ĈҤI HӐC QUӔC GIA TP. HCM
75ѬӠ1*ĈҤI HӐC BÁCH KHOA
HUǣNH MҤNH DIӈN
NGHIÊN CӬU THIӂT Kӂ VÀ CHӂ TҤO TÀU LҺN
TӴ +¬1+'ѬӞ,1ѬӞC LOҤI NHӒ
RESEARCH DESIGN AND MANUFACTURE FOR
SMALL AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE
Chuyên ngành: Kӻ Thuұt &ѫ.Kt
Mã sӕ:
8520103
LUҰ19Ă17+Ҥ&6Ƭ
TP. HӖ CHÍ MINH, tháng 08 QăP1
&{QJWUuQKÿѭӧc hoàn thành tҥi: 7UѭӡQJĈҥi hӑF%iFK.KRDĈ+4*- HCM
Cán bӝ Kѭӟng dүn khoa hӑc : TS. Tôn ThiӋQ3KѭѫQJ
Cán bӝ chҩm nhұn xét 1: PGS.TS. NguyӉn Quӕc Chí.
Cán bӝ chҩm nhұn xét 2: 767UѭѫQJ4XDQJ7UL
LuұQYăQWKҥFVƭÿѭӧc bҧo vӋ tҥL7UѭӡQJĈҥi hӑF%iFK.KRDĈ+4*7S
HCM ngày 20 tháng 8 QăP (trӵc tuyӃn)
Thành phҫn HӝLÿӗQJÿiQKJLiOXұQYăQWKҥFVƭJӗm:
1. Chӫ tӏch hӝLÿӗng: TS. Hӗ TriӃW+ѭQJ
2. Phҧn biӋn 1: PGS.TS. NguyӉn Quӕc Chí.
3. Phҧn biӋn 2: 767UѭѫQJ4XDQJ7UL
4. Ӫy viên: TS. NguyӉn Hӳu Thӑ.
7KѭNê TS. Trҫn Hҧi Nam.
Xác nhұn cӫa Chӫ tӏch HӝLÿӗQJÿiQKJLi/9Yj7Uѭӣng Khoa quҧn lý
chuyên ngành sau khi luұQYăQÿmÿѭӧc sӱa chӳa (nӃu có).
CHӪ TӎCH HӜ,ĈӖNG
75ѬӢNG KHOA &Ѫ.+Ë
ii
ĈҤ,+Ӑ&48Ӕ&*,$73+&0
&Ӝ1*+Ñ$;+Ӝ,&+Ӫ1*+Ƭ$9,ӊ71$0
75ѬӠ1*Ĉ+%È&+.+2$
ĈӝFOұS- 7ӵGR- +ҥQKSK~F
NHIӊM VӨ LUҰ19Ă17+Ҥ&6Ƭ
Hӑ tên hӑc viên: HuǤnh Mҥnh DiӉn
MSHV: 1970030
1Jj\WKiQJQăPVLQK 06/02/1996
1ѫLVLQK TӍQK%uQKĈӏnh
Chuyên ngành: Kӻ Thuұt &ѫ.Kt
Mã sӕ : 8520103
I. 7Ç1Ĉӄ TÀI: NGHIÊN CӬU THIӂT Kӂ VÀ CHӂ TҤO TÀU LҺN
TӴ +¬1+'ѬӞ,1ѬӞC LOҤI NHӒ
II.
NHIӊM VӨ VÀ NӜI DUNG:
- Nghiên cӭu tәng quan các loҥi AUV.
- Tính toán thiӃt kӃ
+ ChiӅu dày vӓ WjXÿҧm bҧo hoҥWÿӝng an toàn ӣ ÿӝ sâu 50m so vӟi mһWQѭӟc.
+ ChiӅu dài hành trình cҫn thiӃt cӫDÿӕi trӑQJÿӇ WjXÿҥWÿѭӧc góc chúi và
góc ngҭng 600
- Mô phӓng thӫ\ÿӝng lӵc hӑc tàu
+ Lӵa chӑn biên dҥng cӫa AUV và kiӇPWUDÿiQKJLiELrQGҥng theo liӋu
chuҭn ITTC 1957.
+ Phân tích tính әQÿӏnh cӫa tàu khi di chuyӇn thҷng vӅ SKtDWUѭӟc thông qua
các sӕ liӋXWKXÿѭӧc tӯ mô phӓng các chuyӇQÿӝng cӫa AUV trong dòng
OѭXFKҩt.
- TiӃn hành thí nghiӋm kiӇm tra
+ Thӵc nghiӋm kiӇPWUDÿiQKJLiELӃn dҥng vӓ và các chӭFQăQJKRҥWÿӝng
cӫDWjXQKѭFKӕng thҩPQѭӟc, hoҥWÿӝng cӫDÿӝQJFѫÿҭy, bánh lái tҥi áp
suҩWEDU WѭѫQJÿѭѫQJNKLWjXKRҥWÿӝng ӣ ÿӝ sâu 50m so vӟi mӵFQѭӟc)
bҵng hӋ thӕng kiӇm tra áp suҩt chuyên dөng.
III.
NGÀY GIAO NHIӊM VӨ: 21/09/2020
IV.
NGÀY HOÀN THÀNH NHIӊM VӨ: 13/06/2021
V.
CÁN BӜ +ѬӞNG DҮN: TS. Tôn ThiӋQ3KѭѫQJ
TP. Hӗ Chí Minh, ngày« tháng « 1ăP 2021
CÁN BӜ +ѬӞNG DҮN
(Hӑ tên và chӳ kí)
CHӪ NHIӊM BӜ 0Ð1Ĉ¬27ҤO
(Hӑ tên và chӳ kí)
75ѬӢNG KHOA &Ѫ.+Ë
(Hӑ tên và chӳ kí)
iii
LӠI CҦ0Ѫ1
GҳQEyGѭӟLPiLWUѭӡng Bách Khoa gҫn bҧ\QăPPӟi biӃt ӣ ÿk\NK{QJ
thӇ chiӃQÿҩu mà chӍ có mӝt mình. Và trang luұQYăQQj\OjQѫLÿӇ bày tӓ sӵ
biӃWѫQFӫDW{LÿӃn nhӳQJQJѭӡi thân yêu suӕt nhӳQJQăPWKiQJTXDÿmOX{Q
bên cҥQKĈҫu tiên con xin cҧPѫQba má nhӳQJQJѭӡLÿmOX{Qÿӝng viên và
tiӃp sӭc bҵng vұt chҩWÿӇ con tiӃp tөFWKHRÿXәLFRQÿѭӡng hӑc tұp. CҧPѫQWKҫy
Tôn ThiӋQ3KѭѫQJ QJѭӡi thҫ\ÿmGүn dҳWHPYjRFRQÿѭӡng nghiên cӭu kӻ
thuұt và giúp em tӯQJEѭӟFÿLFKұp chӳQJÿӇ trӣ WKjQKQJѭӡi kӻ VѭFKkQFKính.
CҧPѫQQKӳQJQJѭӡi anh em trong phòng thí nghiӋm công nghӋ thiӃt kӃ và gia
công tiên tiӃQÿһc biӋt là bҥn NguyӉn Quӕc Huy và Lê Minh Tuҩn KiӋt nhӳng
QJѭӡi cùng anh chiӃQÿҩu hӃWPuQKÿӇ hoàn thành con tàu lһn AUV, mһc dù
NK{QJÿѭӧFQKѭ PRQJÿӧLQKѭQJ GVDRFK~QJWDFNJQJÿmFӕ gҳn hӃt mình.
CҧP ѫQ WKҫy Trҫn Ngӑc Huy, anh Phҥm NguyӉn Nhӵt Thanh, bҥn Châu
Thanh Hҧi và HuǤnh TҩQĈҥt nhӳQJÿmFQJW{LÿLPӝt chһQÿѭӡng dài vӟi
ÿӅ tài tàu lһn tӵ hành này. CҧPѫQNguyӉn Thӏ 3KѭѫQJ7Kҧo ÿmJL~SW{LFKӍnh
format cho nhӳng trang word ngày cuӕi cùng.
Tôi chân thành cҧPѫQWUѭӣng phòng quҧn lý Phòng Thí NghiӋm Công
NghӋ ThiӃt KӃ & Gia Công Tiên TiӃQ.KRD&ѫ.Kt7UѭӡQJĈҥi Hӑc Bách
.KRDĈ+4*± HCM ÿmWҥo mӑLÿLӅu kiӋn thuұn lӧi nhҩt trong quá trình gia
công chӃ tҥo và thӵc hiӋn thí nghiӋm.
CҧPѫQFiFWKҫy cô bӝ môn, .KRD&ѫ.Kt ÿmQKLӋWWuQKKѭӟng dүn trong
suӕt quá trình hӑc tұp và nghiên cӭu.
Thӵc hiӋn luұQYăQWURQJWKӡi kǤ dӏch bӋnh thұt sӵ gһSNK{QJtWNKyNKăQ
vì vұ\GÿmFӕ JăQKӃt sӭFQKѭQJNK{QJWKӇ WUiQKÿѭӧc thiӃu sót rҩWPRQJÿѭӧc
sӵ góp ý tӯ các thҫy cô và các bҥQÿӗng nghiӋp.
73+&0QJj\«WKiQJ««QăP
+ӑFYLrQWKӵFKLӋQ
+8ǣ1+0Ҥ1+',ӈ1
iv
TÓM TҲT LUҰ19Ă17+Ҥ&6Ƭ
LuұQYăQWUuQKEj\QJKLrQFӭu vӅ loҥi AUV kӃt hӧp (hybrid AUV) có thӇ
hoҥWÿӝng theo hai chӃ ÿӝ: mӝt là hoҥWÿӝQJQKѭPӝt AUV truyӅn thӕng sӱ dөng
ÿӝQJFѫÿҭ\ÿӇ có thӇ di chuyӇn linh hoҥWWURQJQѭӟc, hai là hoҥWÿӝQJQKѭPӝt
Gliders có thӇ hoҥWÿӝng lâu dài trên mӝt phҥm vi rӝng lӟn. LuұQYăQWұp trung
nghiên cӭu vào các vҩQÿӅ gӗm thiӃt kӃ vӓ và biên dҥng tàu, hӋ thӕQJÿӕi trӑng
và hӋ thӕng chӕng thҩm cho tàu. Tính toán mô phӓng thӫ\ÿӝng lӵc hӑc (CFDComputational Fluid Dynamics) cho AUV trong các trҥng thái tàu di chuyӇn
WURQJQѭӟc, tӯ kӃt quҧ mô phӓng xây dӵng các biӇXÿӗ lӵc và mô men do dòng
OѭXFKҩWWiFÿӝQJOrQWjXĈӗng thӡLWK{QJTXDÿyWKӵc hiӋn kiӇPWUDÿiQKELrQ
dҥng tàu theo tiêu chuҭn ITTC 1957 và kiӇm tra tính әQ ÿӏnh cӫa tàu khi di
chuyӇn thҷng vӅ SKtDWUѭӟc. Cuӕi cùng là tiӃn hành thí nghiӋm kiӇm tra biӃn
dҥng vӓ và các chӭFQăQJKRҥWÿӝng cӫa tàu bҵng thiӃt bӏ chuyên dөng.
ABSTRACT
The thesis presents research on hybrid AUVs that can operate in two
modes: one is operating as a traditional AUV using propulsion to be able to
move flexibly in the water, the other is acts as a Gliders that can operate on a
large range. The thesis focuses on research on issues including hull design and
ship shape selection, mass shifter system design and seal system for ships.
Computational Fluid Dynamics (CFD) for AUVs in the states of its moving in
water, which from simulation results to build force and moment graphs due to
fluid flow acting on the vehicle. Simultaneously, through that simulation results,
the ship's shape is checked according to the ITTC 1957 standard and the ship's
stability is checked when moving straight ahead. Finally, the vehicel's hull
deformation and operational functions are tested by specialized equipment.
v
LӠ,&$0Ĉ2$1
7{L[LQFDPÿRDQÿk\OjF{QJWUuQKQJKLrQFӭu cӫDULrQJW{LGѭӟi sӵ Kѭӟng dүn
khoa hӑc cӫa thҫy TS. Tôn ThiӋQ3KѭѫQJ&iFQӝi dung nghiên cӭu, kӃt quҧ
WURQJÿӅ tài này trung thӵFYjFKѭDWӯQJÿѭӧc công bӕ Gѭӟi bҩt kì hình thӭc nào
WUѭӟFÿk\Eӣi các tác giҧ khác. Nhӳng sӕ liӋu kӃt quҧ ÿӅXÿѭӧc chính tác giҧ
thu thұp tӯ thӵc nghiӋm. Nhӳng tài liӋu tham khҧo trong luұQYăQQj\ÿӅXÿѭӧc
tác giҧ ghi lҥi cө thӇ.
Tôi xin chӏu hoàn toàn trách nhiӋm vӅ nӝi dung nghiên cӭu cӫa mình.
73+ӗ&Kt0LQKQJj\WKiQJQăP
+ӑFYLrQWKӵFKLӋQ
+XǤQK0ҥQK'LӉQ
vi
MӨC LӨC
MӨC LӨC ..................................................................................................... VII
DANH MӨC HÌNH ......................................................................................... X
DANH MӨC BҦNG ................................................................................... XIII
DANH MӨC TӮ VIӂT TҲT..................................................................... XIV
&+ѬѪ1* *,ӞI THIӊU CHUNG ............................................................. 1
Ĉһt vҩQÿӅ ................................................................................................. 1
1.2.Tәng quan tình hình nghiên cӭu cӫa AUV ............................................... 3
1.3.Lý do chӑQÿӅ tài ...................................................................................... 8
1.4.MөFWLrXÿӅ tài .......................................................................................... 8
&+ѬѪ1* &Ѫ6Ӣ LÝ THUYӂT ............................................................. 10
2.1.Nghiên cӭu tәng quan vӅ AUV .............................................................. 10
2.1.1. Nghiên cӭu các loҥi AUV ............................................................ 10
2.1.2. Nguyên tҳc hoҥWÿӝng và cân bҵng cӫa tàu .................................. 11
2.1.2.1.ĈӏQKQJKƭDFiFELӃn và hӋ tӑDÿӝ .............................................. 11
2.1.2.2.Nguyên tҳc hoҥWÿӝQJFѫEҧn cӫa tàu ....................................... 11
2.1.2.3.Nguyên tҳc cân bҵng tàu ........................................................... 13
2.1.3. 6ѫÿӗ nguyên lý và nguyên tác lһn nәi cӫa AUV ........................ 14
2.1.3.1.Biên dҥng vӓ tàu ....................................................................... 14
2.1.3.2.6ѫÿӗ nguyên lý cӫa AUV ........................................................ 15
2.1.3.3.Nguyên lý lһn - nәi cӫa tàu ....................................................... 16
2.1.4. 3KѭѫQJWUuQKÿӝng lӵc hӑc cӫa AUV: ......................................... 17
2.2.Mô hình toán mô phӓng và lý thuyӃWFKLDOѭӟi....................................... 18
2.2.1. 3KѭѫQJWUuQKFKӫ ÿҥo cӫDGzQJOѭXFKҩt: .................................... 18
2.2.2. Mô hình rӕLYjFKLDOѭӟi lӟp biên ................................................ 19
Ѭӟc tính lӵc cҧn bҵng công thӭc thӵc nghiӋm: ...................................... 21
2.4.KiӇm tra tính әQÿӏQKÿӝng hӑc cӫa AUV .............................................. 22
&+ѬѪ1* 3+Æ17Ë&+MÔ PHӒNG THӪ<ĈӜNG LӴC HӐC AUV
.......................................................................................................................... 24
3KѭѫQJSKiSYjWKLӃt kӃ nghiên cӭu....................................................... 24
vii
3.2.ThiӃt bӏ mô phӓng ................................................................................... 24
3.3.Qui trình thӵc hiӋn mô phӓng thӫ\ÿӝng lӵc hӑc tàu ............................. 24
3.4.Mô phӓng thӫ\ÿӝng lӵc hӑc AUV ........................................................ 26
3.4.1. Mô phӓng lӵa chӑn biên dҥng trҫn cӫa AUV .............................. 26
3.4.1.1.Xây dӵng biên dҥng trҫn AUV ................................................. 26
3.4.1.2.Thӵc hiӋn mô phӓQJÿӝng lӵc hӑc ........................................... 27
3.4.1.3.Lӵa chӑn các thông sӕ n và Ƚ ................................................... 31
3.4.1.4.KiӇm tra biên dҥng trҫn cӫa AUV theo tiêu chuҭn ITTC 1957 32
3.4.2. Mô phӓng AUV trong các trҥng thái di chuyӇn ........................... 33
3.4.2.1.Phân tích kӃt quҧ mô phӓng...................................................... 44
3.4.2.2.Phân tích tính әQÿӏnh cӫa AUV ............................................... 50
&+ѬѪ1* 7Ë1+72È1THIӂT Kӂ VÀ TIӂN HÀNH THÍ NGHIӊM
.......................................................................................................................... 54
4.1. Tính toán chiӅu dày vӓ tàu ..................................................................... 54
4.1.1. ;iFÿӏnh chiӅu dày vӓ tàu ............................................................ 54
4.1.2. Mô phӓng kiӇm bӅn cho vӓ tàu .................................................... 56
4.2.Tính tóa chiӅXGjLKjQKWUuQKÿӕi trӑng .................................................. 59
4.2.1. ;k\GѭQJSKѭѫQJWUuQKWtQKWRiQFKLӅu dài hành trình di chuyӇn
cӫDÿӕi trӑQJÿӇ ÿҥWÿѭӧc góc chúi, góc ngҭn (góc pitch) mong muӕn. ..... 59
4.2.2. Tính toán chiӅXGjLKjQKWUuQKÿӕi trӑng ...................................... 62
4.2.3. ;iFÿӏnh tӑDÿӝ cӫa trӑng tâm AUV bҵng phҫn mӅP1;YjÿR
ÿҥc trên mô hình thӵc tӃ .............................................................................. 62
4.2.4. ;iFÿӏnh tӑDÿӝ tâm nәi cӫa AUV ............................................... 66
4.3.HӋ thӕng làm kín chӕng thҩPQѭӟc ........................................................ 69
4.4.Thí nghiӋm kiӇm tra biӃn dҥng vӓ và các hoҥWÿӝng cӫa AUV ӣ ÿӝ sâu
PQѭӟc. ..................................................................................................... 71
4.4.1. 3KѭѫQJSKiSWKtQJKLӋm .............................................................. 71
4.4.2. Thí nghiӋm kiӇm tra chӕng thҩPQѭӟc ........................................ 72
4.4.3. Thí nghiӋm kiӇm tra biӃn dҥng vӓ và các chӭFQăQJKRҥWÿӝng
EiQKOiLÿӝQJFѫÿҭy cӫa AUV ................................................................... 74
viii
&+ѬѪ1* .ӂT LUҰ19¬+ѬӞNG PHÁT TRIӆN ............................ 81
5.1.KӃt luұn ................................................................................................... 81
5.1.1. KӃt quҧ ÿҥWÿѭӧc .......................................................................... 81
5.1.2. .KyNKăQ« ................................................................................ 81
5.2.+ѭӟng phát triӇn ..................................................................................... 81
DANH MӨC CÁC CÔNG TRÌNH KHOA HӐC ....................................... 82
TÀI LIӊU THAM KHҦO ............................................................................. 83
ix
DANH MӨC HÌNH
Hình 1.1 M͡t s͙ thi͇t b͓ l̿QG˱ͣLQ˱ͣc .............................................................. 1
Hình 1.2 AUV Remus 6000 cͯa Woods Hole Oceanographic Institution ......... 4
Hình 1.3 AUV Autosub6000 ............................................................................... 5
Hình 1.4 Slocum Glider G3 ................................................................................ 5
Hình 2.1 3K˱˯QJWL͏n AUV và Glider hi͏n có trên th͇ giͣi ............................ 10
Hình 2.2 Bi͋u di͍n AUV trong h͏ t͕Dÿ͡ 6 b̵c t do ...................................... 11
Hình 2.3 Các lFWiFÿ͡ng lên tàu ͧ các tr̩ng thái n͝i và l̿n ........................ 12
Hình 2.4 Tr̩ng thái cân b̹ng cͯa tàu khi di chuy͋n xoay quanh trͭc Ox m͡t
góc Ʌ ................................................................................................................ 13
Hình 2.5 Tr̩ng thái cân b̹ng cͯa tàu khi di chuy͋n xoay quanh trͭc Ox m͡t
góc ................................................................................................................ 14
Hình 2.6 V͓ trí cͯa tr͕ng tâm G và tâm n͝i B .................................................. 14
Hình 2.7 Biên d̩ng Myring .............................................................................. 15
+uQK6˯ÿ͛nguyên lý cͯa AUV................................................................... 15
+uQK 6˯ÿ͛ NtFKWK˱ͣc AUV ....................................................................... 16
Hình 2.10 Quá trình l̿n n͝i cͯa AUV ............................................................. 17
Hình 2.11 Chia l˱ͣi lͣp biên ........................................................................... 21
+uQK6˯ÿ͛WKFKL͏QP{SK͗QJWKͯ\ÿ͡QJOFK͕F$89 .......................... 25
+uQK%LrQG̩QJÿ̯XYjÿX{LFͯD$89 ....................................................... 26
+uQK%LrQG̩QJ'ÿ˱ͫF[k\GQJWUrQSK̯QP͉P1; ........................ 27
+uQK.tFKWK˱ͣFPL͉QWtQKWRiQFͯDP{KuQK ............................................ 28
+uQK0{KuQKO˱ͣLKyDELrQG̩QJ .............................................................. 28
+uQK0{KuQKÿL͉XNL͏QELrQ ...................................................................... 29
+uQK%L͋Xÿ͛OFWiFGzQJO˱XFK̭WWiFGͭQJOrQELrQG̩QJW̩LFiFF̿S Q Ƚ)
.......................................................................................................................... 31
+uQK&iFWKL͇WE͓E͙WUtͧÿ̯XYjÿX{L$89 .............................................. 32
+uQK %L͋Xÿ͛VRViQKOFF̫QWiFÿ͡QJOrQELrQG̩QJWU̯Q$89 .............. 32
+uQK0{KuQK'FͯD$89ÿ˱ͫF[k\GQJWUrQSK̯QP͉P&$'1; . 33
+uQK7KL͇WO̵SPL͉QWtQKWRiQFKR$89 ................................................... 35
+uQK/˱ͣi hóa mô hình AUV ................................................................... 36
+uQK0{KuQKÿL͉u ki͏n biên khi AUV di chuy͋n th̻ng vͣi s WKD\ÿ͝i góc
ṱn, góc yaw ..................................................................................................... 37
+uQK0{KuQKÿL͉u ki͏n biên khi AUV di chuy͋n rͅ K˱ͣng ..................... 38
Hình 3.15 Bi͋Xÿ͛ lc nâng và lc c̫n tác dͭng lên tàu khi góc ṱQWKD\ÿ͝i 44
Hình 3.16 Bi͋Xÿ͛ lc nâng và lc c̫n tác dͭQJOrQWjXNKLJyF\DZWKD\ÿ͝i
.......................................................................................................................... 44
x
Hình 3.17 Bi͋Xÿ͛ 0{PHQWiFÿ͡ng lên tàu ................................................... 45
Hình 3.18 Bi͋Xÿ͛ lc nâng và lc c̫QWURQJWU˱ͥng hͫp bán kính R=3m ..... 46
Hình 3.19 Bi͋Xÿ͛ lc nâng và lc c̫QWURQJWU˱ͥng hͫp bán kính R=4m ..... 46
Hình 3.20 Bi͋Xÿ͛ lc nâng và lc c̫QWURQJWU˱ͥng hͫp bán kính R=5m ..... 47
Hình 3.21 Bi͋Xÿ͛ mô men AUV di chuy͋n rͅ K˱ͣng trong m̿t ph̻ng Oxy ... 47
Hình 3.22 Bi͋Xÿ͛ lc nâng và lc c̫QWURQJWU˱ͥng hͫp bán kính R=3m ..... 48
Hình 3.23 Bi͋Xÿ͛ lc nâng và lc c̫QWURQJWU˱ͥng hͫp bán kính R=4m ..... 48
Hình 3.24 Bi͋Xÿ͛ lc nâng và lc c̫QWURQJWU˱ͥng hͫp bán kính R=5m ..... 49
Hình 3.25 AUV di chuy͋n rͅ K˱ͣng trong m̿t ph̻QJÿͱng (Oxz) .................. 49
Hình 3.26 Lc và mô PHQWiFÿ͡ng lên tàu trong m̿t ph̻ng ngang (Oxy) .... 51
Hình 3.27 LFYjP{PHQWiFÿ͡ng lên tàu trong m̿t ph̻QJÿͱng (Oxz) ...... 52
Hình 4.1 C̭u t̩o thân và m͡t khoang cͯa AUV .............................................. 54
Hình 4.2 Mô hình 3D l̷p ráp hai khoang cͯa thân AUV ................................ 56
+uQK/˱ͣi hóa mô hình .............................................................................. 57
+uQKĈ̿WÿL͉u ki͏n biên ............................................................................. 57
Hình 4.5 K͇t qu̫ mô ph͗ng chuy͋n v͓ và ͱng sṷt Von-mises trên v͗ tàu ..... 58
Hình 4.6 Bi͋Xÿ͛ chuy͋n v͓ các ph̯n t͵ O˱ͣi trên v͗ ...................................... 58
+uQKĈ͛ th͓ ͱng sṷt Von-mises trên v͗ .................................................... 58
+uQK6˯ÿ͛ b͙ trí h͏ th͙QJÿ͙i tr͕ng và v͓ trí cͯDÿ͙i tr͕ng ..................... 60
+uQK 6˯ÿ͛ phân WtFKNKLÿ͙i tr͕ng di chuy͋n v͉ SKtDÿX{L$89 ............. 61
+uQK6˯ÿ͛ SKkQWtFKNKLÿ͙i tr͕ng di chuy͋n v͉ SKtDÿ̯u AUV ............. 61
+uQKĈ͙i tr͕ng ͧ v͓ WUtÿ̯u hành trình .................................................... 63
+uQKĈ͙i tr͕ng ͧ cu͙Lÿ̯u hành trình ..................................................... 63
Hình 4.13 B͙ trí AUV trên hai cân .................................................................. 64
+uQK6˯ÿ͛ b͙ trí AUV và h͏ cân ............................................................. 64
+uQK;iFÿ͓nh giá tr͓ X1 .......................................................................... 65
+uQK;iFÿ͓nh giá tr͓ X2 .......................................................................... 65
Hình 4.17 Giá tr͓ ͧ KDLFkQNKLÿ͙i tr͕ng ͧ ÿ̯u hành trình ............................ 65
Hình 4.18 Giá tr͓ ͧ KDLFkQNKLÿ͙i tr͕ng ͧ cu͙i hành trình ........................... 66
Hình 4.19 B͙ trí piston vào AUV ..................................................................... 67
Hình 4.20 Tr͕ng tâm n͝L$89NKL$89NK{QJK~WQ˱ͣc ................................ 68
Hình 4.21 Tr͕ng tâm n͝L$89NKL$89K~Wÿ̯\Q˱ͣc .................................... 68
Hình 4.22 L̷p O-Ring ki͋u piston (Piston Seal Sizing) ................................... 70
Hình 4.23 L̷p O-Ring ki͋u làm kín m̿t (Face Seal Sizing) ............................ 70
Hình 4.24 M͙i l̷p ráp ch͙ng th̭m giͷa hai khoang....................................... 71
Hình 4.25 M͙i l̷p ch͙ng th̭m cho h͡Sÿ͡QJF˯FiQKOiL ............................... 71
Hình 4.26 H͏ th͙ng ki͋m tra áp sṷt ............................................................... 72
+uQK0{KuQKWKkQWjXWU˱ͣc khi th͵ nghi͏m .......................................... 73
xi
Hình 4.28 B͙ trí mô hình thân tàu trong b͛n áp sṷt ...................................... 73
+uQK 4XiWUuQKÿyQJQ̷p b͛QYjWăQJiSErQWURQJE͛n ......................... 73
+uQK.KRDQJWU˱ͣc cͯa thân AUV sau khi thí nghi͏m ............................ 74
Hình 4.31 Khoang sau cͯa thân AUV sau khi thí nghi͏m ............................... 74
Hình 4.32 Mô hình kh̫RViWÿ˱ͥQJÿ̿c tính cͯa c̫m bi͇n strain-gauge........ 75
+uQKĈ˱ͥQJÿ̿c tính bi͇n d̩ng cͯa strain-JDXJHWKHRÿL͏n áp ............. 75
Hình 4.34 Mô ph͗ng bi͇n d̩ng m͡t khoang cͯa v͗ tàu .................................. 76
Hình 4.35 V͓ trí gá c̫m bi͇n strain-gauge ...................................................... 77
+uQK$89ÿ˱ͫc l̷SUiSYjÿ˱DYjRE͛n áp sṷt ..................................... 77
Hình 4.37 B͙ WUtFDPHUDÿ͋ quan sát ho̩Wÿ͡ng bên trong b͛n ...................... 78
Hình 4.38 B͙ trí h͏ th͙ng b͛n áp sṷt cho thí nghi͏m [20] ............................ 78
Hình 4.39 Ho̩Wÿ͡ng cͯa cánh lái bên trong b͛n ........................................... 79
Hình 4.40 Ho̩Wÿ͡ng cͯDÿ͡QJF˯ÿ̱y bên trong b͛n ..................................... 79
+uQKĈL͏QiSÿRÿ˱ͫc tͳ c̫m bi͇n g̷n trên m̿t bích và thân khoang ... 79
xii
DANH MӨC BҦNG
Bҧng 1. 1 Thông sӕ NƭWKXұt cӫa AUV Remus 6000 .......................................... 4
Bҧng 1. 2 Thông sӕ NƭWKXұt cӫa Autosub 6000 ................................................. 5
Bҧng 1. 3 Thông sӕ NƭWKXұt Slocum Glider G3 ................................................. 5
Bҧng 2. 1 Thông sӕ NtFKWKѭӟc cӫa AUV ........................................................ 16
Bҧng 2. 2 Các thông sӕ ÿһc tính dòng chҧy ..................................................... 19
Bҧng 3. 1 Biên dҥng trҫn cӫD$89WѭѫQJӭng các cһp giá trӏ Q Į ............... 26
Bҧng 3. 2 Các thông sӕ biên dҥng cӫa AUV ................................................... 27
Bҧng 3. 3 Lӵc cҧn cӫa dòng chҧ\WiFÿӝng lên biên dҥng tàu ......................... 30
BҧQJ7Uѭӡng vұn tӕc bao quanh mô hình khi di chuyӇn vӟi V0=1.5m/s . 30
BҧQJ7Uѭӡng vұn tӕFYjWUѭӡng áp suҩt cӫa dòng chҧy bao quanh tàu .... 38
BҧQJ7Uѭӡng vұn tӕFYjWUѭӡng áp suҩt cӫa dòng chҧy bao quanh tàu .... 39
Bҧng 3. 7 7Uѭӡng vұn tӕFYjWUѭӡng áp suҩt cӫa dòng chҧy bao quanh tàu khi
tàu di chuyӇn rӁ Kѭӟng cong theo bán kính R=3m trong mһt phҷng Oxy ....... 40
Bҧng 3. 8 7Uѭӡng vұn tӕFYjWUѭӡng áp suҩt cӫa dòng chҧy bao quanh tàu khi
tàu di chuyӇn rӁ Kѭӟng cong theo bán kính R=4m trong mһt phҷng Oxy ....... 40
Bҧng 3. 9 7Uѭӡng vұn tӕFYjWUѭӡng áp suҩt cӫa dòng chҧy bao quanh tàu khi
tàu di chuyӇn rӁ Kѭӟng cong theo bán kính R=5m trong mһt phҷng Oxy ....... 41
Bҧng 3. 10 7Uѭӡng vұn tӕFYjWUѭӡng áp suҩt cӫa dòng chҧy bao quanh tàu khi
tàu di chuyӇn rӁ Kѭӟng cong theo bán kính R=3m trong mһt phҷng Oxz ....... 42
Bҧng 3. 11 7Uѭӡng vұn tӕFYjWUѭӡng áp suҩt cӫa dòng chҧy bao quanh tàu khi
tàu di chuyӇn rӁ Kѭӟng cong theo bán kính R=4m trong mһt phҷng Oxz ....... 42
Bҧng 3. 12 7Uѭӡng vұn tӕFYjWUѭӡng áp suҩt cӫa dòng chҧy bao quanh tàu khi
tàu di chuyӇn rӁ Kѭӟng cong theo bán kính R=5m trong mһt phҷng Oxz ....... 43
Bҧng 3. 13 Các hӋ sӕ thӫ\ÿӝng cӫD$89WURQJPăWSKҷng Oxy và Oxz ....... 52
Bҧng 3. 14 Các hӋ sӕ thӫ\ÿӝng cӫD$89WURQJPăWSKҷng Oxy và Oxz cho
R=4m và R=5m ................................................................................................ 53
Bҧng 4. 1 Thông sӕ ÿҫu vào mӝt khoang cӫa thân tàu .................................... 54
Bҧng 4. 2 Giá trӏ áp suҩt làm viӋc tӕLÿDWѭѫQJӭng vӟLÿӝ dày vӓ tàu ........... 55
Bҧng 4. 3 Thông sӕ ÿҫu vào ............................................................................. 56
Bҧng 4. 4 Các thông sӕ thiӃt kӃ yêu cҫu .......................................................... 62
Bҧng 4. 5 TӑDÿӝ trӑng tâm AUV ӣ các vӏ trí cӫa ÿӕi trӑng............................ 63
Bҧng 4. 6 TӑDÿӝ tâm nәi B và lӵc nәi cӫa AUV ............................................ 69
xiii
DANH MӨC TӮ VIӂT TҲT
Tӯ viӃt tҳt
éQJKƭD
AUV
Autonomous Underwater Vehicle
ROV
Remotely Operated Vehicle
CFD
Computational Fluid Dynamics
FEM
Finite Elements Method
ITTC
International Towing Tank Conference
DVL
Doppler Velocity Log
xiv
&+ѬѪ1* GIӞI THIӊU CHUNG
1.1.
Ĉһt vҩQÿӅ
Vӟi diӋn tích khoҧng 361 triӋu km2 chiӃm gҫn 71% bӅ mһWWUiLÿҩWÿҥi
GѭѫQJOX{QOjYҩQÿӅ lӟn thu hút nhiӅu sӵ quan tâm cӫDFiFQѭӟc trên thӃ giӟi,
nhӡ vào nguӗn lӧi tài nguyên thiên nhiên trù phú và các nguӗQQăQJOѭӧng tìm
ҭQÿӃn nay vүQFKѭDÿѭӧc khám phá và khai thác. Tӯ nhu cҫXÿyFác thiӃt bӏ
lһQGѭӟLQѭӟFÿmÿѭӧc nghiên cӭu tӯ rҩt sӟP %DQÿҫu là nhӳng thiӃt bӏ lһn
ÿѭӧc nghiên cӭu, thiӃt kӃ theo nguyên tҳFFyQJѭӡLOiLErQWURQJWX\QKLrQÿӇ
có thӇ khҧo sát ӣ FiFYQJQѭӟc sâu nguy hiӇm và thӵc hiӋn trong thӡi gian dài
thì vҩQÿӅ an toàn cӫDFRQQJѭӡLÿѭӧFÿһt ra, dүQÿӃn viӋc nghiên cӭu các thiӃt
bӏ lһQGѭӟLQѭӟFNK{QJQJѭӡLOiLUDÿӡi. Mӝt sӕ thiӃt bӏ lһQÿѭӧc thӇ hiӋQQKѭ
hình 1.1
a) ThiӃt bӏ lһQFyQJѭӡLÿLӅu khiӇn
bên trong
c) ThiӃt bӏ lһn không dây dҥQJOѭӟt
b) ThiӃt bӏ lһQNK{QJQJѭӡi lái
FyGk\ÿLӅu khiӇn (ROV)
d) ThiӃt bӏ lһn không dây (AUV)
(Glider)
Hình 1.1 M͡t s͙ thi͇t b͓ l̿QG˱ͣLQ˱ͣc
NhӳQJQăPJҫQÿk\OƭQKYӵc robot lһQÿDQJÿѭӧFFiFQѭӟc trên thӃ giӟi
ÿҫXWѭSKiWWULӇn mҥnh mӁ nhҵm thúc ÿҭy công tác khҧRViWWKăPGzWjLQJX\rQ
LuС£Л
Â
Trang 1
lұp bҧQÿӗ Gѭӟi biӇn, hay phөc vө cho quân sӵ và hӛ trӧ cӭu hӝ cӭu nҥn trên
biӇQ1ăPѭӟc tính quy mô thӏ WUѭӡng robot lһQOrQÿӃn 2,52 tӹ USD và
dӵ kiӃn tӹ lӋ WăQJWUѭӣQJNpSKjQJQăPOjWӯ QăPÿӃQQăP
Thӏ WUѭӡng robot lһQÿѭӧc phân thành hai loҥi chính là robot lһQNK{QJQJѭӡi
OiLÿLӅu khiӇn tӯ bҵQJGk\ÿLӇn hình là ROV (Remotely Operated Vehicle) và
robot lһn không dây tiêu biӇu là AUV (Autonomous Underwater Vehicle). ROV
hiӋQÿDQJÿѭӧc sӱ dөng rҩt phә biӃn chiӃPKѫQWKӏ phҫn thӃ giӟi trong
QăP7X\QKLrQYӟi nhӳQJQKѭӧFÿLӇPQKѭÿLӅu khiӇQFyGk\QJѭӡi vұn
hành cҫQÿѭӧFÿjRWҥo bài bҧn, hay bài toán vӅ truyӅQWK{QJ«Gӵ kiӃn AUV sӁ
có thӇ xóa ngôi cӫa ROV trong thӡi gian tӟi nhӡ khҳc phөFÿѭӧc hҫu hӃt các
vҩQÿӅ mà ROV mҳc phҧi.
/ƭQKYӵc robot ngҫm ӣ ViӋt Nam hiӋn nay, tuy còn khoҧng cách khá lӟn so vӟi
thӃ giӟLQKѭQJFNJQJÿmFyQKӳQJEѭӟc tiӃn bӝ Yѭӧt bұc trong nӳa thұp kӹ qua.
Ngoài nhӳng mҧQJURERWÿmSKiWWULӇn và phә biӃn trong thӡi gian gҫQÿk\QKѭ
robot trí tuӋ nhân tҥo (Artificial intelligence robot), robot tay máy (Robot
0DQLSXODWRUV URERW GL ÿӝng (Mobile Robots), robot tӵ hành trên mһW ÿҩt
(AGVs), robot tӵ hành trên mһFQѭӟF 869V «WKuURERWWӵ KjQKGѭӟLQѭӟc
(ROVs, 869V$89V FNJQJÿDQJQKұQÿѭӧc nhiӅu sӵ quan tâm cӫa giӟi khoa
hӑFWURQJQѭӟFYjÿҥWÿѭӧc mӝt sӕ thành tӵu nhҩWÿӏnh. Là mӝt trong nhӳng
quӕc gia có mҥQJ OѭӟL V{QJ QJRjL ÿD Gҥng nhҩt thӃ giӟi, vӟi tәng chiӅu dài
ÿѭӡng bӡ biӇQ KѫQ NP Yj GLӋn tích biӇn khoҧng trên 1.000.000 km2,
chiӃm gҫn 30% diӋn tích biӇQĈ{QJ&iFKRҥWÿӝng kinh tӃ, khoa hӑc, du lӏch
và bҧo vӋ chӫ quyӅn trên biӇQÿҧRÿyQJYDLWUzKӃt sӭc quan trӑng. Cùng vӟi sӵ
hӝi nhұp thӃ giӟi, ngành vұn tҧLYjJLDRWKѭѫQJWUrQELӇn ngày càng phát triӇn
ÿmGүn tӟi hàng loҥt công trình ngҫPÿѭӧc dӵQJQKѭFҫu cҧQJQKjJLjQ«
ÿӗng thӡi, các hoҥWÿӝQJQKѭNKҧRViWYjWKăPGzWjLQJX\rQELӇn, thӵc hiӋn các
nhiӋm vө trong an ninh quӕc phòng và cӭu hӝ cӭu nҥQÿѭӧFÿҭy mҥnh. Thêm
YjRÿyWӕFÿӝ phát triӇn nhanh cӫDÿ{WKӏ và mұWÿӝ GkQFѭFDROjPFKRP{L
WUѭӡQJQѭӟc ngày càng ô nhiӉPYjNKyOѭӡng thì vҩQÿӅ quan trҳFP{LWUѭӡng
ÿӇ cұp nhұt mӭFÿӝ nguy hҥLFjQJÿѭӧFTXDQWkP'RÿyYLӋc nghiên cӭu phát
triӇn các thiӃt bӏ hoҥWÿӝQJGѭӟLQѭӟc là mӝt trong nhӳng vҩQÿӅ cҩp thiӃWÿӇ
LuС£Л
Â
Trang 2
bҧo vӋ và khai thác lӧi thӃ WjLQJX\rQQѭӟc nói chung và tài nguyên biӇn nói
riêng.
Tӯ nhӳng vҩQÿӅ nêu trên, viӋc nghiên cӭu thiӃt kӃ và chӃ tҥo thiӃt bӏ lһn
GѭӟLQѭӟc là mӝt vҩQÿӅ hӃt sӭc cҫn thiӃt và cҫQÿѭӧFÿҭy mҥnh. Vӟi nguӗn tài
nguyên biӇn phong phú vүQFKѭDÿѭӧc khám phá hӃt, nhӳng vҩn nҥn nhӭc nhӕi
vӅ ô nhiӉPP{LWUѭӡQJQѭӟFQKѭKLӋn nay ӣ ViӋt nam, cùng vӟi sӵ bùng nә cӫa
thӡi kǤ công nghӋ 4.0 thì thӏ WUѭӡng thiӃt bӏ lһn tӵ KjQKGѭӟLQѭӟc sӁ vô cùng
tiӅPQăQJYjFyWKӇ sӁ trӣ thành thӏ WUѭӡng tӹ ÿ{WURQJWѭѫQJODL1Kұn thҩ\ÿѭӧc
nhӳng giá trӏ tiӅPQăQJYjKѭӟng tӟi nhӳng sӵ mӟi mӁ, thách thӭc, tiӃp cұn vӟi
công nghӋ hiӋQÿҥi cӫa thӃ giӟi. Trong phҥm vi luұQYăQWKҥFVƭQj\W{L[LQÿӅ
xuҩt thiӃt kӃ và chӃ tҥo tàu lһn tӵ hành loҥi nhӓ có thӇ hoҥWÿӝng әQÿӏnh ӣ ÿӝ
VkXPpWQѭӟc, phөc vө cho các công viӋc khҧRViWWKăPGzYjTXDQWUҳc môi
WUѭӡng.
1.2.
Tәng quan tình hình nghiên cӭu cӫa AUV
%DQÿҫu, hҫu hӃt nghiên cӭXWURQJP{LWUѭӡQJQѭӟc ӣ thӃ kӍ ÿӅu thӵc
hiӋn bҵng viӋc thҧ OѭӟLÿӇ thu thұp mүXVDXÿyQJKLrQFӭXYjSKkQWtFK'Rÿy
thӵc hiӋn lҩy mүXWKѭӡng mҩt nhiӅu thӡi gian và kӃt quҧ lҩy mүu không thӇ ÿҥt
ÿѭӧc chҩWOѭӧng tӕt do mүXÿѭӧc lҩy mӝt cách ngүu nhiên, không có chӑn lӑc.
.KLÿyêWѭӣng thiӃt kӃ các thiӃt bӏ ÿѭӧc chӃ tҥo dӵa trên nguyên tҳFFyQJѭӡi
ÿLӅu khiӇn ӣ ErQWURQJ 0DQQHG8QGHUZDWHU 6XEPHUVLEOH UDÿӡL1ăP
nhӡ nhӳng nә lӵc trong nghiên cӭu cӫD2WLV%DUWRQYj:LOOLDP%HHEHÿmJL~S
FRQQJѭӡi có thӇ lһn xuӕng tӟLÿӝ VkXKѫQPÿӇ khҧRViWÿҥi GѭѫQJ>@
Tuy nhiên, các vҩQÿӅ vӅ DQWRjQFKRQJѭӡLÿLӅu khiӇQFNJQJQKѭ\rXFҫu tӕLѭX
hóa khҧ QăQJYjWKӡi gian hoҥWÿӝQJÿmGүQÿӃQêWѭӣng nghiên cӭu, phát triӇn
nhӳng thiӃt bӏ lһQ NK{QJ QJѭӡi lái bên trong (Unmanned Submersible). Vào
khoҧng 2 thұp niên cuӕi thӃ kӍ XX, sӵ phát triӇn nhanh chóng cӫDFiFSKѭѫQJ
tiӋQGѭӟLQѭӟFNK{QJQJѭӡLOiLQKѭ529 5HPRWHO\2SHUDWHG9HKLFOH $89
$XWRQRPRXV XQGHUZDWHU YHKLFOH ÿm PDQJ Oҥi nhӳng thành tӵu quan trӑng
trong công cuӝc nghiên cӭu biӇQYjÿҥLGѭѫQJ3KkQORҥLSKѭѫQJWLӋn tӵ hành
GѭӟLQѭӟFÿѭӧc chia thành hai loҥLOj ÿLӅu khiӇQFyFyGk\ 7HWKHUHG YjÿLӅu
khiӇQNK{QJGk\ 8QWHWKHUHG 7URQJÿySKә biӃn nhҩt cho các loҥi di chuyӇn
có dây là ROV (Remotely Operated Vehicle). ROV là thiӃt bӏ cҫn ít nhҩt mӝt
LuС£Л
Â
Trang 3
ngѭӡLÿӇ ÿLӅu khiӇQÿѭӧFÿLӅu khiӇn và cung cҩSQăQJOѭӧng tӯ WUXQJWkPÿLӅu
khiӇn (trên bӡ, trên tàu mҽ) thông qua cáp dүQ7tQKÿӃQQD\529ÿmWKӵc sӵ
phát huy vai trò thiӃt yӃu cӫa mình trong hҫu hӃt các nhiӋm vө Gѭӟi biӇn mà
WUѭӟFÿk\ÿѭӧFÿҧm nhiӋPÿһc biӋWOjWURQJOƭQKYӵc quân sӵ và dҫu khí. Tuy
nhiên, nhӳng hҥn chӃ cӫD529QKѭSKҥm vi hoҥWÿӝng bӏ giӟi hҥn bӣi các yӃu
tӕ vӅ nguӗQÿLӋn và truyӅn thông, chiӅXGjLGk\FiSNƭQăQJYjVӭc khӓe cӫa
QJѭӡi vұQKjQK«ÿmWK~Fÿҭ\êWѭӣng nghiên cӭu thiӃt bӏ tӵ KjQKNK{QJQJѭӡi
OiLÿLӇn hình là AUV. AUV là mӝt loҥLSKѭѫQJWLӋn tӵ hành, có phҥm vi hoҥt
ÿӝng rӝng tùy thuӝFWKHRGXQJOѭӧng pin, khҧ QăQJKRҥWÿӝng linh hoҥWÿiQJ
tin cұ\YjWKѭӡQJÿѭӧc sӱ dөng cho các công viӋFQKѭ NKҧo sát lұp bҧQÿӗ khu
vӵc, ÿRÿҥc lҩy mүXP{LWUѭӡQJJLiPViWFiFÿѭӡng ӕng dүn dҫX«0ӝt sӕ thiӃt
bӏ AUV hiӋn có trên thӏ WUѭӡQJÿѭӧc thӇ hiӋQQKѭFiFKuQKErQGѭӟi:
Hình 1.2 AUV Remus 6000 cͯa Woods Hole Oceanographic Institution
B̫ng 1. 1 Thông s͙ NƭWKX̵t cͯa AUV Remus 6000
Thông sӕ NƭWKXұt
Ĉѭӡng kính
0.71 m
ChiӅu dài
3.96 m
KhӕLOѭӧng tәng
862 kg
ChiӅu sâu lһn tӕLÿD
6000 m
1ăQJOѭӧng
Sӱ dөng bӝ sҥc Li-ion 12kWh,
thӡi gian sҥc là 8h
Thӡi gian hoҥWÿӝng
Vұn tӕc
Thӡi gian thӵc hiӋQÿLӇn hình là 22h
Có thӇ ÿҥWÿѭӧc 2,3m/s
(Ngu͛n: https://www2.whoi.edu/site/osl/vehicles/remus-6000/)
LuС£Л
Â
Trang 4
Hình 1.3 AUV Autosub6000
B̫ng 1. 2 Thông s͙ NƭWKX̵t cͯa Autosub 6000
Thông sӕ NƭWKXұt
Ĉѭӡng kính
0.9 m
ChiӅu dài
5.5 m
KhӕLOѭӧng tәng
2000 kg
ChiӅu sâu lһn tӕLÿD
6000 m
1ăQJOѭӧng
Thӡi gian sҥc là 7h
Thӡi gian hoҥWÿӝng
70h
Vұt liӋu thân
Titan
(nguӗn: https://auvac.org/86-2/)
Hình 1.4 Slocum Glider G3
B̫ng 1. 3 Thông s͙ NƭWKX̵t Slocum Glider G3
Thông sӕ NƭWKXұt
Ĉѭӡng kính
0.22 m
ChiӅu dài
1.5 m
KhӕLOѭӧng tәng
55 - 70 kg
Ĉӝ sâu
4-150 m
LuС£Л
Â
Trang 5
1ăQJOѭӧng
Alkaline (A) / Rechargeable (Li) / Lithium (L)
Phҥm vi hoҥWÿӝng
350-1200km/ 700-3000km/ 3000-13000km
Vұn tӕc lӟn nhҩt
1m/s (2knot)
(Nguӗn: http://www.teledynemarine.com/slocumglider?ProductLineID=14)
Mӝt sӕ nghiên cӭu vӅ $89ÿmÿѭӧc công bӕ trên thӃ giӟi hiӋQQj\QKѭ
Sӱ dөng mô phӓng máy tính (CSM) cho thiӃt kӃ hӋ thӕQJSKDRWKD\ÿәi (VBS)
ÿӇ hoҥWÿӝng lһn nәi cӫD$89V$8*Vÿѭӧc kiӇm soát hiӋu quҧ và mô hình
mô phӓQJÿѭӧc xây dӵQJWURQJP{LWUѭӡng tích hӧp, kiӃn trúc mô-ÿXQYj cө
thӇ phҥm vi áp dөng. Tӯ ÿy&60ÿӇ thiӃt kӃ 9%6ÿѭӧc tích hӧp trong quy trình
thiӃt kӃ tәng thӇ cӫa AUVs / AUGs [2]; Trình bày thiӃt kӃ FѫNKtFKRPӝt AUV
loҥi nhӓ gӑi là Maya tuân theo bӝ nguyên tҳF[iFÿӏnh mӝt loҥt các thông sӕ kӻ
thuұWQKѭFyWtQKQăQJDQWRjQWUӑQJOѭӧng thҩSÿӝ dài nhӓ, thӡi gian thӵc hiӋn
nhiӋm vө lӟn, dӉ sӱ dөng, ӭng dөng cө thӇ và quan trӑng nhҩt là chi phí thҩp
[3]; Trình bày thiӃt kӃÿLӅu khiӇn và triӇn khai nӅn tҧQJSKѭѫQJWLӋn tӵ hành
GѭӟLQѭӟc (AUV) mӟLÿѭӧc thiӃt kӃ nKѭPӝt quҧ QJѭO{LYӟLNtFKWKѭӟc nhӓ
và nhҽ$89ÿѭӧc thiӃt kӃ di chuyӇn ngang bҵQJÿӝQJFѫÿҭy có lҳp chân vӏt,
có thӇ ÿLӅu khiӇQJyFÿӝ PNJLWjXYjFKX\ӇQÿӝQJÿӝ WKD\ÿәi sâu bҵng mӝt bӝ
dӏch chuyӇn khӕLOѭӧng bên trong [4]. Nghiên cӭu các yӃu tӕ ҧQKKѭӣQJÿӃn
phҥm vi hoҥWÿӝng cӫa AUV kiӇu chuyӇQÿӝQJOѭӟt. MӝWP{KuQK$89ÿѭӧc
phát thҧRÿӇ ÿiQKJLiFiF\Ӄu tӕ ҧQKKѭӣng cӫa sӭc nәLÿӃn phҥm vi hoҥWÿӝng.
4XDÿyiSGөQJP{KuQKQj\ÿӇ phác thҧo khái niӋm vӅ AUV tҫm xa có khҧ
QăQJGLFKX\ӇQOrQÿӃn 5000 km [5].
Bӏ bӓ lҥi khá xa so vӟi thӃ giӟi trong công cuӝc chҥ\ÿXDQJKLrQFӭu thiӃt
bӏ tӵ KjQKGѭӟLQѭӟc. Trong nhӳQJQăPWUӣ lҥLÿk\F{QJQJKӋ $89ÿDQJEҳt
ÿҫu nhұQÿѭӧc sӵ chú ý và phә biӃQKѫQFӫa giӟi nghiên cӭXWURQJQѭӟc. Nhӳng
nghiên cӭu, chӃ tҥo robot lһQGѭӟLQѭӟc ӭng dөng trong quân sӵ ÿDQJEҳWÿҫu
ÿѭӧFQKjQѭӟFTXDQWkPÿһc biӋt. HiӋn nay, AUV ӣ ViӋW1DPFKѭDFyQKLӅu
kӃt quҧ, các nghiên cӭu hҫu hӃt tұp trung ӣ thiӃt bӏ lһQFyGk\529YjWѭѫQJ
ÿӕLWK{VѫVRYӟi thӃ giӟi. Mӝt trong nhӳng nghiên cӭu tiêu biӇu cho tàu lһn tӵ
KjQKOjÿӅ WjLÿӝc lұp theo nghӏ ÿӏQKWKѭKӧp tác quӕc tӃ ³1JKLrQFӭu thiӃt kӃ,
chӃ tҥo thiӃt bӏ robot ngҫm phөc vө WKăPGzNKҧo sát các công trình trên biӇQ´
do Hӑc viӋn Hҧi quân chӫ WUu>@Ĉk\OjÿӅ tài nghiên cӭu vӅ robot ngҫm có
dây ROV, thӵc hiӋn các chӭFQăQJGLFKX\ӇQÿѫQJLҧQQKѭWLӃn lùi, rӁ trái, phҧi
LuС£Л
Â
Trang 6
- Xem thêm -
.PDF 
99 
1 
88 
