Tài liệu Nghiên cứu nâng cao thực thi điều khiển lực thiết bị kéo cột sống

ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA PHẠM VĂN DƯƠNG NGHIÊN CỨU NÂNG CAO THỰC THI ĐIỀU KHIỂN LỰC THIẾT BỊ KÉO CỘT SỐNG CHUYÊN NGÀNH: CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY MÃ NGÀNH: 60 52 04 LUẬN VĂN THẠC SĨ THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH – NĂM 2008 CÔNG TRÌNH ĐƯỢC HOÀN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH Cán bộ hướng dẫn khoa học :............................................................................. ............................................................................................................................. ............................................................................................................................. ............................................................................................................................. ............................................................................................................................. (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị và chữ ký) Cán bộ chấm nhận xét 1 :................................................................................... ............................................................................................................................. ............................................................................................................................. ............................................................................................................................. ............................................................................................................................. (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị và chữ ký) Cán bộ chấm nhận xét 2 :................................................................................... ............................................................................................................................. ............................................................................................................................. ............................................................................................................................. ............................................................................................................................. ............................................................................................................................. (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị và chữ ký) Luận văn thạc sĩ được bảo vệ tại HỘI ĐỒNG CHẤM BẢO VỆ LUẬN VĂN THẠC SĨ. TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA, ngày . . . . . tháng . . . . năm . . . . . ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP. HCM CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHIÃ VIỆT NAM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA Độc Lập - Tự Do - Hạnh Phúc ------------------oOo--Tp. HCM, ngày 20 tháng 6 năm 2008 NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ và tên học viên: Phạm Văn Dương Giới tính : Nam Ngày, tháng, năm sinh : 05-12-1972 Nơi sinh : Cà Mau Chuyên ngành : Công nghệ chế tạo máy. Khóa (Năm trúng tuyển) : 2006 1- TÊN ĐỀ TÀI: Nghiên cứu nâng cao thực thi điều khiển lực thiết bị kéo cột sống. 2- NHIỆM VỤ LUẬN VĂN: ¾ Yêu cầu phần mềm: Viết chương trình điều khiển là nội dung chính của luận văn. ¾ Thiết bị : • Hoàn thiện mô hình thiết bị kéo cột sống sử dụng cơ cấu tác động PAM. • Thiết kế và lắp đặt hộp điều khiển. ¾ Thí nghiệm để đánh giá hiệu quả của các bộ điều khiển. 3- NGÀY GIAO NHIỆM VỤ : 21-1-2008 4- NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ : 1-12-2008 5- HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN : TS. Từ Diệp Công Thành Nội dung và đề cương Luận văn thạc sĩ đã được Hội Đồng Chuyên Ngành thông qua. CÁN BỘ HƯỚNG DẪN (Họ tên và chữ ký) CHỦ NHIỆM BỘ MÔN QUẢN LÝ CHUYÊN NGÀNH (Họ tên và chữ ký) LỜI CÁM ƠN Các thiết bị kéo cột sống trong nước thì thô sơ thiếu nhiều tính năng và các thiết bị nhập ngoại sử dụng bộ điều khiển vi xử lý có nhiều tính năng, giá thành cao. Đề tài “ Nghiên cứu nâng cao thực thi điều khiển lực thiết bị kéo cột sống” là rất cần thiết và còn mới mẽ ở Việt Nam. Trong quá trình thực hiện, người thực hiện gặp không ít khó khăn. Nhờ sự hướng dẫn thầy Từ Diệp Công Thành, các thầy trong khoa cơ khí, đặc biệt bộ môn cơ điện tử và các bạn đã giúp hoàn thành mô hình, chương trình. Người thực hiện xin chân thành cám ơn Thầy hướng dẫn TS.Từ Diệp Công Thành, đã tận tình hướng dẫn, cung cấp những tài liệu vô cùng bổ ích, những thiết bị phục vụ cho đề tài, tạo mọi điều kiện tốt nhất cho tác giả hoàn thành luận văn. Xin cám ơn các thầy cô đã đào tạo, giúp đỡ cho em hoàn thành khóa học, các thầy cô khoa cơ khí, các bạn đã giúp đỡ trong quá trình thực hiện luận văn. Mặc dầu rất nổ lực, do kiến thức còn hạn chế, không thể tránh được sai sót mong được sự góp ý của Thầy Cô và các bạn... TP. HỒ CHÍ MINH, Ngày 30 tháng 11 năm 2008 Người thực hiện Phạm Văn Dương TÓM TẮT LUẬN VĂN Đau lưng luôn là nỗi ám ảnh của người lớn tuổi hoặc người lao động nặng, cản trở hầu như mọi sinh hoạt thường nhật của bệnh nhân. Điều trị đau lưng có nhiều phương cách. Trong đó phương pháp kéo cột sống là được xem là phương pháp hỗ trợ rất tốt trong việc trị các chứng đau lưng và không gây ra nhiều các tác dụng phụ. Trong luận văn này là nghiên cứu giải thuật điều khiển thiết bị kéo cột sống, sử dụng cơ cấu tác động phỏng sinh học (PAM), nét mới trong kỹ thuật cơ khí y sinh học. Nhiệm vụ chính của luận văn là viết chương trình điều khiển. Luận văn đã hoàn thành: • Chương trình điều khiển: Sử dụng các bộ điều khiển PID, Nonlinear PID, Neural network và Neural network lai PID, Các bài tập dựa vào các bài tập đã được nghiên cứu của các patent. • Xây dựng mô hình kéo cột sống nhằm nghiên cứu các giải thuật điều khiển. • Thí nghiệm trên các bài tập và bộ điều khiển khác nhau. • Qua quá trình thí nghiệm người thực hiện nhận thấy bộ điều khiển kết hợp Neural network và PID là đáp ứng tốt nhất trong các bộ điều khiển đã thí nghiệm. Có thể ứng dụng vào việc điều khiển lực cho PAM. • Bài báo :"Nâng cao thực thi điều khiển thiết bị kéo cột sống sử dụng cơ cấu tác động phỏng sinh học". Từ Diệp Công Thành – Phạm Văn Dương, đồng tác giả bài báo mã số 74, kết quả phản biện đạt mức: B. Bài báo đã được chấp nhận để báo cáo tại Hội nghị và đăng trong tuyển tập Hội nghị VCM2008. MỤC LỤC Trang Chương 1: TỔNG QUAN 1.1 Thoát vị đĩa đệm và phương pháp điều trị ............................................................... 1 1.2 Tổng quan tình hình nghiên cứu .............................................................................. 5 1.2.1 Trong nước ................................................................................................... 6 1.2.2 Nước ngoài ................................................................................................... 7 1.3 Nhiệm vụ luận văn ................................................................................................. 18 Chương 2: MÔ HÌNH VÀ THIẾT BỊ 2.1 Mô hình của hệ thống............................................................................................. 21 2.2 Nguyên lý làm việc và các thiết bị của hệ thống ................................................... 23 2.2.1 Nguyên lý làm việc của hệ thống. .............................................................. 23 2.2.2 Các thiết bị của hệ thống ............................................................................ 24 2.3 Thiết kế mạch khuếch đại ...................................................................................... 31 Chương 3: XÂY DỰNG CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO THIẾT BỊ KÉO CỘT SỐNG 3.1 Khái quát ................................................................................................................ 34 3.2 Bộ điều khiển PID.................................................................................................. 34 3.3 Bộ điều khiểnNeural network ................................................................................ 35 3.3.1 Giới thiệu. ................................................................................................... 35 3.3.2 Bộ điều khiển nonlinear PID ...................................................................... 40 3.3.3 Bộ điều khiển lai PID và neural network ................................................... 43 Chương 4: CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 4.1.Các giải thuật ......................................................................................................... 45 4.2. Các bài tập....................................................................................................... 49 Chương 5: KẾT QUẢ VÀ NHẬN XÉT 5.1 Bộ điều khiển PID.................................................................................................. 53 5.2. Bộ điều khiển nonlinear PID................................................................................. 57 5.3. Bộ điều khiển Neural network .............................................................................. 63 5.4. Bộ điều khiển PID + Neural network ................................................................... 65 5.5. Kết quả đề tài ........................................................................................................ 68 5.6 Hướng phát triển đề tài .......................................................................................... 69 Tài liệu tham khảo........................................................................................................ 70 Phần Phụ lục Nôi dung chương trình điều khiển....................................................................... 72 Kết quả bài báo .................................................................................................. 114 Lý lịch trích ngang ..................................................................................................... 115 Luận văn tốt nghiệp 1 Nghiên cứu nâng cao thực thi điều khiển lực thiết bị kéo cột sống CHƯƠNG 1 : TỔNG QUAN ---------ZY--------1.1 Thoát vị đĩa đệm và phương pháp điều trị ([1]) Khoảng 80% dân số trên thế giới bị đau thắt lưng, Đau lưng luôn là nỗi ám ảnh của người lớn tuổi hoặc người lao động nặng. Đau lưng có nhiều nguyên nhân, trong đó đáng ngại nhất là tình trạng thoát vị đĩa đệm, chủ yếu gây đau vùng thắt lưng, cản trở hầu như mọi sinh hoạt thường nhật của bệnh nhân. Điều trị thoát vị đĩa đệm có nhiều phương cách. Thời gian gần đây, y học hiện đại đã mang đến cho bệnh nhân nhiều cơ hội mới. Nguyên nhân thoát vị đĩa đệm Đĩa đệm là chiếc gối đệm đàn hồi có dạng như một thấu kính lồi chêm vào giữa 2 đốt sống nhằm tạo sự uyển chuyển cho cột sống trong các động tác xoay, nghiêng, ưỡn, cúi...Đồng thời, đĩa đệm còn giúp cột sống phân tán trọng lực và lực đè ép từ bên trên do khiêng vác vật nặng và chống rung lắc cho cơ thể. Để thực hiện được các chức năng trên, đĩa đệm có một cấu tạo đặc biệt gồm nhân nhầy, bao quanh là các vòng sợi và dây chằng. Hình1.1: Cấu trúc của đĩa đệm CBHD : TS. Từ Diệp Công Thành HVTH : Phạm Văn Dương Luận văn tốt nghiệp 2 Nghiên cứu nâng cao thực thi điều khiển lực thiết bị kéo cột sống Thoát vị đĩa đệm hình thành khi vì một lý do nào đó (lão hóa, thoái hóa, chấn thương…) các cấu trúc vòng ngoài xuất hiện lỗ mọt hay rách hẳn, mở đường cho nhân nhầy thoát ra chảy vào ống sống hay lỗ tiếp hợp, chèn vào búi thần kinh, gây ra hiện tượng đau thắt lưng dai dẳng. Thoát vị đĩa đệm hay xảy ra ở vùng thắt lưng lan xuống mông, chân, thường được gọi là đau thần kinh tọa. Hình1.2 : Nhân nhầy thoát ra chèn vào búi thần kinh Điều trị thoát vị đĩa đệm Tùy thuộc mức độ nặng - nhẹ (chủ yếu căn cứ vào lượng nhân nhầy thoát ra nhiều hay ít và mức độ chèn ép thần kinh), các thầy thuốc sẽ dành cho bệnh nhân những can thiệp vừa phải trước, sau đó tùy tình hình sẽ lựa chọn biện pháp triệt để hơn. Lần lượt gồm có : - Tiêm nội đĩa đệm: Tác động vào chính đĩa đệm với mong muốn thu nhỏ hay tiêu hẳn khối thoát vị để giảm áp lực căng phồng, giải phóng sự chèn ép của nó vào thần kinh. Biết được thành tố chính của nhân nhầy là một loại protein, nhiều chất tiêu đạm thịnh hành được mang ra dùng như chymopain (trích xuất từ một giống đu đủ), collagenase (men tiêu collagen)… Tuy có vẻ khả thi nhưng cho đến nay, nhiều thầy thuốc CBHD : TS. Từ Diệp Công Thành HVTH : Phạm Văn Dương Luận văn tốt nghiệp 3 Nghiên cứu nâng cao thực thi điều khiển lực thiết bị kéo cột sống thường e dè biện pháp này vì những tai biến sốc phản vệ nguy hiểm. Gần đây, người ta đã tính đến việc tiêm máu tự thân của chính bệnh nhân vào đĩa đệm với cùng mục đích trên nhưng có thể tránh được hiện tượng phản vệ. - Phẫu thuật đĩa đệm: Lựa chọn sau cùng có tính triệt để, nhất là sau khi các biện pháp bảo tồn thất bại, mở đường vào thẳng đĩa đệm và lấy đi khối thoái vị. - Laser điều trị: Nhằm mục đích phá hủy cấu trúc nhân nhầy giải phóng chèn ép (laser điều trị giảm áp đĩa đệm cột sống xuyên da - Percutaneous Laser Disc Decompresion PLDD), các bác sĩ dùng kim chuyên dụng chọc vào đĩa đệm và gửi theo nó một sợi quang học dẫn đường năng lượng bức xạ từ máy phát laser (loại Nd-YAR) vào khởi hoạt hiện tượng quang động làm bốc cháy và bay hơi một phần nhân nhầy. Ít tai biến, ít dùng dao kéo nhiều, thời gian hồi phục nhanh, PLDD thường được chỉ định trong khá nhiều trường hợp, trừ khi kèm theo thoát vị là nhiều tổn thương nặng nề khác như rách dây chằng đĩa đệm, khối thoát vị quá to hay có các bất thường của cột sống liên quan… thì không còn cách nào khác là phẫu thuật. Sau cùng, biện pháp nội khoa hỗ trợ như giảm đau, giảm cứng cơ, vật lý trị liệu… luôn được áp dụng song song. Với các cứu cánh trên cùng với sự hợp tác tích cực của bệnh nhân, đa số các trường hợp đau thắt lưng do thoát vị đĩa đệm đều đạt kết quả khả quan. Vấn đề còn lại là thời gian, tổn phí nằm viện… có thể trở thành trở ngại lớn với bệnh nhân nghèo là một trong những đối tượng mà bệnh đau thắt lưng hay gặp nhất. - Kéo dãn cột sống bằng thiết bị kéo cột sống: Mục đích làm giảm áp lực đè lên các đốt sống thắt lưng và cung cấp dưỡng chất cho đĩa đệm, mở đường cho nhân nhầy quay trở lại vị trí cũ. CBHD : TS. Từ Diệp Công Thành HVTH : Phạm Văn Dương Luận văn tốt nghiệp 4 Nghiên cứu nâng cao thực thi điều khiển lực thiết bị kéo cột sống Hình 1.3: Điều trị thoát vị đĩa đệm bằng cách kéo dãn cột sống Hình 1.4: cung cấp dưỡng chất cho đĩa đệm khi kéo dãn cột sống Giường kéo là một thiết bị chuyên dụng áp dụng nguyên lý là cố định phần trên thân thể, phần dưới nối với hệ thống ròng rọc có treo quả cân nặng để duy trì lực kéo thường xuyên và từ từ. Trọng lượng quả cân sẽ tăng dần theo thời gian, đôi khi người ta dùng chính sức nặng của bệnh nhân làm lực kéo (nằm trên giường dốc xuống).,hoặc điều khiển lực kéo bầng máy tính. CBHD : TS. Từ Diệp Công Thành HVTH : Phạm Văn Dương Luận văn tốt nghiệp 5 Nghiên cứu nâng cao thực thi điều khiển lực thiết bị kéo cột sống Hình 1.5: Điều trị thoát vị đĩa đệm bằng cách điều khiển lực kéo cột sống Ngoài ra, các thầy thuốc còn thêm vài trợ giúp như xông hơi thuốc, áp nhiệt, chiếu tia hồng ngoại, xung điện… nhằm mục đích giãn cơ, giảm đau. Mọi chi tiết về chỉ định, kỹ thuật, thời gian kéo sẽ được áp dụng cụ thể cho từng bệnh nhân. Những trường hợp thoát vị bán cấp hay mạn tính thường là lựa chọn của biện pháp này. Bên cạnh các giải pháp trị liệu cho cột sống như phẫu thuật, sử dụng tia laser, sử dụng sóng radio cao tần, phương pháp kéo cột sống là được xem là phương pháp hỗ trợ rất tốt trong việc trị các chứng đau lưng và không gây ra nhiều các tác dụng phụ. Để thực hiện việc kéo dãn cột sống, các thiết bị kéo thô sơ tự chế (phương pháp kéo tạ) và các thiết bị nhập ngoại sử dụng bộ điều khiển vi xử lý đang được sử dụng. Tuy nhiên, để giúp các chuyên gia vật lý trị liệu thực hiện tốt hơn công việc của mình và các bệnh nhân có điều kiện tốt hơn trong trị liệu. Trong đó việc điều khiển lực là công việc quyết định chất lượng của thiết bị. Đề tài “ Nghiên cứu nâng cao thực thi lực điều khiển lực thiết bị kéo cột sống” là nhiệm chính của luận văn. 1.2 Tổng quan tình hình nghiên cứu Hiện nay trên thế giới, các thiết bị kéo cột sống đã được thương mại hóa và có nhiều dòng sản phẩm khác nhau. Theo khảo sát thiết bị kéo dãn cột sống được chia CBHD : TS. Từ Diệp Công Thành HVTH : Phạm Văn Dương Luận văn tốt nghiệp 6 Nghiên cứu nâng cao thực thi điều khiển lực thiết bị kéo cột sống làm 2 nhóm chính như sau : • Thiết bị được điều khiển bằng vi xử lý: các tính năng hỗ trợ tương đối đơn giản như phương pháp kéo liên tục (kéo tạ) và phương pháp kéo gián đoạn lực. Các tham số trị liệu được hiển thị trên màn hình LCD và chủ yếu sử dụng truyền động bằng động cơ điện DC. • Thiết bị được điều khiển bằng máy tính: các tính năng được hỗ trợ bằng phần mềm máy tính với các phương pháp kéo khác nhau. Bên cạnh các phương pháp thông thường, phương pháp tăng dần lực, phương pháp dao động lực kéo, v.v.. cũng được hỗ trợ. Các tham số trị liệu được ghi nhận và hiển thị dạng đồ thị trên máy tính. Bên cạnh đó, các biện pháp giúp bệnh nhân thư giãn trong trị liệu cũng được quan tâm như nghe nhạc và xem phim. 1.2.1 Trong nước Theo khảo sát, hiện nay có rất ít doanh nghiệp trong nước tham gia sản xuất dụng cụ vật lý trị liệu. Dưới đây xin giới thiệu thiết bị kéo dãn cột sống được Doanh nghiệp Tư Nhân Phana sản xuất và được trang bị sơ bộ cho một số bệnh viện trong Thành Phố như Bệnh viện Chợ Rẫy, Bệnh viện Chấn thương Chỉnh hình, v.v… • Thiết bị thiếu nhiều tính năng. • Họat động đơn giản. • Không thể thay đổi các tham số vật lý trị liệu để phù hợp với những điều kiện khác nhau của người bệnh nhằm giúp người bệnh đạt được sự tiến bộ nhanh nhất trong phục hồi chức năng. • Không thể giám sát và kiểm tra trực quan. Sản phẩm mang tính cơ khí thuần túy, thiếu khả năng tự động. • Cần chuyên gia vật lý trị liệu hướng dẫn liên tục. CBHD : TS. Từ Diệp Công Thành HVTH : Phạm Văn Dương Luận văn tốt nghiệp 7 Nghiên cứu nâng cao thực thi điều khiển lực thiết bị kéo cột sống Hình 1.6: Sản phẩm Doanh nghiệp Tư Nhân Phana Giường kéo là một thiết bị chuyên dụng nhưng không phức tạp lắm,áp dụng nguyên lý đơn giản là cố định phần trên thân thể, phần dưới nối với hệ thống ròng rọc có treo quả cân nặng để duy trì lực kéo thường xuyên và từ từ. Trọng lượng quả cân sẽ tăng dần theo thời gian. 1.2.2 Nước ngoài • Có các phương pháp điều trị :liên tục, gián đoạn, tăng dần, dao động lực, Thời gian điều chỉnh được. • Giám sát trực quan. • Giá thành rất cao. DRX9000C Chiropractic Therapy Chattanooga 2005 Triton DTS Giá thành: $94,900 Giá thành: $8,995 CBHD : TS. Từ Diệp Công Thành HVTH : Phạm Văn Dương Luận văn tốt nghiệp 8 LORDEX LDU & RX1 Giá thành: $48,400 Nghiên cứu nâng cao thực thi điều khiển lực thiết bị kéo cột sống CHATTANOOGA CDTU Giá thành: $8,750 NORTH AMERICAN MEDICAL ABS Giá thành: $39,900 NORTH AMERICAN MEDICAL AccuSPINA NORTH AMERICAN MEDICAL Spina IDD System-Giá thành: $44,900 DTS SPINAL DECOMPRESSION THERAPY Giá thành: $8,700 Giá thành: $149,900 Hình 1.7: Thiết bị keó cột sống và giá thành nước ngoài CBHD : TS. Từ Diệp Công Thành HVTH : Phạm Văn Dương Luận văn tốt nghiệp 9 Nghiên cứu nâng cao thực thi điều khiển lực thiết bị kéo cột sống Mỗi loại thiêt bị đều có cấu tạo và nguyên lý làm việc khác nhau. Sau đây giới thiệu sơ lược về cấu tạo và nguyên lý làm việc của một số thiết bị kéo cột sống đang được sử dụng hiện nay : ¾ Thiết bị DRX9000C Chiropractic Therapy, AXIOM WORLDWIDE INC, US Patent US2006/0142683 ([2]) Thiết bị kéo cột sống DRX 9000C có các tính năng kéo: Hình.1.8: Tính năng kéo hổn hợp duy trì lực kéo ngắt quảng Hình 1.9: Tính năng kéo hổn hợp duy trì lực kéo tuần hoàn CBHD : TS. Từ Diệp Công Thành HVTH : Phạm Văn Dương Luận văn tốt nghiệp 10 Nghiên cứu nâng cao thực thi điều khiển lực thiết bị kéo cột sống Hình 1.10: Tính năng kéo hổn hợp tăng dần lực giúp duy trì tăng dần lực kéo ngắt quảng 1 3 2 4 Hình 1.11: Thiết bị DRX9000C nhìn bên ngoài Hình 1.12: Mô phỏng khi làm việc của thiết bị DRX9000C CBHD : TS. Từ Diệp Công Thành HVTH : Phạm Văn Dương Luận văn tốt nghiệp 11 Nghiên cứu nâng cao thực thi điều khiển lực thiết bị kéo cột sống Thiết bị bao gồm các bộ phận chính sau: 1- Màn hình hiển thị các đồ thị kéo. 2- Bộ phận điều khiển: Là thiết bị xử lý có khả năng chạy được phần mềm, thiết lập các thông số cho đồ thị kéo... 3- Tay vịn 4- Thùng chứa các thiết bị cơ khí, điện, khí, thủy lực... 5- Dây kéo được nối với cơ cấu chấp hành ở thùng 4 Nguyên lý làm việc: Các thông số về đồ thị kéo được nhập và xử lý từ bộ phận điều khiển 2 được chương trình tính toán và xuất tín hiệu điện điều khiển các thiết bị cơ điện ở thùng 4. Tín hiệu lực phản hồi từ cảm biến lực được truyền nhận cho máy tính, từ đó chương trình trình tính toán và xuất tín hiệu điện phù hợp.và lực kéo được truyền vào dây kéo đai. Đồ thị kéo được hiển thị trên màn hình 1. Ngoài ra giường có thể xoay được theo chiều đứng 1 góc từ 0..900. Hình 1.13 : Giường có thể xoay được theo chiều đứng 1 góc từ 0..900. ¾ Thiết bị Accu-SPINA, NORTH AMERICAN MEDICAL CORPORATION, US Patent US2006/0287619 ([3]) Thiết bị có các tính nâng kéo: • Tính năng kéo hổn hợp duy trì lực kéo ngắt quảng. (Hình 1.8) CBHD : TS. Từ Diệp Công Thành HVTH : Phạm Văn Dương Luận văn tốt nghiệp 12 Nghiên cứu nâng cao thực thi điều khiển lực thiết bị kéo cột sống Tính năng kéo hổn hợp dao động lực giúp duy trì dao động lực kéo ngắt quảng. Hình 1.14:Tính năng kéo hổn hợp dao động lực giúp duy trì dao động lực kéo ngắt quảng. Hình 1.15: Thiết bị Accu-SPINA Thiết bị được điều khiển máy tính, các đồ thị được hiển thị trên màn hình. Ngoài ra giường có thể nâng hạ và xoay được theo chiều đứng bằng hệ thống thủy lực. CBHD : TS. Từ Diệp Công Thành HVTH : Phạm Văn Dương Luận văn tốt nghiệp 13 Nghiên cứu nâng cao thực thi điều khiển lực thiết bị kéo cột sống Hình 1.16: Thiết bị Accu-SPINA xoay được theo chiều đứng ¾ Thiết bị kéo cột sống Spinemed ([4]) Hình 1.17 : Thiết bị kéo cột sống Spinemed • Điều trị: Thoát vị đĩa đệm, phình đĩa đệm, thoái hóa đĩa đệm, Đau thần kinh tọa. • Thời gian điều trị: Mỗi ngày 30 phút, 3-4 lần /tuần CBHD : TS. Từ Diệp Công Thành HVTH : Phạm Văn Dương