPGҥnJWUzQ>@ ..............................................................................  +uQK%LӃn dҥng cӫa khӟSPӅPGѭӟLWiFGөng cӫa ngoҥLOӵc. ...............................  +uQK9QJWtQKWRiQPDWUұQÿӝ cӭQJYjELӃn dҥQJWKHRQJKLrQFӭu cӫD/REXQWLX .............................................................................................................................  +uQK0{KuQKÿѭӧF/REXQWLXVӱ dөQJÿӇ WtQKWRiQELӃn dҥng cӫa khӟSPӅPORҥL khӟSPӅPÿӕL[ӭng dҥng tròn). ....................................................................................  +uQK0{KuQKOêWKX\Ӄt cӫD&DVWLJOLDQRiSGөQJFKRFKLWLӃWELӃn dҥQJÿjQKӗLYӟL các ràng buӝFWURQJNK{QJJLDQ....................................................................................  +uQK1JRҥLOӵFWiFÿӝng lên khӟSPӅPWKHRP{KuQKWtQKWRiQFӫD/REXQWLX ....  +uQK%LӃn dҥng cӫa khӟSPӅPGѭӟLWiFGөng cӫa ngoҥLOӵc F\ Yj0RPHQW M ] ÿѭӧFWtQKWKHRP{KuQKPDWUұQÿӝ cӭQJQKѭÿmJLӟLWKLӋu ӣ trên. ...............................  +uQK&ѫFҩXÿjQKӗLÿѫQJLҧn bӏ ELӃn dҥQJGѭӟLWiFGөng cӫa ngoҥLOӵc. ..........  +uQK&ѫFҩXÿjQKӗLÿѭӧc thay thӃ bҵQJP{KuQK35% .....................................  +uQK.KӟSPӅPÿӕL[ӭng dҥQJWUzQ6\PPHWULF&LUFXODU)OH[XUH+LQJH .......  +uQK.KӟSPӅPFyELӃn dҥQJJyFÿѭӧc thay thӃ tѭѫQJÿѭѫQJEҵQJP{KuQK PRB. ...............................................................................................................................  +uQK0{KuQKÿӝng lӵc hӑFÿѫQJLҧn, tuyӃQWtQKPӝt bұc tӵ do. ....................... 30 +uQKĈӗ thӏ PӕLTXDQKӋ JLӳDFiFWKDPVӕ ӣ SKѭѫQJWUuQK ........................ 35 +uQKĈһFWtQKGDRÿӝQJGѭӟLVӵ ҧQKKѭӣng cӫa các hӋ sӕ tҳt dҫn khác nhau. ....  +uQK3KѭѫQJSKiS[iFÿӏQKÿӝ JLҧPFKҩQ>@ .................................................... 37 +uQK6ѫÿӗ khuӃFKÿҥLFӫDFѫFҩXÿjQKӗL ........................................................... 39 +uQK0{KuQKNKXӃFKÿҥLFӫa khӟSPӅPWUrQ6ROLGZRUNVYjP{KuQKFKLWLӃt vӅ FiFELӃQWKLӃt kӃ cӫDFѫFҩu khuӃFKÿҥL........................................................................ 40 +uQK.tFKWKѭӟFOjPYLӋc cӫDFѫFҩXÿjQKӗL........................................................  +uQK0{KuQK35%FKX\ӇQÿәLWѭѫQJÿѭѫQJWӯ FѫFҩXÿjQKӗL........................... 43 +uQK0{KuQK35%ÿѭӧFWiFKWKjQKKDLSKҫn. ...................................................... 44 +uQK6ѫÿӗ SKkQEӕ lӵFYj0RPHQWWUrQNKkX .................................................. 45 +uQK6ѫÿӗ SKkQEӕ lӵFWUrQNKkXYjNKkX .....................................................  +uQK&ѫFҩXÿjQKӗLӣ trҥQJWKiLFKѭDELӃn dҥQJYuFKѭDFKӏu tác dөng cӫa ngoҥL lӵc. ................................................................................................................................. 47 +uQK7K{QJVӕ hình hӑFNKLFѫFҩu chӏXELӃn dҥng do ngoҥLOӵFWiFÿӝng. .......... 48 +uQK;\ODQKiSÿLӋn – Piezoelectric actuator 7+25/$%63$6...................  +uQK%ӝ ÿLӅXNLӇn vòng hӣ 0'7$FKR[\ODQKiSÿLӋQ3$6 ..................  Hình 4.3: CҧPELӃQÿRFKX\Ӈn vӏ ELӃn dҥQJ*7-+. ...........................................  Hình 4.4: Bӝ ÿӑc dӳ OLӋu tӯ cҧPELӃQ*7-+. ........................................................ 53 Hình 4.5: CҧPELӃQÿRGDRÿӝng và bӝ KLӇn thӏ ............................................................ 54 +uQK6ѫÿӗ WiFÿӝng lӵc và tӍ lӋ NtFKWKѭӟc khuӃFKÿҥL ....................................... 55 Hình 4.7: Ӭng suҩt tӕLÿDFӫa khӟSÿjQKӗLYjFѫFҩu khuӃFKÿҥLSKҧLFKӏXNKL[\ODQK iSÿLӋn ӣ trҥQJWKiLELӃn dҥng tӕLÿD ............................................................................  YL +uQKĈӗ thӏ WiFÿӝng lӵc sӱ dөng tҥRELӃn dҥQJFKRKDLWKLӃt kӃ ÿӇ khҧRViWÿһc WtQKGDRÿӝng tҳt dҫn cӫDKDLWKLӃt kӃ, vӟL 't |    s  . .............................................  +uQK0{KuQKFKX\ӇQÿәL35% ..............................................................................  +uQK6ѫÿӗ WiFÿӝng lӵc bҵQJ[\ODQKiSÿLӋQ3$6OrQNKӟSÿjQKӗLYjYӏ trí lҳSÿһt cҧPELӃQGDRÿӝng. ............................................................................................  +uQK7KLӃt bӏ ÿRGDRÿӝQJYjFѫFҩXWiFÿӝQJiSÿLӋn ..........................................  Hình 5.5: Tҫn sӕ GDRÿӝQJULrQJFӫD7KLӃt kӃ NKLFKӏXWKrPNKӕLOѭӧng, Ps . ...........  +uQK;iFÿӏQKJLiWUӏ vұn tӕc tҥLKDLWKӡLÿLӇPNKiFQKDXÿRKӋ sӕ tҳt dҫn [ . .....  +uQKĈӗ thӏ vұn tӕFWKHRSKѭѫQJ\SKѭѫQJWUuQK cӫa khӟSPӅPFӫDFѫFҩu ӭng vӟLKӋ sӕ tҳt dҫn [ . ................................................................................................  +uQKĈӗ thӏ chuyӇn vӏ WKHRSKѭѫQJ\FӫDSKѭѫQJWUuQK cӫa khӟSPӅPӭng vӟLKӋ sӕ tҳt dҫn [ . .......................................................................................................  +uQKĈӗ thӏ JLDWӕFGjLWKHRSKѭѫQJ\FӫDSKѭѫQJWUuQK cӫa khӟSPӅPӭng vӟLKӋ sӕ tҳt dҫn [ . .......................................................................................................  +uQKĈӗ thӏ vұn tӕc cӫDGDRÿӝng cӫDFѫFҩu vӟLKӋ sӕ tҳt dҫn [ trên phҫPPӅP ANSYS. ......................................................................................................................... 73 +uQKĈӗ thӏ vұn tӕc cӫDGDRÿӝng cӫDWKLӃt kӃ vӟLKӋ sӕ tҳt dҫn [ NKLÿѭӧF[k\ dӵng bҵQJSKѭѫQJSKiSJLҧLWtFKYjP{SKӓQJWUrQ$16<6WURQJPLӅn thӡLJLDQ JLk\ ............................................................................................................................... 74 +uQKĈӗ thӏ vұn tӕc cӫDGDRÿӝng cӫDFѫFҩu vӟLKӋ sӕ tҳt dҫn [ NKLÿѭӧF[k\ dӵng bҵQJSKѭѫQJSKiSJLҧLWtFKYjP{SKӓQJWUrQ$16<6WURQJPLӅn thӡLJLDQ JLk\ ............................................................................................................................... 75 YLL DANH MӨC BҦNG BҧQJ%ҧng chuyӇQÿәLFiFWK{QJVӕ ÿӝng lӵc hӑFWѭѫQJӭng. ................................. 34 BҧQJ7K{QJVӕ WKLӃt kӃ cӫDFѫFҩu khuӃFKÿҥLÿjQKӗL ............................................ 40 BҧQJĈӝ cӭng chuyӇn vӏ góc T z cӫa các khӟSPӅPӣ tӯQJNKkX ............................  BҧQJĈӝ cӭng cӫa lò xo xoҳn trong Hình 3.4 ........................................................... 43 BҧQJ7KLӃt bӏ ÿRNLӇPWUDYjKLӇn thӏ sӕ OLӋu. .......................................................... 50 BҧQJ7K{QJVӕ 0{-PHQTXiQWtQKYjÿӝ cӭQJWѭѫQJÿѭѫQJ .................................. 58 Bҧng 7: Sӕ OLӋu thӱ QJKLӋPÿӇ [iFÿӏnh hӋ sӕ tҳt dҫn trung bình [ ............................  BҧQJĈLӅXNLӋQEDQÿҫu cӫDGDRÿӝng ӭng vӟLKӋ sӕ tҳt dҫn [ cӫDFѫFҩu.............  Bҧng 9: Bҧng chuyӇQÿәLFiFJLiWUӏ ÿӝng lӵc hӑFWѭѫQJӭng vӟLÿҫXYjRNKDLEiRFӫa P{ÿXQ5LJLG'\QDPLFV ...............................................................................................  BҧQJ7K{QJVӕ cҫn [iFÿӏQKÿӇ NKDLEiRYjRP{ÿXQ5LJLG'\QDPLFVӭng vӟLKӋ sӕ tҳt dҫn [ . ..................................................................................................................  BҧQJ7DFyEҧQJSKkQWtFKVDLVӕ JLӳDSKѭѫQJSKiSJLҧLWtFKYjP{SKӓng Ansys, hӋ sӕ tҳt dҫn [ . ............................................................................................................. 75 YLLL HVTH: NguyӉn HҧL7QJ 1 *9+'3*6763KҥP+X\+RjQJ TӘNG QUAN. 1.1 Giӟi thiӋXÿӅ tài. &iFFѫFҩu dүQÿӝQJFyÿӝ SKkQJLҧLPLFURUҩt cҫQWKLӃt cho các lãnh vӵFQJKLrQFӭu PNJLQKӑQQKѭJLDF{QJFKtQK[iFFiSTXDQJF{QJQJKӋ VLQKKӑFF{QJQJKӋ \VLQK hӑF«+LӋQQD\Pӝt sӕ dҥQJFѫFҩu tҥo chuyӇQÿӝng vӟLÿӝ SKkQJLҧLPLFURÿmÿѭӧc chӃ tҥRWKHRFiFQJX\rQOê³6kXÿR´-,QFKZRUP>@³'tQK-WUѭӧt”- 6WLFN-6OLS>8@Wӯ WUѭӡng - PDJQHW>@NӃt hӧS6WLFN-VOLSYjYLVPHYLSKkQ>@GmQQӣ cӫDWKDQKSLH]R QKLӅu lӟSPXOWL-VWDFNSLH]RYjEӝ khuӃFKÿҥLFѫVӱ dөng khӟSPӅPNKӟSÿjQKӗL> – @&iFFѫFҩXWUrQWKѭӡng có khҧ QăQJWҧLQKӓ GҥQJ6WLFN-VOLSKD\NKӓDQJGLFKX\Ӈn nhӓ GҥQJ,QFKZRUPKD\ÿӝ SKkQJLҧLYjFӭng vӳng thҩSGҥng tӯ WUѭӡng). 7URQJFiFFѫFҩXWUrQFѫFҩXÿjQKӗLÿѭӧc cҩu thành tӯ QKLӅu khӟSÿjQKӗL khӟSPӅPFyÿӝ SKkQJLҧLPLFURNӃt hӧSWKDQKSLH]RQKLӅu lӟp và bӝ phұn khuӃFKÿҥL YLSKkQPDQJOҥLQKLӅXѭXÿLӇPWURQJYLӋFWăQJkhҧ QăQJWҧLYjWҥo ra khoҧQJGLFKX\Ӈn lӟQĈһFELӋt sӵ kӃt hӧSQj\PDQJOҥLQKLӅXÿһFWtQKYѭӧt trӝLWURQJYLӋc ӭng dөng trong FiFFѫFҩu dӏch chuyӇQGDRPi\WLӋn CNC nhҵPSKөc vө FKRYLӋFJLDF{QJOҫn cuӕLYӟL ÿӝ FKtQK[iFFDRYuFѫFҩXÿjQKӗLFyQKӳng ѭXÿLӇPPjFiFFѫFҩXNKiFNK{QJFyÿѭӧc QKѭQKӓ, gӑQÿӝ cӭng vӳQJFDRNK{QJFyPDViWNK{QJFyNKHKӣNK{QJFҫQE{LWUѫQ hoҥWÿӝQJNK{QJӗQSKKӧp vӟLP{LWUѭӡQJFKkQNK{QJ Mӝt khӟSÿjQKӗLVӁ bao gӗPPӝWOLrQNӃWÿjQKӗLFѫVӣ kӃt nӕLFiFNKkXFӭng lҥLYӟLQKDXOLrQNӃWÿjQKӗLQj\QҵPJLӳDKDLNKkXFӭng và có khҧ QăQJWKD\WKӃ các chuyӇQÿӝQJQKѭӣ khӟp bҧn lӅ WK{QJWKѭӡng, Hình : KhӟSÿjQKӗLWKD\WKӃ khӟp bҧn lӅ WK{QJWKѭӡng >@. KhӟSÿjQKӗLWKѭӡng sӁ ÿѭӧc cҩu thành tӯ Pӝt lӟp vұWOLӋu nguyên khӕLFKtQKYuYұy sӁ NK{QJFҫn phҧLVӱa chӳDÿӕLYӟLNKӟSÿjQKӗLWRjQEӝ Fѫ cҩXÿjQKӗLVӁ vұQKjQKFKRÿӃQNKLPӝt trong các khӟp bӏ KѭKӓng do vұWOLӋu bӏ PӓL hoһc ӭng suҩWYѭӧWTXiJLӟLKҥn cho phép.  HVTH: NguyӉn HҧL7QJ *9+'3*6763KҥP+X\+RjQJ Hình .: KhӟSÿjQKӗLWKD\WKӃ khӟp bҧn lӅ WK{QJWKѭӡQJ>@ &yKDLORҥLNKӟSPӅPÿѭӧc sӱ dөng phә ELӃQWURQJQKLӅXF{QJWUuQKQJKLrQcӭu là loҥL khӟSPӅPGҥng cҫu và khӟSPӅPGҥQJOiQKѭKuQK Hình : Hình .: +DLORҥLNKӟSPӅPÿѭӧc sӱ dөng phә ELӃn: a) KhͣSP͉PG̩ng c̯u b) KhͣSP͉PG̩ng lá 7X\QKLrQKLӋQQD\QKLӅXQJKLrQFӭu vӅ FѫFҩXÿjQKӗLPӟLFKӍ dӯng lҥLӣ YLӋc tҥo ra WKLӃt kӃ FѫFҩXÿjQKӗLJL~SWKD\WKӃ khӟp bҧn lӅ và ӭng dөQJYjRFiFFѫFҩu khuӃFKÿҥL JL~SWҥo ra các chuyӇQÿӝng chính xác ӣ PӭFÿӝ PLFUR  HVTH: NguyӉn HҧL7QJ *9+'3*6763KҥP+X\+RjQJ Hình .3: KhӟSPӅPGҥng cҫu thay thӃ khӟp bҧn lӅ 7DFySKѭѫQJWUuQKÿӝng lӵc hӑFÿӇ P{SKӓng chuyӇQÿӝng cӫa khӟSÿjQ hӗL ӣ Hình  QKѭVDX > M @ D  >C @ D  > K @ ^D` ^F ` >@ .) nu n ^ ` nu nu n ^ ` nu nu n nu nu 7URQJÿy > M @ – Ma trұn khӕLOѭӧng cӫa hӋ khӟSÿjQKӗL >C @ – Ma trұn hӋ sӕ tҳt dҫn > K @ – Ma trұQÿӝ cӭng ^D` – Ma trұn chuyӇn vӏ và xoay trong hӋ tӑDÿӝ toàn cөc ^F ` – Ma trұn ngoҥLOӵFWiFÿӝQJWѭѫQJӭng vӟL ^D` 3 HVTH: NguyӉn HҧL7QJ *9+'3*6763KҥP+X\+RjQJ Hình .4: 0{Wҧ WKDPVӕ ÿӝng lӵc hӑc khӟSÿjQKӗL– hӋ sӕ hӋ sӕ ÿjQKӗL hӋ sӕ tҳt dҫn 7X\QKLrQGRÿһc tính vӅ hình dáng hình hӑc và vұWOLӋu cҩu tҥo, nên khӟSÿjQ hӗLWKѭӡng có hӋ sӕ tҳt dҫn rҩt nhӓ hoһc rҩt khó WURQJYLӋc tính toán hӋ sӕ tҳt dҫn, vì vұy KLӋQQD\WURQJFiFP{KuQKWtQKWRiQP{SKӓQJÿӝng lӵc hӑc, hӋ sӕ tҳt dҫn WKѭӡQJÿѭӧc bӓ qua. Hình .5: 0{KuQKÿӝng lӵc hӑFNKLVӱ dөQJP{KuQK³3VHXGR-ULJLG-ERG\35%´>@ HoһFNKLWtQKWRiQWKHRSKѭѫQJWUuQKYLSKkQNKӟSÿjQKӗLVӁ ÿѭӧc chuyӇQÿәL QKѭVDX Hình .: 0{KuQKFKX\ӇQÿәLÿӝng lӵc hӑFWѭѫQJÿѭѫQJFKRNKӟSPӅPYӟLÿӝ cӭng YjPӭc quán tính rӡLUҥc. >@ 4 HVTH: NguyӉn HҧL7QJ *9+'3*6763KҥP+X\+RjQJ +D\WKHRQKѭQKӳQJQJKLrQFӭu cӫD/RERQWLX>@ÿӕLYӟLNKӟSÿjQKӗLSKѭѫQJ WUuQK/DJUDQJHP{SKӓQJÿӝng lӵc hӑc sӁ là: G § w7 · w7 w8 wU G   ¨ ¸ GW © wTi ¹ wTi wTi wTi Qi .) 7URQJÿy7OjÿӝQJQăQJ8OjWKӃ QăQJÿjQKӗL4L là tәng hӧp lӵc tác dөng lên khӟSÿjQKӗL U G ÿҥLGLӋn cho phҫQQăQJOѭӧng thҩWWKRiWÿѭӧFVLQKUDGRWiFÿӝng cӫa hӋ sӕ tҳt dҫn7X\QKLrQÿӇ có thӇ WtQKWRiQÿѭӧFJLiWUӏ U G OjPӝWYLӋc khá phӭc tҥp, nên trong nhӳQJQJKLrQFӭu cӫD/RERQWLX>@ sӁ tҥo ra nhӳQJ³ÿѭӡQJELrQ” nhҩWÿӏnh ÿӇ có thӇ loҥLEӓ sӵ WiFÿӝng cӫa U G WURQJSKѭѫQJWUuQKÿӝng lӵc hӑFJL~SÿѫQJLҧn WURQJYLӋFWtQKWRiQQKѭQJYүQÿҧPEҧRÿӝ FKtQK[iF.KLÿy SKѭѫQJWUuQK sӁ trӣ thành: 7URQJÿy ­ G X ½ M > @ ®  ¾  >K @^u` ¯ GW ¿ > M @ Ma trұn khӕLOѭӧng ^F ` >@ .3) >K @ Ma trұQÿӝ cӭng ^u` Ma trұn chuyӇn vӏ ^F ` Ma trұn lӵFWiFÿӝng tҥo nên chuyӇn vӏ WѭѫQJӭng Tӯ FiFSKkQWtFKQrXWUrQPөFWLrXFӫDÿӅ WjLVӁ tұSWUXQJYjRYLӋc tҥo ra hӋ sӕ tҳt dҫn YjRSKѭѫQJWUuQKÿӝng lӵc hӑc tәng quát bҵng cách QK~QJFѫFҩXÿjQKӗLYjR dung dӏch. VӟLQKӳng kӃt quҧ ÿyVӁ WLӃQKjQKWKLӃt kӃ khӟSÿjQKӗLYjFѫFҩXGQJNKӟSÿjQ hӗLGQJJLҧLWtFKFKӃ tҥo và thӱ QJKLӋP0{SKӓQJNLӇPWUDÿһFWtQKÿӝng lӵc hӑc cӫa khӟSÿjQKӗLYjFѫFҩXGQJNKӟSÿjQKӗLGQJSKҫQPӅPSKkQWtFKSKҫn tӱ hӳu hҥn. So sáQKPӭFÿӝ ÿiSӭQJJLӳDFѫFҩXÿjQKӗLӣ WURQJÿLӅXNLӋQP{LWUѭӡQJEuQKWKѭӡng YjWURQJPӝt dung dӏFKJLҧPFKҩn. 1.2 7uQKKuQKQJKLrQFӭu trên thӃ giӟi. 1.2.1 &iFQJKLrQFӭu vӅ ÿӝng lӵFKӑFWUrQNKӟp mӅm. 1ăP1KyPWiFJLҧZhong Chen và Xianmin Zhang ÿmWLӃQKjQK WKӱQJKLӋPEәVXQJOӟSYұWOLӋX3RO\PHOrQNKӟSÿjQKӗLGҥQJOiYjWLӃQKjQK 5 HVTH: NguyӉn HҧL7QJ *9+'3*6763KҥP+X\+RjQJ WKӱQJKLӋPP{SKӓQJVӵÿiSӭQJÿӝQJOӵFKӑFKӋVӕWҳWGҫQ YұWOLӋX3RO\PHVR YӟLNKӟSÿjQKӗLNK{QJVӱGөQJYұWOLӋXJLҧPFKҩQ3RO\PH1KyPWiFJLҧVӱGөQJ SKѭѫQJSKiSWKӃQăQJELӃQGҥQJYjSKѭѫQJSKiS0{KuQK.HOYLQ9RLJW9ӟLYLӋF VӱGөQJP{KuQKQj\QKyPWiFJLҧÿmFKX\ӇQÿәLP{KuQKÿӝQJOӵFKӑFFӫDNKӟS ÿjQKӗLYӅGҥQJEұFWӵGRQKѭVDX Hình .7: HӋ Eұc tӵ GRWKHRP{KuQK.HOYLQ9RLJWYӟLhӋ sӕ tҳt dҫn. >@ a) KӋFKX\ӇQWӏQKWLӃQEKӋFKX\ӇQÿӝQJ[RD\ 3KѭѫQJWUuQKÿӝQJOӵFKӑFWѭѫQJӭQJFKRKDLP{KuQK.HOYLQ9RLJWWUrQ P G X GX  Ftr  Ntr X  GW GW ) .4) 3KѭѫQJWUuQKÿӝng lӵc hӑc cho hӋ chuyӇQÿӝng tӏQKWLӃn. >@ G T GT -   Frot  NtrT GW GW 0 .5) 3KѭѫQJWUuQKÿӝng lӵc hӑc cho hӋ chuyӇQÿӝng xoay >@ Và vӟLYLӋc sӱ dөQJP{KuQK.HOYLQ9RLJWQKyPWiFJLҧ sӁ WtQKÿӃn sӵ WiFÿӝng cӫa hӋ sӕ tҳt dҫn WKHRQKѭKDLSKѭѫQJWUuQKÿӝng lӵc hӑc trên. .ӃWTXҧFKRWKҩ\YLӋFEәVXQJWKrPOӟSYұWOLӋXJLҧPFKҩQJL~SJLҧPÿiQJ NӇFiFGDRÿӝQJWURQJTXiWUuQKYұQKjQKFӫDNKӟSÿjQKӗL  HVTH: NguyӉn HҧL7QJ *9+'3*6763KҥP+X\+RjQJ Hình .8: Sӱ dөQJVHQVRUODVHUYӟLÿӝ FKtQK[iFFDRÿӇ ÿRGDRÿӝng cӫa khӟSÿjQKӗL >@ a) 'DRÿӝng khӟSÿjQKӗLOiNKLNK{QJFyYұWOLӋXJLҧPFKҩn 7 HVTH: NguyӉn HҧL7QJ *9+'3*6763KҥP+X\+RjQJ b) 'DRÿӝng khӟSÿjQKӗLNKLÿѭӧc bә sung lӟp vұWOLӋXJLҧPFKҩn Hình .9: KӃt quҧ vӅ sӵ NKiFELӋWNKLFyYjNK{QJFyOӟp vұWOLӋXJLҧPFKҩn trên khӟp ÿjQKӗL>@ 1ăP, 6ULGKDU.RWD và Zhe Li ÿmWLӃn hành thӱ QJKLӋPÿӇ WuPUDFiFÿһc tính vӅ ÿӝng lӵc hӑc trên khӟSÿjQKӗLNKLYұn hành trong trҥQJWKiLWҫn sӕ WiFÿӝng cao, thay vì ӣ trҥQJWKiL³WƭQKÿӝng hӑc – NLQHWRVWDWLF´QKѭQKLӅXQJKLrQFӭXWUѭӟFÿk\1KyP QJKLrQFӭu sӱ dөQJSKѭѫQJWUuQK/DJUDQJH– SKѭѫQJWUuQK ÿӇ P{SKӓQJÿӝng lӵc hӑc QKѭQJEӓ qua sӵ WiFÿӝng cӫa hӋ sӕ tҳt dҫn vì sӵ ҧQKKѭӣng tӯ hӋ sӕ tҳt dҫn WURQJQJKLrQ cӭXQj\NK{QJOӟn. G § w7 ¨ GW © wTi · w7 w8  ¸ ¹ wTi wTi Qi >@ .) 7URQJÿy7OjÿӝQJQăQJ8OjWKӃ QăQJÿjQKӗL4L là tәng hӧp lӵc tác dөng lên khӟSÿjQKӗLEӓ qua sӵ WiFÿӝng cӫa hӋ sӕ tҳt dҫn. Hình .: 0{KuQKWKӱ QJKLӋPFӫDQKyPWiFJLҧ vӟLYQJOjPYLӋc xҩp xӍ 300 P P u 500 P P . >@ 8