Tài liệu Nghiên cứu, thiết kế robot vệ sinh hồ bơi

SWIMMING POOL CLEAN ROBOT Chương 1 Giới thiệu Một vấn đề lớn đối với các hồ bơi là làm sạch. Tất cả các hồ bơi công cộng phải được làm sạch hàng ngày. Chất lượng nước phải được duy trì trong một giới hạn bảo đảm về vệ sinh. Ngoài ra tảo và rêu bám vào tường và sàn của hồ bơi, những cái này phải được loại bỏ, do đó một phương pháp để giải quyết vấn đề này phải được triển khai. Trong hầu hết các hồ bơi việc làm sạch được thực hiện bằng tay, do đó tốn nhiều nhân công và mức độ sạch của hồ bơi chưa được bảo đảm. Hình 1.1: CLEARNING POOL ROBOT [1] DOLPHIN MOBY CLEANERS là loại máy nhỏ gọn với các chổi quét hoạt động mạnh mẽ. chùi rửa và hút nước cùng rác bẩn vào bộ lọc ở bên trong thân máy. Tự lập trình cho máy tùy chọn quét, nhỏ nhẹ dễ dàng sử dụng và vảo trí [1]. DOLPHIN WAVE ROBOTIC POOL CLEANER là loại máy công suât lớn cho phép điều khiển tự động, bằng tay, có thể lập trình theo kích thước của hồ bơi do đó có thể dùng được cho nhiều hồ bơi. Có bộ điều khiển từ xa.[2]. Aquabot robot sử dụng công nghệ vi xử lý phối hợp với sensor cảm biến độ sạch của nước. Nó sử dụng động cơ điều khiển chổi quét phía trước và phía sau, động thời dùng bơm hút nước cùng với rác vào thùng rác. Nó có thể làm sạch hồ bơi đến 80% [3]. Th.S Phạm Xuân Vũ – Trần Văn Thành 1/30 SWIMMING POOL CLEAN ROBOT Hầu hết các robot vệ sinh hồ bơi đang hoạt động theo cách di chuyển ngẫu nhiên tức là không theo một trình tự nhất định, do đó xảy ra tình trạng có chỗ thì không được làm sạch nhưng cũng có chỗ được lau nhiều lần, gây nên tình trạng tốn thời gian, năng lượng nhưng hồ bơi vẫn không sạch như mong muốn. HÌNH 1.2: DOLPHIN WAVE ROBOTIC POOL CLEANER [2] Với loại máy vệ sinh hồ bơi tự động dùng áp suất thì cách tạo ra áp suất của nước do một cái bơm. Bơm có thể là bơm chính phục vụ cho lưu thông hay nó có thể là bơm chuyên dụng (động cơ phụ). Máy lau hồ tự động dùng áp suất chạy bằng áp suất nước từ bơm để đưa máy chạy vòng quanh hồ và cũng là lực để đưa rác bẩn vào túi (dùng để chứa rác bẩn). Lợi ích tốt nhất của máy lau hồ tự động dùng áp suất là nó không hút các chất bẩn vào bộ lọc của hồ hay túi của bơm (cho phép ta có nhiều thời gian hơn ở các lần thực hiện lau hồ). Nếu hồ được bao phủ bởi các rặng cây, hay nếu có nhiều rác bẩn bên trong hồ thì một máy lau hồ tự động dùng áp suất là sự lựa chọn tốt nhất của bạn.[4] Nếu như trước đây, người ta thường giữ cho hồ bơi lâu bẩn bằng cách dùng chất Clo - có rất nhiều tác hại đến con người, để tiêu diệt vi khuẩn trong nước thì giờ đây đã có hẳn một chú robot thông minh giúp con người không cần phải dùng đến clo. Đó là iRobot Verro - chuyên gia vệ sinh hồ bơi. Bạn chỉ việc thả iRobot Verro xuống hồ, nó sẽ tự động nhẹ nhàng “lặn” xuống dưới đáy hồ và tiến hành dọn dẹp vệ sinh bằng cách dùng các vòi hydro để tẩy các vết bẩn và tiêu diệt vi khuẩn trong hồ. Verro còn có thể dọn dẹp các vách tường thành xung quanh thành hồ cũng như các bậc thang lên xuống.Robot Verro gồm có hai loại khác nhau: Verro 300 tương thích tốt với các mặt bằng bê tông trong khi Verro 600 thích hợp nhất với các mặt bằng đá lát hay nhựa. [5]. Th.S Phạm Xuân Vũ – Trần Văn Thành 2/30 SWIMMING POOL CLEAN ROBOT HÌNH 1.3: DYNAMICPRO [4] Aquabot sử dụng công nghệ của bộ vi xử lý kết hợp với một số các thiết bị cảm biến về độ sạch với độ lớn của hồ lên tới 40 feed chiều dài. Aquabot cung cấp cho bạn sự tiện lợi của hồ bơi hoàn chỉnh làm sạch từng tầng đến mực nước sâu nhất, xung quanh thành và đáy hồ bơi chỉ với một nút nhấn. Aquabot cắt giảm tổng chi phí bảo trì hồ bơi (chlorine, điện, nước, vv) bảo vệ môi trường. Để làm sạch hồ bơi, ta có nhiều phương pháp để thực hiện, tuy nhiên phương pháp nào, mà hiệu quả kinh tế cao nhất, tiết kiệm nhất thì đó mới là việc chúng ta cần phải tính toán. Nhằm đạt đến mục tiêu trên, nhóm nghiên cứu đã tiến hành tìm hiểu, thu thập số liệu, tính toán và đi đến thống nhất quyết định thiết kế ROBOT vệ sinh hồ bơi. Th.S Phạm Xuân Vũ – Trần Văn Thành 3/30 SWIMMING POOL CLEAN ROBOT HÌNH 1.4: IROBOT [5] Trong đề tài này nhóm nghiên cứu đã tính toán, thiết kế, đưa ra các phương án thiết kế từ hình thức làm sạch đến các phương án di chuyển, sau khi so sánh các phương án khác nhau, nhóm quyết định chọn phương án làm sạch bằng chổi quay kết hợp với bơm hút rác vào lòng, đồng thời chọn phương án di chuyển điều khiển bằng tay trong giai đoạn 1 của đề tài, và di chuyển theo chương trình trong giai đoạn 2. Hình 1.5: Pool Rover ROBOT [6] Th.S Phạm Xuân Vũ – Trần Văn Thành 4/30 SWIMMING POOL CLEAN ROBOT Chương 2 Tính toán thiết kế phần cơ khí Để đảm bảo việc hút hết rác bẩn trong hồ bơi và thời gian của việc làm vệ sinh hồ bơi là thấp nhất, nhưng cơ cấu không quá cồng kềnh nặng nề cũng như chi phí chế tạo thấp, đồng thời công suất tiêu thụ điện phù hợp để thỏa mãn yêu cầu về kinh tế và kỹ thuật là hợp lý nhất. Với các loại động cơ có sẵn trên thị trường hiện nay, loại động cơ có thể làm việc được trong môi trường ngập nước có rất ít chủ yếu là loại động cơ nhỏ phục vụ bơm trong hồ nuôi cá cảnh và loại loại công suất lớn dùng cho bơm nước loại bơm chìm. Tính toán chi tiết như sau: I. Thiết kế phần cơ khí • Cơ sở lý thuyết: kích thước của ROBOT 600 x 350 x 250 mm, với mực nước sâu nhất ở các hồ bơi là 2,4m, vậy ta có thể biết khối lượng nước tác dụng lên than ROBOT. • Khối lượng của bản than ROBOT khoảng 25kg. • Lực cản của nước trong quá trình ROBOT di chuyển 1.1. Thiết kế phần khung sườn chính Với điều kiện làm việc trong môi trường nước do đó phần cơ khí của ROBOT phải đảm bảo không bị gỉ sét, bảo đảm độ bền, độ cứng và ổn định lâu dài. Đồng thời phải thỏa mãn tính kinh tế của sản phẩm do đó phần cơ khí của ROBOT sẽ được chế tạo bằng thép không rỉ hoặc bằng thép kết cấu và sơn tĩnh điện bảo vệ. Từ những yêu cầu và điều kiện làm việc của ROBOT cũng như thiết bị có sẵn trên thị trường, phần cơ khí của ROBOT được thiết kế như sau: Th.S Phạm Xuân Vũ – Trần Văn Thành 5/30 SWIMMING POOL CLEAN ROBOT HÌNH 2.1: Khung sườn chính 1.2. Thiết kế cụm truyền động dẫn hướng. Bánh xe được chế tạo bằng nhôm có kích thước R=50mm, chiều rộng bánh xe d = 20mm, phay rãnh 4mm Hình 2.2: Bánh xe dẫn động Hình 2.3: Hộp giảm tốc và bánh chủ động Th.S Phạm Xuân Vũ – Trần Văn Thành 6/30 SWIMMING POOL CLEAN ROBOT Hình2.4: Cụm bánh bị động và tăng đơ căng đai Thiết kế phần dẫn động và chuyển hướng của ROBOT. Phần dẫn động của ROBOT gồm: Động cơ DC12v-15A , hộp giảm tốc, bánh xe, đai truyền , tấm gá ... Hình 2.5: Tấm đế gá mô tơ Th.S Phạm Xuân Vũ – Trần Văn Thành 7/30 SWIMMING POOL CLEAN ROBOT Hình2.6: Cụm mô tơ gắn với tấm đỡ Hình 2.7: Cụm truyền động dẫn hướng hoàn thành 1.3. Thiết kế bộ phận buồng hút, túi đựng rác Hồ bơi nói chung không có rác loại lớn mà chủ yếu là cát, rác nhỏ mịn và có một số lá cây, vì vậy yêu cầu của túi đựng rác phải chứa được các nhỏ có kích thước cỡ 0,5 μm. Túi đựng rác và buồng hút không cần quá rộng. Th.S Phạm Xuân Vũ – Trần Văn Thành 8/30 SWIMMING POOL CLEAN ROBOT Hình 2.8: Thùng rác Túi đựng rác dùng túi vải có mức độ lọc rác cỡ 0,5 μm. Có đai cố định vào thùng. 1.4. Thiết kế bộ phận chổi quét Chổi quét được làm bằng các sợi nhựa và gắn vào trục. Chổi được dẫn động quay bằng động cơ DC 12v-5A. Chổi quét được lắp ở hai đầu của ROBOT và có chiều quay ngược nhau. Hinh 2.9: Phần chổi quét Th.S Phạm Xuân Vũ – Trần Văn Thành 9/30 SWIMMING POOL CLEAN ROBOT Hình 2.10: Mô hình hoàn thành Hình 2.11: Bản vẽ phân rã mô hình Th.S Phạm Xuân Vũ – Trần Văn Thành 10/30 SWIMMING POOL CLEAN ROBOT Hình 2.12: Sản phẩm thực tế 2. Tính toán 2.1. Tính công suất động cơ bơm hút Để đảm bảo lưu lượng nước được hút qua bộ lọc và tốc độ dòng chảy đủ mạnh để hút được sạch rác trong hồ bơi, đồng thời công suất vừa phải và thiết kế gọn đẹp đồng thời thiết bị có sẵn trên thị trường nhóm thiết kế chọn phương án dùng bơm cánh gạt ly tâm có sẵn trên thị trường. Do động cơ dùng cho bơm chìm có công suất nhỏ nhất là 0,5KW 1250 [7] vòng/phút do đó ta chọn động cơ 220V-0,5 KW-1250 vòng /phút. 2.2. Tính công suất động cơ di chuyển. Để dảm bảo việc quét được sạch phù hợp với lưu lượng nước hút qua bơm ta chọn tốc độ di chuyển của ROBOT khoảng 15m-30m/ phút. Với đường kính bánh xe chủ động 100mm thì tốc độ của bánh xe khoảng 100v vòng/phút. Với hộp giảm tốc 1/12 ta chọn động cơ cho hai bánh xe di chuyển như sau: động cơ DC 12V1250 vòng phút [8] 2.3. Tính công suất động cơ chổi quét Th.S Phạm Xuân Vũ – Trần Văn Thành 11/30 SWIMMING POOL CLEAN ROBOT Hình 2.1: động cơ dẫn động cho chổi quét Để dảm bảo việc quét được sạch phù hợp với lưu lượng nước hút qua bơm và tốc độ di chuyển của ROBOT khoảng 15m-30m/ phút, ta chọn tốc độ quay của chổi quét khoảng 300 vòng / phút với đường kính của chổi quét là 80mm, qua hộp giảm tốc 1/3 ta chọn động cơ truyền động cho chổi quét là động cơ DC 12V- 1200 vòng/ phút.[9] Th.S Phạm Xuân Vũ – Trần Văn Thành 12/30 SWIMMING POOL CLEAN ROBOT Chương 3 THIẾT KẾ PHẦN ĐIỀU KHIỂN. I) GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ DC 1.1) Các phương pháp điều khiển động cơ DC. Điều khiển tốc độ là một yêu cầu cần thiết tất yếu của các máy sản xuất. Ta biết rằng hầu hết các máy sản xuất đòi hỏi có nhiều tốc độ, tùy theo từng công việc, điều kiện làm việc mà ta lựa chọn các tốc độ khác nhau để tối ưu hoá quá trình sản xuất. Muốn có được các tốc độ khác nhau trên máy ta có thể thay đổi cấu trúc cơ học của máy như tỉ số truyền hoặc thay đổi tốc độ của chính động cơ truyền động. ở đây chúng tôi chỉ khảo sát theo phương pháp thay đổi tốc độ động cơ truyền động. Tốc độ làm việc của động cơ do người điều khiển quy định được gọi là tốc độ đặt. Trong quá trình làm việc, tốc độ động cơ có thể bị thay đổi vì tốc độ của động cơ phụ thuộc rất nhiều vào các thông số nguồn, mạch và tải nên khi các thông số thay đổi thì tốc độ của động cơ sẽ bị thay đổi theo. Tình trạng đó gây ra sai số về tốc độ và có thể không cho phép. Để khắc phục người ta dùng những phương pháp ổn định tốc độ. Độ ổn định tốc độ còn ảnh hưởng quan trọng đến giải điều chỉnh (phạm vi điều chỉnh tốc độ) và khả năng quá tải của động cơ. Độ ổn định càng cao thì giải điều chỉnh càng có khả năng mở rộng và mômen quá tải càng lớn. Có rất nhiều phương pháp để điều chỉnh tốc độ động cơ như: • Điều chỉnh tham số. • Điều chỉnh điện áp nguồn. • Điều chỉnh cấu trúc sơ đồ. Ở đây chúng tôi chỉ đề cập đến các phương pháp điều khiển tốc độ động cơ một chiều. 1.2 Cấu tạo, nguyên lý làm việc, phân loại và phương trình cơ bản của động cơ một chiều 1.2.1 Cấu tạo Cấu tạo của động cơ điện gồm stator, rotor và hệ thống chổi than - vành góp. Stator bao gồm vỏ máy, cực từ chính, cực từ phụ, dây quấn phần cảm (dây quấn kích thích) gồm các bối dây đặt trong rãnh của lõi sắt. Số lượng cực từ chính phụ thuộc Th.S Phạm Xuân Vũ – Trần Văn Thành 13/30 SWIMMING POOL CLEAN ROBOT tốc độ quay. Đối với động cơ công suất nhỏ người ta có thể kích từ bằng nam châm vĩnh cửu. Rôtor (còn gọi là phần ứng) gồm các lá thép kỹ thuật điện ghép lại có rãnh để đặt các phần tử của dây quấn phần ứng. Điện áp một chiều được đưa vào phần ứng qua hệ thống chổi than - vành góp. Kết cấu của giá đỡ chổi than có khả năng điều chỉnh áp lực tiếp xúc và tự động duy trì áp lực tuỳ theo độ mòn của chổi than. Chức năng của chổi than - vành góp là để đưa điện áp một chiều vào cuộn dây phần ứng và đổi chiều dòng điện trong cuộn dây phần ứng. Số lượng chổi than bằng số lượng cực từ ( một nửa có cực tính dương và một nửa có cực tính âm). 1.2.2 Nguyên lý làm việc của động cơ điện một chiều Khi đặt lên dây quấn kích từ một điện áp kích từ Uk nào đó thì trong dây quấn kích từ sẽ xuất hiện dòng kích từ ik và do đó mạch từ của máy sẽ có từ thông Φ. Tiếp đó đặt một giá trị điện áp U lên mạch phần ứng thì trong dây quấn phần ứng sẽ có một dòng điện i chạy qua. Tương tác giữa dòng điện phần ứng và từ thông kích thích tạo thành mômen điện từ. Giá trị của mômen điện từ được tính như sau: m= P.n ΦI = k .Φ.I 2.Π.a Trong đó các P: số đôi cực của động n: số thanh dẫn phần ứng dưới một cực từ. a: số mạch nhánh song song của dây quấn phần ứng. k: hệ số kết cấu của máy. Và mômen điện từ này kéo cho phần ứng quay quanh trục. 1.2.3 Phân loại động cơ một chiều. Căn cứ vào phương pháp kích từ người ta chia động cơ điện một chiều ra các loại như sau: - Động cơ điện một chiều kích từ bằng nam châm vĩnh cửu. - Động cơ điện một chiều kích từ độc lập nghĩa là phần ứng và phần kích từ được cung cấp bởi hai nguồn riêng rẽ. Th.S Phạm Xuân Vũ – Trần Văn Thành 14/30 SWIMMING POOL CLEAN ROBOT Hình 3.1: Động cơ điện một chiều kích từ độc lập - Động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp: cuộn dây kích thích được mắc nối tiếp với phần ứng. Hình 3.2: Động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp - Động cơ điện một chiều kích từ song song: cuộn dây kích thích được mắc song song với phần ứng. Hình 3.3: Động cơ điện một chiều kích từ song song - Động cơ điện một chiều kích từ hỗn hợp: gồm có hai cuộn dây kích thích, một cuộn mắc nối tiếp với phần ứng, cuộn còn lại mắc song song với phần ứng. Th.S Phạm Xuân Vũ – Trần Văn Thành 15/30 SWIMMING POOL CLEAN ROBOT Hình 3.4: Động cơ điện một chiều kích từ hỗn hợp 1.3 Các phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều Từ phương trình cơ bản ta thấy có rất nhiều phương pháp điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều ở đây chúng tôi chỉ để cập đến các phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều bằng cách điều chỉnh điện áp đặt vào phần ứng của động cơ điện. Về nguyên tắc, phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ bằng cách điều chỉnh điện áp nguồn cung cấp có thể sử dụng cho các động cơ một chiều và động cơ không đồng bộ. Tuy nhiên trong thực tế nó được sử dụng chủ yếu cho động cơ điện một chiều kích từ độc lập. Điều đó được rút ra từ phương trình đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập. Trong đó: Rưvà Rpư : là điện trở phần ứng và điện trở phụ mắc nối tiếp trong phần ứng. k : là hằng số M : là mô men điện từ Φ : là từ thông U : điện áp Từ phương trình trên ta thấy khi Rư, Rpư, M, k, Φ không đổi, nếu ta thay đổi U thì tốc độ góc ω của động cơ sẽ thay đổi. 1.3.1 Điều chỉnh tốc độ động cơ sử dụng các bộ chỉnh lưu bán dẫn Th.S Phạm Xuân Vũ – Trần Văn Thành 16/30 SWIMMING POOL CLEAN ROBOT Để thực hiện phương pháp điều chỉnh này, cần phải có một nguồn cung cấp mà điện áp của nó có thể thay đổi được để cung cấp cho phần ứng của động cơ. Các nguồn điện áp này thường được tạo ra bởi một bộ chỉnh lưu bán dẫn có điều khiển (Thysistor) hoặc không có điều khiển (điôt). Điểu chỉnh điện áp phần ứng bằng bộ điều chỉnh điện áp và bộ chỉnh lưu điôt. Hình 3.5: Điểu chỉnh điện áp phần ứng bằng bộ điều chỉnh điện áp và bộ chỉnh lưu điôt Điều chỉnh điện áp phần ứng bằng bộ chỉnh lưu có điều khiển. Hình 3.6: Điều chỉnh điện áp phần ứng bằng bộ chỉnh lưu có điều khiển Sơ đồ hình 3.5 muốn thay đổi điện áp đặt lên phần ứng động cơ ta phải sử dụng bộ điều chỉnh điện áp. Sơ đồ 3.6 điện áp đặt lên phần ứng động cơ phụ thuộc góc mở của Thysistor của bộ chỉnh lưu có điều khiển. 1.3.2 Điều chỉnh tốc độ động cơ khi sử dụng thiết bị điều chỉnh xung áp. Phương pháp điều chỉnh này là đóng ngắt động cơ vào nguồn cung cấp một cách có chu kỳ. Khi đóng động cơ vào nguồn cung cấp, năng lượng được đưa từ nguồn vào động cơ. Năng lượng này phần chủ yếu được truyền qua trục của động cơ, phần còn lại được tích ở dạng động năng và năng lượng điện từ. Khi ngắt động cơ ra khỏi nguồn thì hệ truyền động vẫn tiếp tục làm việc nhờ năng lượng tích luỹ đó. Sơ đồ điều chỉnh xung áp của động cơ một chiều kích từ độc lập. Th.S Phạm Xuân Vũ – Trần Văn Thành 17/30 SWIMMING POOL CLEAN ROBOT Hình 3.7: Sơ đồ nguyên lý và sơ đồ tương đương của bộ điều chỉnh xung áp. Hình 3.8: Biểu đồ thời gian điện áp và dòng điện. Trong hệ thống này nhờ một khoá chuyển đổi K (có thể là chuyển mạch cơ khí hay chuyển mạch điện từ). Mà phần ứng động cơ được đóng, ngắt một cách có chu kỳ vào nguồn điện một chiều có điện áp không đổi. Trong khoảng thời gian t1 khoá K đóng, động cơ được cấp nguồn, nếu bỏ qua sụt áp trên khoá K thì Ut = U. Trong khoảng thời gian t2 khoá K ngắt. Do ảnh hưởng của các điện cảm phía một chiều (điện cảm phần ứng động cơ và điện cảm phần lọc nếu có) dòng điện iu Th.S Phạm Xuân Vũ – Trần Văn Thành 18/30 SWIMMING POOL CLEAN ROBOT tiếp tục chảy qua điôt D. Điện áp Ut ở giai đoạn này bằng sụt áp thuận trên điôt nhưng ngược dấu Ut = UD. Từ đồ thị hình 1.8 ta thấy rằng trị số trung bình của dòng điện trong phần ứng itb quyết định tốc độ động cơ. Do đó, để thay đổi tốc độ động cơ chỉ cần thay đổi trị số của dòng điện trung bình trong phần ứng itb. Để thay đổi dòng điện trung bình itb có thể thay đổi t1 hoặc thay đổi t2 hoặc thay đổi cả t1 và t2. Nếu giữ nguyên chu kì đóng ngắt của khoá (Tck = const) thay đổi t1 thì ta có phương pháp điều chỉnh xung theo độ rộng. Nếu giữ nguyên thời gian đóng khoá (t1= const) và thay đổi t2 thì ta có phương pháp điều chỉnh tần số xung. Phương pháp biến đổi độ rộng xung được sử dụng phổ biến hơn vì nó cho phạm vi điều chỉnh rộng hơn. Phương pháp điều chỉnh tần số xung có sơ đồ đơn giản hơn nhưng phạm vi điều chỉnh hẹp vì nếu tăng t2 quá lớn thì Tck → ∞ nghĩa là về thực chất ý nghĩa điều chỉnh xung không còn nữa. 1.3.3 Phương pháp điều chỉnh điện áp một chiều có đổi chiều quay. Khi điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều, người ta thực hiện đổi chiều quay của nó theo nhiều cách khác nhau. Nếu chiều của dòng điện kích từ cố định để đổi chiều quay của động cơ phải đổi cực tính của điện áp nguồn đặt vào phần ứng. Cũng có thể giữ nguyên điện áp cực tính phần ứng nhưng đổi chiều dòng kích từ. Sơ đồ nguyên lý thực hiện đảo chiều động cơ điện một chiều kích từ độc lập theo phương pháp thay đổi cực tính điện áp đặt vào phần ứng động cơ. Hình 3.9: Sơ đồ nguyên lý thực hiện đảo chiều động cơ điện một chiều kích từ độc lập theo phương pháp thay đổi cực tính điện áp đặt vào phần ứng động cơ Th.S Phạm Xuân Vũ – Trần Văn Thành 19/30 SWIMMING POOL CLEAN ROBOT Trong phương pháp điều khiển này các cặp van K1 và K3, K2 và K4 thay nhau đóng ngắt. Thực hiện đảo chiều bằng cách : trong thời gian t1 cho K1 và K3 đóng(K2 và K4 ngắt) đầu A của phần ứng được nối với dương nguồn, đầu B được nối với âm nguồn. Trong khoảng thời gian t2 cho K2 và K4 đóng (K1 và K3 ngắt) thì đầu B của phần ứng được nối với dương nguồn còn đầu A của phần ứng được nối với âm nguồn. Khi đó điện áp trung bình trên phần ứng động cơ là: 1.4 Một số phương pháp điều khiển tốc độ dùng Transistor và Thyristor 1.4.1 Phương án điều khiển dùng Transistor Khi điều khiển tốc độ động cơ công suất nhỏ và điện áp phần ứng nhỏ người ta thường dùng sơ đồ điều khiển bằng Transistor vì việc điều khiển Transistor rất dễ dàng tiện lợi, mạch điều khiển đơn giản, độ tin cậy cao, đặc biệt khi sử dụng phương pháp điều khiển xung. 1.4.1.1 Phương án điều khiển tốc độ động cơ một chiều không đảo chiều quay dùng Transistor. Hình 3.10: điều khiển tốc độ động cơ một chiều không đảo chiều quay dùng Transistor. Th.S Phạm Xuân Vũ – Trần Văn Thành 20/30