Tài liệu Nghiên cứu hệ điều khiển máy cnc

bé gi¸o dôc vµ ®µo t¹o tr-êng ®¹i häc b¸ch khoa hµ néi ......................................  .................................... nguyÔn anh ®øc nghiªn cøu hÖ ®iÒu khiÓn m¸y CNC Chuyªn ngµnh: Tù §éng Ho¸ luËn v¨n th¹c sÜ ngµnh ®iÖn Ng-êi h-íng dÉn khoa häc: TS. nguyÔn v¨n khang hµ néi 2004 Bé gi¸o dôc vµ ®µo t¹o Tr-êng ®¹i häc b¸ch khoa hµ néi Céng hoµ x· héi chñ nghÜa ViÖt Nam §éc lËp - Tù do - H¹nh phóc *** B¶n Cam ®oan LuËn v¨n th¹c sü nµy do t«i thùc hiÖn. Ngoµi c¸c tµi liÖu tham kh¶o ®· dÉn ra ë cuèi b¶n luËn v¨n nµy, t«i cam ®oan kh«ng sao chÐp c¸c c«ng tr×nh hoÆc thiÕt kÕ tèt nghiÖp cña ng-êi kh¸c. Hµ Néi, ngµy 5 th¸ng 11 n¨m 2004 (Ký, ghi râ hä tªn) NguyÔn Anh §øc LuËn v¨n tèt nghiÖp Nghiªn cøu hÖ ®iÒu khiÓn m¸y CNC Môc lôc Môc lôc Lêi nãi ®Çu Ch-¬ng 1: Tæng quan vÒ m¸y c«ng cô ®iÒu khiÓn ch-¬ng tr×nh sè 1.1. Kh¸i niÖm ……………………………...................................... 1.2. Giíi thiÖu vÒ m¸y c«ng cô CNC …............................................ 1.3. Nguyªn lý vËn hµnh cña mét m¸y c«ng cô ®iÒu khiÓn sè …..... 1.4. Dßng l-u th«ng tÝn hiÖu trong hÖ ®iÒu khiÓn sè ........................ 1.5. TruyÒn ®éng ®iÖn trong hÖ CNC ............................................... 1.6. HÖ DNC ..................................................................................... 1.7. HÖ thèng gia c«ng linh ho¹t FMS ............................................. Ch-¬ng 2: HÖ thèng ®o l-êng 2.1. Tæng quan vÒ hÖ thèng ®o l-êng trªn m¸y CNC ...................... 2.2. C¸c lo¹i c¶m biÕn vÞ trÝ ............................................................. Ch-¬ng 3: TruyÒn ®éng ®iÖn trong c¸c hÖ CNC 3.1. Kh¸i niÖm vµ ph©n lo¹i ............................................................ 3.2. TruyÒn ®éng dïng ®éng c¬ ®iÖn mét chiÒu ............................. 3.3. TruyÒn ®éng dïng ®éng c¬ b-íc ............................................. 3.4. TruyÒn ®éng ®iÖn ®éng c¬ xoay chiÒu ba pha ......................... 3.5. M¹ch vßng ®iÒu khiÓn trong hÖ CNC ...................................... 3.6. §iÒu khiÓn thÝch nghi trong c¸c hÖ CNC ................................. Ch-¬ng 4: HÖ tÝnh to¸n & ®iÒu khiÓn CNC 4.1. Kh¸i niÖm .................................................................................. 4.2. CÊu tróc hÖ ®iÒu khiÓn CNC ………………………………….. 4.3. D¹ng ®iÒu khiÓn vËn hµnh cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn CNC ……. 4.4. C¸c ph-¬ng ph¸p lËp tr×nh cho hÖ ®iÒu khiÓn CNC …………... 4.5. Bé ®iÒu khiÓn PLC .................................................................... 4.6. TÝnh to¸n trªn m¸y CNC …………........................................... 4.7. Ch-¬ng tr×nh tÝnh to¸n néi suy ®-êng biªn d¹ng ...................... 4.8. ThiÕt kÕ ch-¬ng tr×nh cho m¸y CNC ..……………………….. Ch-¬ng 5: HÖ thèng m¸y phay CNC DMU 50eV 5.1. §Æc ®iÓm vµ ph©n lo¹i c¸c m¸y phay ........................................ 5.2. §Æc ®iÓm cña c¸c trung t©m gia c«ng ....................................... NguyÔn Anh §øc - Líp Cao häc Tù ®éng ho¸ 2002 1 2 4 4 5 7 10 12 19 22 25 25 27 41 41 43 44 45 46 53 58 58 61 65 66 68 69 75 89 94 94 95 1 LuËn v¨n tèt nghiÖp Nghiªn cøu hÖ ®iÒu khiÓn m¸y CNC 5.3. Giíi thiÖu m¸y phay DMU 50eV .............................................. 5.4. ThiÕt kÕ trªn m¸y DMU 50eV ……………………………….. Ch-¬ng 6: M« pháng hÖ truyÒn ®éng m¸y CNC 6.1. Kh¸i niÖm .................................................................................. 6.2. CÊu tróc hÖ ®iÒu khiÓn chuyÓn ®éng nhiÒu trôc ........................ 6.3. C¸c yÕu tè ¶nh h-ëng ®Õn hÖ ®iÒu khiÓn nhiÒu trôc ................. 6.4. Tæng hîp hÖ ®iÒu khiÓn vÞ trÝ biÕn tÇn - ®éng c¬ K§B ............. 6.5. M« pháng hÖ thèng ................................................................... KÕt luËn. Phô lôc. Tµi liÖu tham kh¶o. NguyÔn Anh §øc - Líp Cao häc Tù ®éng ho¸ 2002 96 107 121 121 122 124 124 142 147 148 160 2 LuËn v¨n tèt nghiÖp Nghiªn cøu hÖ ®iÒu khiÓn m¸y CNC lêi nãi ®Çu Ngµy nay ®a sè c¸c m¸y c«ng cô hiÖn ®¹i ®-îc ®iÒu khiÓn theo ch-¬ng tr×nh sè. §©y lµ ®iÒu kiÖn c¬ b¶n ®Ó thùc hiÖn nh÷ng dù ¸n tù ®éng ho¸ linh ho¹t trªn tõng m¸y c«ng cô ®iÒu khiÓn riªng lÎ còng nh- ghÐp chóng thµnh mét hÖ thèng tù ®éng linh ho¹t. TiÕn bé m¹nh mÏ cña kü thuËt vi ®iÖn tö ®· t¹o ®iÒu kiÖn n©ng cao mét c¸ch ®¸ng kÓ c«ng n¨ng cña c¸c hÖ ®iÒu khiÓn sè vµ lµm gi¶m gi¸ thµnh cña c¸c bé ®iÒu khiÓn nµy. Nh÷ng côm vi xö lý víi t- c¸ch lµ bé phËn chÝnh yÕu cña thiÕt bÞ, cïng nh÷ng côm ngo¹i vi t-¬ng thÝch®Òu lµ nh÷ng phÇn cøng kh«ng thÓ thiÕu trong mçi hÖ ®iÒu khiÓn sè CNC, th«ng qua c¸c m¹ch l«gic ghÐp cøng, ng-êi ta dïng hÖ ®iÒu khiÓn vi ®iÖn tö cã thÓ lËp tr×nh tù do, trong ®ã, m¸y c«ng cô thùc hiÖn c¸c nhiÖm vô chuyªn m«n th«ng qua mét ch-¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn ®-îc thiÕt lËp tr-íc. ViÖc lËp tr×nh trùc tiÕp trªn m¸y nhê ®èi tho¹i gi÷a ng-êi víi hÖ ®iÒu khiÓn sè lµm cho m¸y c«ng cô CNC trë nªn h÷u dông vµ kinh tÕ h¬n. V× vËy viÖc nghiªn cøu hÖ ®iÒu khiÓn cña m¸y CNC lµ mét ®iÒu rÊt cÇn thiÕt, ®Æc biÖt lµ cho nh÷ng ng-êi lµm trong lÜnh vùc tù ®éng ho¸. Nh÷ng vÊn ®Ò ®-îc xem xÐt trong luËn v¨n nµy bao gåm nghiªn cøu tæng quan vÒ hÖ ®iÒu khiÓn vµ c¬ cÊu chÊp hµnh, nghiªn cøu giíi thiÖu mét lo¹i m¸y CNC. Dùa trªn cÊu tróc c¬ b¶n hÖ truyÒn ®éng cña m¸y CNC ®Ó ph©n tÝch tæng hîp hÖ ®iÒu khiÓn vÞ trÝ ®éng c¬ xoay chiÒu ba pha. Do thêi gian vµ kh¶ n¨ng cßn h¹n chÕ nªn b¶n luËn v¨n nµy kho¸ tr¸nh khái nh÷ng sai sãt, t«i rÊt mong ®-îc sù gãp ý cña thÇy c«, c¸c b¹n ®ång nghiÖp. T«i xin ch©n thµnh c¶m ¬n sù h-íng dÉn tËn t×nh cña thÇy gi¸o TS.NguyÔn V¨n Khang gióp t«i hoµn thµnh b¶n luËn v¨n nµy. Hµ Néi ngµy 5 th¸ng 11 n¨m 2004. Häc viªn NguyÔn Anh §øc NguyÔn Anh §øc - Líp Cao häc Tù ®éng ho¸ 2002 3 LuËn v¨n tèt nghiÖp Nghiªn cøu hÖ ®iÒu khiÓn m¸y CNC ch-¬ng I tæng quan vÒ m¸y c«ng cô ®iÒu khiÓn ch-¬ng tr×nh sè 1.1. Kh¸i niÖm: M¸y c«ng cô c¾t gät kim lo¹i lµ trang thiÕt bÞ chñ yÕu trong c¸c nhµ m¸y vµ ph©n x-ëng c¬ khÝ ®Ó chÕ t¹o ra c¸c m¸y mãc, c¸c chi tiÕt, khÝ cô, dông cô, v.v… M¸y c«ng cô c¾t gät g¾n liÒn víi lÞch sö ph¸t triÓn cña khoa häc kü thuËt, tr×nh ®é c¬ khÝ ho¸, tù ®éng ho¸. Sè l-îng, chñng lo¹i vµ møc ®é hiÖn ®¹i cña m¸y ngµy cµng t¨ng nh»m t¨ng n¨ng suÊt lao ®éng vµ t¨ng ®é chÝnh x¸c. Trong nh÷ng n¨m 1970, ngµnh ®iÒu khiÓn sè nhanh chãng øng dông c¸c thµnh tùu ph¸t triÓn cña kü thuËt vi m¹ch tÝch hîp. Nh÷ng hÖ NC sö dông nh÷ng b¶n m¹ch logic nèi cøng ®-îc thay thÕ bëi c¸c hÖ ®iÒu khiÓn cã bé nhí víi dung l-îng ®ñ lín: Do nèi ghÐp c¸c côm vi tÝnh vµo hÖ ®iÒu khiÓn sè mµ nh÷ng phÇn cøng chuyªn dông tr-íc ®©y ®-îc thay b»ng nh÷ng phÇn mÒm linh ho¹t h¬n. Dung l-îng nhí ngµy cµng ®-îc më réng, t¹o ®iÒu kiÖn l-u tr÷ trong hÖ ®iÒu khiÓn sè tr-íc hÕt lµ tõng ch-¬ng tr×nh ®¬n lÎ, sau ®ã lµ c¶ mét th- viÖn ch-¬ng tr×nh, l¹i cã thÓ söa ®æi ch-¬ng tr×nh ®· lËp mét c¸ch dÔ dµng th«ng qua bµn phÝm. - C¸c chøc n¨ng tÝnh to¸n trong hÖ thèng CNC ngµy cµng hoµn thiÖn vµ ®¹t tèc ®é tÝnh to¸n cao do tiÕp tôc øng dông nh÷ng thµnh tùu ph¸t triÓn cña c¸c bé VXL. C¸c hÖ thèng CNC ®-îc chÕ t¹o hµng lo¹t lín theo c«ng thøc xö lý ®a chøc n¨ng, dïng cho nhiÒu môc ®Ých ®iÒu khiÓn kh¸c nhau. - VËt mang tin tõ b¨ng ®ôc lç, b¨ng tõ, ®Üa tõ tiÕn tíi ®Üa Compact (CD) cã dung l-îng nhí ngµy cµng më réng, ®é tin cËy vµ tuæi thä cao. - ViÖc cµi ®Æt c¸c côm vi tÝnh trùc tiÕp vµo hÖ NC ®Ó trë thµnh hÖ CNC (Computerized Numerical Control) ®· t¹o ®iªï kiÖn øng dông m¸y c«ng cô CNC ngay c¶ trong xÝ nghiÖp nhá. Ng-êi lËp tr×nh cã thÓ lËp tr×nh trùc tiÕp trªn bµn phÝm cña m¸y hoÆc lËp tr×nh trªn m¸y tÝnh bªn ngoµi vµ truyÒn ch-¬ng tr×nh vµo m¸y qua cæng truyÒn d÷ liÖu. D÷ liÖu n¹p vµo, néi dung l-u tr÷, th«ng b¸o vÒ t×nh tr¹ng ho¹t ®éng cña m¸y cïng c¸c chØ dÉn cÇn thiÕt kh¸c cho ng-êi ®iÒu khiÓn ®Òu ®-îc hiÓn thÞ trªn mµn h×nh. NguyÔn Anh §øc - Líp Cao häc Tù ®éng ho¸ 2002 4 LuËn v¨n tèt nghiÖp Nghiªn cøu hÖ ®iÒu khiÓn m¸y CNC - Mµn h×nh ban ®Çu chØ lµ ®en tr¾ng víi c¸c ký tù ch÷ c¸i vµ con sè nay ®· dïng mµn h×nh mµu vµ ®å ho¹, ®é ph©n gi¶i cao, thªm phÇn m« pháng qu¸ tr×nh gia c«ng (biªn d¹ng cña chi tiÕt gia c«ng, chuyÓn ®éng cña dao cô, nguyªn c«ng, …®Òu ®-îc hiÓn thÞ trªn m¸y. - C¸c hÖ CNC riªng lÎ cã thÓ ghÐp m¹ng côc bé hay më réng qua c¸c cæng nèi m¹ng ®· ®-îc thiÕt kÕ s½n ®Ó qu¶n lý hay ®iÒu hµnh hay söa ch÷a mét c¸ch tæng thÓ hÖ thèng s¶n xuÊt cña mét xÝ nghiÖp hay cña mét tËp ®oµn c«ng nghiÖp. 1.2. Giíi thiÖu vÒ m¸y c«ng cô CNC: 1.2.1 C¬ së cña c¸c m¸y CNC: C¸c trôc cña m¸y ®-îc trang bÞ c¸c dông cô ®o vÞ trÝ ®Ó x¸c ®Þnh to¹ ®é cña bµn m¸y vµ cña dao cô (vÝ dô Encoder vÞ trÝ g¾n trªn bµn m¸y ®Ó ®o kho¶ng c¸ch dÞch chuyÓn cña bµn theo trôc X trªn H×nh 1.1). Khi trôc m¸y di chuyÓn th× c¸c dông cô ®o l-êng ph¸t ra mét tÝn hiÖu ®iÖn, hÖ ®iÒu khiÓn CNC xö lý tÝn hiÖu nµy vµ x¸c ®Þnh ®-îc to¹ ®é chÝnh x¸c cña c¸c trôc m¸y. H×nh 1.1. C¬ së cña c¸c m¸y CNC Trong hÖ to¹ ®é ®Ò c¸c ®-îc x©y dùng trªn ba trôc to¹ ®é vu«ng gãc X, Y, Z. Mét ®iÓm trong mÆt ph¼ng ®-îc x¸c ®Þnh bëi hai to¹ ®é, mét ®iÓm trong kh«ng gian ®-îc x¸c ®Þnh bëi ba to¹ ®é (x, y, z). H×nh 1.2 cho biÕt c¸c trôc cña m¸y ®-îc miªu t¶ nh- thÕ nµo th«ng qua hÖ to¹ ®é ®Ò c¸c vµ ký hiÖu c¸c trôc to¹ ®é theo quy t¾c bµn tay ph¶i. C¸c m¸y c«ng cô CNC cã thÓ ®iÒu khiÓn tíi 9 NguyÔn Anh §øc - Líp Cao häc Tù ®éng ho¸ 2002 5 LuËn v¨n tèt nghiÖp Nghiªn cøu hÖ ®iÒu khiÓn m¸y CNC trôc, c¸c trôc U, V, W lµ c¸c trôc chuyÓn ®éng thø hai song song víi c¸c trôc X, Y, Z cßn c¸c trôc A, B, C lµ c¸c trôc quay xung quanh c¸c trôc X, Y, Z. Ngoµi ra, trong lËp tr×nh gia c«ng cßn sö dông hÖ to¹ ®é cùc, mét ®iÓm trong mÆt ph¼ng ®-îc biÓu mét c¸ch râ rang th«ng qua hai gi¸ trÞ lµ b¸n kÝnh vµ gãc trong hÖ to¹ ®é cùc. H×nh1. 2. Miªu t¶ c¸c trôc cña m¸y C«ng cô CNC trong hÖ to¹ ®é ®Ò c¸c 1.2.2. §Æc ®iÓm vµ ph©n lo¹i: • C¸c m¸y c«ng cô CNC cã thÓ ®-îc ph©n lo¹i mét c¸ch tæng qu¸t theo c¸c ®Æc ®iÓm sau ®©y: - TruyÒn ®éng: Thuû lùc, khÝ vµ ®iÖn - Ph-¬ng ph¸p ®iÒu khiÓn m¸y: to¹ ®é hay quü ®¹o v.v. - HÖ thèng ®Þnh vÞ: §Þnh vÞ kÝch th-íc nèi tiÕp vµ ®Þnh vÞ tuyÖt ®èi - C¸c vßng lÆp ®iÒu khiÓn - Trôc to¹ ®é • Theo chøc n¨ng th× c¸c m¸y c«ng cô CNC còng nh- c¸c m¸y c«ng cô v¹n n¨ng, cã thÓ ®-îc chia thµnh c¸c nhãm sau: 1) Nhãm m¸y tiÖn ®¹i diÖn cho c¸c m¸y tiÖn trong, ngoµi trªn mét ph«i ®ang quay, còng nh- c¾t ren trong vµ ren ngoµi v.v… 2) Nhãm m¸y khoan, doa ®Ó khoan, doa c¸c ph«i 3) Nhãm m¸y phay ®Ó phay nh÷ng chi tiÕt cã cÊu t¹o h×nh häc ®a d¹ng, t¹o ra c¸c bÒ mÆt vµ c¸c gãc ®a d¹ng vµ còng cã thÓ khoan, phay vµ doa. Thay ®æi nguyªn c«ng b»ng c¸ch thay dao cô, cã nghÜa lµ chØ mét lÇn g¸ kÑp. NguyÔn Anh §øc - Líp Cao häc Tù ®éng ho¸ 2002 6 LuËn v¨n tèt nghiÖp Nghiªn cøu hÖ ®iÒu khiÓn m¸y CNC 4) Nhãm m¸y mµi ®Ó gia c«ng tinh. Nhãm nµy bao gåm c¸c m¸y mµi trôc, mµi lç, mµi ph¼ng, mµi ren, mµi r¨ng, mµi r·nh then, mµi dông cô, v.v... 5) Nhãm trung t©m gia c«ng: khoan, phay, tiÖn, doa v.v. • C¸c m¸y CNC cã thÓ thay dao b»ng tay hoÆc thay dao tù ®éng. Cã nhiÒu ph-¬ng ph¸p thay dao tù ®éng, nã phô thuéc vµo kÕt cÊu c¬ khÝ cña m¸y, phô thuéc vµo ch-¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn thay dao v.v. • C¸c m¸y CNC cã thÓ ®-îc cÊp ph«i b»ng tay tù ®éng bëi r«b«t. Nh÷ng m¸y ®-îc trang bÞ bé phËn cÊp ph«i tù ®éng cã thÓ lµm c¸c chi tiÕt mµ kh«ng cÇn cã sù phôc vô cña ng-êi vËn hµnh. KiÓu m¸y nµy gäi lµ m«®un gia c«ng linh ho¹t (Flexible Manufacturing Module). • C¸c th«ng sè kü thuËt cña m¸y CNC ®-îc nªu lªn ë c¸c chØ tiªu sau: 1) + §-êng kÝnh lín nhÊt cña ph«i tiÖn trªn m¸y tiÖn. + §-êng kÝnh khoan lín nhÊt cña m¸y khoan. + §-êng kÝnh trôc doa lín nhÊt cña m¸y doa + ChiÒu réng lín nhÊt cña bµn m¸y phay v.v. 2) KÝch th-íc khu«n khæ vµ träng l-îng m¸y 3) Sè trôc phèi hîp cã thÓ ®iÒu khiÓn vµ sè trôc cã thÓ ®iÒu khiÓn ®ång thêi. 4) Ng¨n chøa dông cô (dao) 5) ThiÕt bÞ cÊp (th¸o) ph«i tù ®éng cña m¸y 6) B¨ng t¶i phoi cña m¸y 7) HÖ thèng ®iÒu khiÓn cña m¸y. 8) HÖ thèng truyÒn ®éng cña m¸y: TruyÒn ®éng ®iÖn; thuû lùc; khÝ nÐn. 9) HÖ thèng ®o l-êng. 1.3. Nguyªn lý vËn hµnh cña mét m¸y c«ng cô ®iÒu khiÓn sè: 1.3.1. Ch-¬ng tr×nh gia c«ng chi tiÕt: Nh÷ng th«ng tin cÇn thiÕt ®Ó gia c«ng chi tiÕt nµo ®ã, ®-îc tËp hîp mét c¸ch hÖ thèng gäi lµ ch-¬ng tr×nh gia c«ng chi tiÕt. Ch-¬ng tr×nh nµy cã thÓ: • §-îc so¹n th¶o vµ l-u gi÷ trong vËt mang tin (b¨ng tõ, ®Üa tõ hoÆc ®Üa Compact CD) vµ ®-îc ®-a vµo hÖ ®iÒu khiÓn sè qua cöa n¹p t-¬ng thÝch; • §-îc ®-a vµo hÖ ®iÒu khiÓn sè th«ng qua c¸c nót bÊm b»ng tay trªn b¶ng ®iÒu khiÓn. Nhê b¶ng ®iÒu khiÓn cã thÓ ®-a vµo hÖ ®iÒu khiÓn sè c¸c th«ng tin ®Æc biÖt (sè liÖu vÒ dao cô, c¸c gi¸ trÞ hiÖu chØnh biªn d¹ng, c¸c d÷ liÖu ®iÒu chØnh m¸y v.v.); NguyÔn Anh §øc - Líp Cao häc Tù ®éng ho¸ 2002 7 LuËn v¨n tèt nghiÖp Nghiªn cøu hÖ ®iÒu khiÓn m¸y CNC • §-îc chuyÓn trùc tiÕp tõ m¸y tÝnh chñ sang hÖ ®iÒu khiÓn sè cña tõng tr¹m gia c«ng (hÖ DNC). 1.3.2. Khèi ®iÒu khiÓn: Khèi ®iÒu khiÓn tæng hîp, l-u gi÷ vµ xö lý c¸c d÷ liÖu ®iÒu khiÓn, tÝn hiÖu ®o l-êng v.v. th«ng qua ng«n ng÷ cña phÇn mÒm hÖ thèng nh»m: • cung cÊp c¸c gi¸ trÞ vÞ trÝ ®o ®-îc cña tõng trôc riªng lÎ cña m¸y c«ng cô theo mét tÇn sè phô thuéc vµo tèc ®é cña vi xö lý xö lý d÷ liÖu ch-¬ng tr×nh. H×nh 1.3. Nguyªn lý vËn hµnh cña mét m¸y c«ng cô ®iÒu khiÓn sè. NguyÔn Anh §øc - Líp Cao häc Tù ®éng ho¸ 2002 8 LuËn v¨n tèt nghiÖp Nghiªn cøu hÖ ®iÒu khiÓn m¸y CNC • So s¸nh gi¸ trÞ ®Æt (gi¸ trÞ mong muèn) vµ gi¸ trÞ thùc ®o ®-îc bëi c¸c encoder vÞ trÝ vµ encoder tèc ®é cña c¸c trôc, kÕt qu¶ cña chªnh lÖch ®-îc ®-a vµo c¸c ®Çu vµo cña c¸c bé ®iÒu khiÓn t-¬ng øng ®Ó ®iÒu khiÓn c¸c ®éng c¬ cña c¸c trôc riªng lÎ. C¸c trôc chuyÓn ®éng ®äc lËp víi nhau nh-ng cã thÓ phèi hîp ®ång thêi ®Ó t¹o biªn d¹ng vµ tèc ®é gia c«ng mong muèn. • §iÒu khiÓn l«gic cña toµn hÖ vµ c¸c chøc n¨ng kh¸c. 1.3.3. Ch-¬ng tr×nh t-¬ng thÝch chuyªn dông vµ nh÷ng d÷ liÖu ®iÒu chØnh m¸y: Nhê c¸c ch-¬ng tr×nh nµy, hÖ ®iÒu khiÓn sè ®¶m b¶o sù t-¬ng thÝch víi c¸c th«ng sè kü thuËt chuyªn m«n cña m¸y c«ng cô mµ nã ®iÒu khiÓn. Nh÷ng d÷ liÖu ®iÒu chØnh m¸y x¸c ®Þnh: Tèc ®é ch¹y nhanh (kh«ng c¾t) tèi ®a, bè trÝ xÕp ®Æt c¸c trôc m¸y, c¸c tr¹ng th¸i ®ãng ng¾t m¹ch cña hÖ ®iÒu khiÓn vµ giíi h¹n vïng lµm viÖc cña hÖ thèng c«ng nghÖ (bµn m¸y, g¸ l¾p, dao cô) Ch-¬ng tr×nh gia c«ng chi tiÕt cßn bao hµm nh÷ng th«ng tin liªn quan trùc tiÕp ®Õn m¸y: • LÖnh ®ãng/ng¾t b¬m dung dÞch lµm m¸t vµ b«i tr¬n • LÖnh t¹o sè vßng quay vµ chiÒu quay cho trôc chÝnh • LÖnh ®æi dao cô C¸c lÖnh nµy ®-îc ®-a ®Õn ®Çu vµo cña bé ®iÒu khiÓn l«gÝc, ®Çu ra cña khèi ®iÒu khiÓn l«gic ®i ®iÒu khiÓn c¸c c¬ cÊu chÊp hµnh nh-: van thuû lùc, van khÝ nÐn, c¸c r¬ le, v.v. 1.3.4. CÊu tróc c¬ b¶n cña mét hÖ CNC H×nh 1.4 chØ ra cÊu tróc cña mét hÖ CNC tæng qu¸t. Trong ®ã: 1. Mµn h×nh 3. Interface Card 2. B¶ng ®iÒu khiÓn 4. Tay quay ®iÖn tö NguyÔn Anh §øc - Líp Cao häc Tù ®éng ho¸ 2002 9 LuËn v¨n tèt nghiÖp Nghiªn cøu hÖ ®iÒu khiÓn m¸y CNC KVVH 1 3 4 2 HT§K Flash + SRAM Cnet CPU BUS I/O B§K Sensor C¬ cÊu chÊp hµnh HT ®o l-êng Trôc chÝnh & c¸c trôc T§ kh¸c H×nh 1.4: CÊu tróc c¸c khèi chøc n¨ng cña hÖ CNC 1.4. Dßng l-u th«ng tÝn hiÖu trong hÖ ®iÒu khiÓn sè: H×nh 1.5. tr×nh bµy dßng l-u th«ng tÝn hiÖu trong ®iÒu khiÓn sè. Trong ®ã ®-îc chia thµnh c¸c líp th«ng tin sau ®©y: • Líp 1: N¹p d÷ liÖu: - B»ng tay, nhê b¶ng ®iÒu khiÓn - B»ng tay, nhê c¸c c¬ cÊu tay quay ®iÖn tö. C¬ cÊu nµy giíi h¹n cho viÖc gia c«ng chi tiÕt lÎ, kÕt cÊu d¬n gi¶n hoÆc cho qu¸ tr×nh hiÖu chØnh m¸y. - B»ng ®Çu ®äc c¸c vËt mang tin (b¨ng tõ, ®Üa tõ, ®Üa compact). - Trùc tiÕp tõ mét m¸y tÝnh cña hÖ • Líp 2: L-u gi÷: Th«ng tin ®Çu vµo ®-îc l-u gi÷ trong c¸c bé nhí. Ch-¬ng tr×nh gia c«ng chi tiÕt, c¸c d÷ liÖu vÒ dao cô vµ gi¸ trÞ hiÖu chØnh ®-îc l-u tr÷ trong bé nhí RAM. C¸c d÷ liÖu hiÖu chØnh m¸y còng ®-îc l-u gi÷ trong bé nhí RAM hoÆc EPROM. NguyÔn Anh §øc - Líp Cao häc Tù ®éng ho¸ 2002 10 LuËn v¨n tèt nghiÖp Nghiªn cøu hÖ ®iÒu khiÓn m¸y CNC H×nh 1.5. Dßng l-u th«ng tÝn hiÖu trong ®iÒu khiÓn sè. • Líp 3: L-u chuyÓn Trong líp nµy c¸c d÷ liÖu ch-¬ng tr×nh b¾t ®Çu ®-îc xö lý. §-êng dÞch chuyÓn cÇn ®-îc thùc hiÖn trong c©u lÖnh kÕ tiÕp ®-îc tÝnh to¸n, quü ®¹o t-¬ng quan víi biªn d¹ng lËp tr×nh ®-îc t×m ra cã tÝnh ®Õn kho¶ng c¸ch b»ng b¸n kÝnh dao. C¸c ph-¬ng ph¸p kiÓm tra, nghiÖm l¹i nh÷ng th«ng sè ch-¬ng tr×nh quan träng nh- ®iÓm kÕt thóc mét ®-êng cong phi tuyÕn v.v. • Líp 4: L-u xö lý Líp nµy bao gåm c¸c bé néi suy, t×m ra nh÷ng gi¸ trÞ cÇn vÒ to¹ ®é cho m¹ch vßng ®iÒu chØnh vÞ trÝ trªn tõng trôc. Còng ®-a ra c¸c sè liÖu ®iÒu khiÓn trôc chÝnh vµ ®iÒu khiÓn toµn m¸y. • Líp 5: §iÒu chØnh NguyÔn Anh §øc - Líp Cao häc Tù ®éng ho¸ 2002 11 LuËn v¨n tèt nghiÖp Nghiªn cøu hÖ ®iÒu khiÓn m¸y CNC Gåm c¸c bé ®iÒu chØnh dßng ®iÖn, bé ®iÒu chØnh tèc ®é vµ bé ®iÒu chØnh vÞ trÝ ®Ó ®iÒu khiÓn c¸c ®éng c¬ truyÒn ®éng c¸c trôc cho phï hîp víi tèc ®é ch¹y dao vµ biªn d¹ng ®· lËp tr×nh, tuú thuéc vµo vÞ trÝ tøc thêi cña mçi trôc. • Líp 6: C¬ cÊu chÊp hµnh, c¬ cÊu chuyÓn dÞch vµ ®o l-êng. 1.5. TruyÒn ®éng ®iÖn trong hÖ CNC: 1.5.1 Kh¸i niÖm vµ ph©n lo¹i: TruyÒn ®éng ®iÖn ®iÒu khiÓn ch-¬ng tr×nh sè ngµy nay ®-îc øng dông réng r·i trong s¶n xuÊt c«ng nghiÖp, nhÊt lµ c¸c m¸y gia c«ng c¾t gät kim lo¹i tù ®éng, c¸c trung t©m gia c«ng hoÆc c¸c d©y chuyÒn s¶n xuÊt tù ®éng cã r«b«t tham gia v.v. Trong ®ã m¸y ph¶i thùc hiÖn c¸c chuyÓn ®éng cã quü ®¹o phøc t¹p, c¸c chuyÓn ®éng nµy do nhiÒu c¬ cÊu truyÒn ®éng t¹o nªn. Th«ng tin vÒ kÝch th-íc c«ng nghÖ ChuÈn bÞ sè liÖu cho lËp tr×nh Ch-¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn ThiÕt bÞ tÝnh to¸n vµ §K HÖ truyÒn ®éng ®iÖn tù ®éng H×nh1. 6. CÊu tróc chung hÖ T§§ trong CNC. HÖ truyÒn ®éng ®iÒu khiÓn CNC ®¶m b¶o thùc hiÖn quy luËt chuyÓn ®éng ®ã theo s¬ ®å cÊu tróc nh- H×nh 1.6 Giai ®o¹n ®Çu tiªn nh÷ng th«ng tin vÒ kÝch th-íc c«ng nghÖ ®-îc ®-a sang kh©u chuÈn bÞ ch-¬ng tr×nh, sau ®ã lµ c«ng viÖc lËp tr×nh ®iÒu khiÓn. Ch-¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn ®-îc ®-a vµo thiÕt bÞ tÝnh to¸n ®iÒu khiÓn. Qua thiÕt bÞ nµy ®-a ra tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn c¸c hÖ tù ®éng. Th«ng th-êng trong m¸y c¾t gät kim lo¹i cã trôc chÝnh t¸c ®éng ¨n dao vµ c¸c t¸c ®éng phô trî kh¸c trong to¹ ®é kh«ng gian 2 trôc( X, Y) hoÆc kh«ng gian 3 trôc ( X, Y, Z ) hoÆc c¸c t¸c ®éng quay xung quanh c¸c trôc to¹ ®é. V× vËy ng-êi ta gäi c¸c hÖ tù ®éng nµy lµ hÖ tù ®éng nhiÒu trôc. Ngoµi nhiÖm vô t¹o nªn c¸c quü ®¹o chuyÓn ®éng, hÖ truyÒn ®éng ®iÖn ®iÒu khiÓn ch-¬ng tr×nh sè cßn ph¶i ®¸p øng c¸c yªu cÇu vÒ c«ng nghÖ ( vÝ dô nhtèc ®é vµ m« men ) c¸c truyÒn ®éng toµn phÇn ph¶i cã cÊu tróc ®iÒu khiÓn tèi -u t¸c ®éng nhanh. NguyÔn Anh §øc - Líp Cao häc Tù ®éng ho¸ 2002 12 LuËn v¨n tèt nghiÖp Nghiªn cøu hÖ ®iÒu khiÓn m¸y CNC CÊu tróc cña thiÕt bÞ tÝnh to¸n ®iÒu khiÓn cã thÓ chia ra lµm 2 nhãm: NC ( Numerical control ) vµ CNC ( Computer Numerical Control ). H×nh 1.7. CÊu tróc hÖ ®iÒu khiÓn NC 12345- Sao ch-¬ng tr×nh. B¶ng ®iÒu khiÓn ch-¬ng tr×nh. B¶ng ®iÒu khiÓn m¸y. Khèi ®Çu vµo. Khèi gi¶i m·. 6789- Bé nhí ®Öm Khèi ®iÒu khiÓn ch-¬ng tr×nh Khèi néi suy Khèi lÖnh ®iÒu khiÓn c«ng nghÖ Trong hÖ NC (H×nh 1.7) ch-¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn ®-îc ®-a vµo khèi sao ch-¬ng tr×nh sau ®ã qua ®Çu vµo ®-a ®Õn khèi gi¶i m· nh»m t¹o ra c¸c m· t-¬ng thÝch cña m¸y. TÝn hiÖu nµy hoÆc ®-îc ®-a trùc tiÕp vµo khèi ®iÒu khiÓn hoÆc ®-a vµo bé nhí ®Öm vµ cuèi cïng ®Õn khèi néi suy (Interpolation) ®Ó tÝnh to¸n ph©n ra c¸c to¹ ®é truyÒn ®éng. MÆt kh¸c th«ng tin ®iÒu khiÓn cßn ®-a ra c¸c lÖnh ®iÒu khiÓn c«ng nghÖ nh- tèc ®é c¾t, xoay chi tiÕt, thay dao .v.v.. Trong hÖ CNC (H×nh 1.8) cã bè trÝ thiÕt bÞ tÝnh to¸n ®iÒu khiÓn ALU (Arithmetic Logic Unit), ®¶m nhËn chøc n¨ng nhËn th«ng tin, gi¶i m·, l-u gi÷ th«ng tin vµ néi suy. NguyÔn Anh §øc - Líp Cao häc Tù ®éng ho¸ 2002 13 LuËn v¨n tèt nghiÖp Nghiªn cøu hÖ ®iÒu khiÓn m¸y CNC H×nh 1. 8: CÊu tróc hÖ ®iÒu khiÓn CNC Khèi ALU nhËn th«ng tin vÒ c«ng nghÖ vµ th«ng tin ®iÒu khiÓn tõ m¸y tÝnh th«ng qua khèi I/O. Bªn c¹nh ALU bè trÝ thªm thiÕt bÞ nhí cè ®Þnh ®Ó l-u gi÷ phÇn cè ®Þnh cña ch-¬ng tr×nh vµ nh÷ng lÖnh tiÕp xóc vµo ra cÇn thiÕt, thiÕt bÞ nhí th«ng tin ®iÒu khiÓn ®Ó l-u gi÷ gi¸ trÞ tøc thêi cña tham sè, th«ng tin vÒ quü ®¹o chuyÓn ®éng v.v. Nhê viÖc tæ chøc nh- vËy mµ hÖ CNC ®¶m b¶o tÝnh t¸c ®éng nhanh cña hÖ thèng. Th«ng th-êng hÖ CNC ®-îc thiÕt lËp bëi c¸c vi xö lý cÊp d-íi vµ m¸y vi tÝnh cÊp trªn. Nhê vËy ng-êi ta cã thÓ ghÐp nèi víi hÖ ®iÒu khiÓn cÊp trªn ®Ó thùc hiÖn thiÕt kÕ tù ®éng CAD vµ hÖ ®iÒu hµnh s¶n xuÊt tù ®éng CAM hîp thµnh mét hÖ thèng s¶n xuÊt linh ho¹t FMS… 1.5.2. ChuÈn bÞ ch-¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn cho hÖ truyÒn ®éng ®iÖn ®iÒu khiÓn ch-¬ng tr×nh sè. a) ChuÈn bÞ ch-¬ng tr×nh b»ng tay: Nh÷ng th«ng tin cÇn thiÕt ®Ó chuÈn bÞ ch-¬ng tr×nh lµ: C¸c b¶n vÏ chi tiÕt vµ c¸c ®iÒu kiÖn c«ng nghÖ. Ng-êi so¹n th¶o ch-¬ng tr×nh ph¶i chuyÓn th«ng tin ®ã thµnh ch-¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn sè cho m¸y gia c«ng. H×nh 9 tr×nh bµy c¸c b-íc cÇn thùc hiÖn khi chuÈn bÞ ch-¬ng tr×nh. + Chän hÖ to¹ ®é ( t-¬ng øng víi h-íng dÉn cña ISO) ®iÓm to¹ ®é ban ®Çu cÇn ph¶i trïng víi ®iÓm x¸t ph¸t cña dông cô c¾t hoÆc chi tiÕt gia c«ng. + Trªn quü ®¹o chuyÓn ®éng gi÷a c¸c ®iÓm tùa viÕt ch-¬ng tr×nh quü ®¹o chuyÓn ®éng ( ®-êng th¼ng , ®-êng trßn, hoÆc parabol…).NÕu nh- dïng ph-¬ng ph¸p gÇn ®óng th× ph¶i tÝnh sai sè. NguyÔn Anh §øc - Líp Cao häc Tù ®éng ho¸ 2002 14 LuËn v¨n tèt nghiÖp Nghiªn cøu hÖ ®iÒu khiÓn m¸y CNC B¶n vÏ chi tiÕt KÕ ho¹ch gia c«ng KÕ ho¹ch Dông cô c¾t B¶ng c¸c to¹ ®é KÕ ho¹ch ®å g¸ BiÓu ®å c«ng nghÖ ViÕt ch-¬ng tr×nh d¹ng text M· ho¸ Ghi b¨ng H×nh 1.9: C¸c b-íc cña kh©u chuÈn bÞ ch-¬ng tr×nh b»ng tay. + Dùa vµo c¸c th«ng tin vÒ c«ng nghÖ nh- chÕ ®é c¾t, dông cô c¾t, tèc ®é c¾t… thµnh lËp biÓu ®å c«ng nghÖ. b) ChuÈn bÞ ch-¬ng tr×nh nhê m¸y vi tÝnh. ChuÈn bÞ ch-¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn thùc hiÖn b»ng tÝnh to¸n trùc tiÕp víi chi tiÕt gia c«ng phøc t¹p mÊt nhiÒu thêi gian vµ ®é chÝnh x¸c kh«ng ®¶m b¶o. Ngµy nay ng-êi ta th-êng thùc hiÖn chuÈn bÞ ch-¬ng tr×nh nhê m¸y tÝnh. §Æc tr-ng cña lËp tr×nh b»ng m¸y lµ viÖc øng dông mét ng«n ng÷ lËp tr×nh ®Þnh h-íng ®èi t-îng. L-u ®å lËp tr×nh b»ng m¸y ®-îc tr×nh bµy trªn H×nh 1.10. Víi sù trî gióp cña ng«n ng÷ lËp tr×nh nh- vËy ta cã thÓ: - X¸c ®Þnh nh÷ng nhiÖm vô gia c«ng t-¬ng ®èi ®¬n gi¶n vµ kh«ng cÇn thùc hiÖn c¸c tÝnh to¸n b»ng tay. - ChØ cÇn truy nhËp mét sè Ýt d÷ liÖu cã thÓ s¶n sinh mét sè l-îng lín c¸c sè liÖu cho nhiÖm vô gia c«ng. - Nh÷ng tÝnh to¸n cÇn thùc hiÖn ®Òu do m¸y tÝnh ®¶m nhiÖm - Dïng mét ng«n ng÷ biÓu t-îng t-¬ng ®èi dÔ häc mµ c¸c tõ cña nã hîp thµnh bëi nh÷ng kh¸i niÖm phæ biÕn trong ng«n ng÷ chuyªn m«n cña kü thuËt gia c«ng. NguyÔn Anh §øc - Líp Cao häc Tù ®éng ho¸ 2002 15 LuËn v¨n tèt nghiÖp Nghiªn cøu hÖ ®iÒu khiÓn m¸y CNC B¶n vÏ chi tiÕt th« & b¶n vÏ s¶n phÈm KÕ ho¹ch ®Çu ra Khai b¸o ch-¬ng tr×nh c¸c d÷ liÖu c«ng nghÖ So¹n th¶o ch-¬ng tr×nh b»ng ng«n ng÷ biÓu t-îng Trao ®æi th«ng tin Hép l-u gi÷ , b¨ng ®ôc lç Ch-¬ng tr×nh xö lý TÝnh to¸n B¶ng danh môc B¨ng ®ôc lç, vËt mang tin, ®Üa CD Ho¹t ®éng theo nguyªn t¾c trùc tiÕp víi m¸y NC hay nèi nghÐp DNC H×nh 1.10. L-u ®å lËp tr×nh b»ng m¸y - TiÕt kiÖm phÇn lín thêi gian trong khi m« t¶ chi tiÕt cÇn gia c«ng vµ c¸c chu tr×nh c«ng t¸c cÇn thùc hiÖn. - H¹n chÕ ®-îc c¸c lçi lËp tr×nh, v× so víi lËp tr×nh b»ng tay chØ cÇn cÊp rÊt Ýt d÷ liÖu vµo m¸y tÝnh vµ hÇu nh- kh«ng cÇn ph¶i tÝnh to¸n. NÕu tÊt c¶ c¸c giai ®o¹n chuÈn bÞ ch-¬ng tr×nh ®Òu thùc hiÖn nhê m¸y tÝnh gäi lµ tù ®éng ho¸ toµn bé kh©u chuÈn bÞ ch-¬ng tr×nh. Tuy nhiªn trong tr-êng hîp chuyÓn tõ giai ®o¹n nµy sang giai ®o¹n kh¸c cÇn ph¶i thùc hiÖn b»ng ch-¬ng tr×nh c«ng nghÖ theo m« h×nh to¸n häc m« t¶ ®èi t-îng. HiÖn nay tån t¹i nhiÒu ng«n ng÷ lËp tr×nh cho viÖc thùc hiÖn tù ®éng ho¸ chuÈn bÞ ch-¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn. Trong viÖc thùc hiÖn tù ®éng ho¸ chuÈn bÞ ch-¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn m¸y tÝnh sÏ ®¶m nhËn c¸c bµi to¸n vÒ kÝch th-íc h×nh häc vµ c«ng nghÖ tÝnh to¸n c¸c to¹ ®é ®iÓm tùa, tiÖm cËn ho¸ c¸c ®-êng cong, tÝnh to¸n tham sè kho¶ng c¸ch ®¼ng trÞ. TÝnh to¸n l-îng ¨n dao vµ tèc ®é c¾t, cô thÓ gåm c¸c b-íc sau: NguyÔn Anh §øc - Líp Cao häc Tù ®éng ho¸ 2002 16 LuËn v¨n tèt nghiÖp Nghiªn cøu hÖ ®iÒu khiÓn m¸y CNC 1- Chän ng«n ng÷ ®Ó m« t¶ quü ®¹o chuyÓn ®éng, ng«n ng÷ nµy cßn ph¶i cã ®ñ kh¶ n¨ng m« t¶ ®-îc tÊt c¶ c¸c kÝch th-íc tham sè cña quü ®¹o chuyÓn ®éng víi lêi diÔn t¶ ®¬n gi¶n ®Ô sö dông. 2- Gia c«ng thuËt biÕn ®æi th«ng tin vÒ kÝch th-íc h×nh häc sao cho cã thÓ phèi hîp víi ng«n ng÷ cña m¸y gia c«ng. 3- T¹o c¸c thuËt to¸n gi¶i c¸c bµi to¸n mÉu theo quü ®¹o gia c«ng ®Æt ra. 4- Gia c«ng c¸c thuËt to¸n ®Ó phôc vô cho c¸c ®èi t-îng kü thuËt cô thÓ. 1.5.3. CÊu tróc c¬ b¶n cña hÖ truyÒn ®éng ®iÖn tù ®éng trong hÖ CNC HÖ truyÒn ®éng ®iÖn tù ®éng trong hÖ CNC sÏ ®¶m nhËn c¸c chuyÓn ®éng tÞnh tiÕn theo c¸c trôc vµ quay xung quanh c¸c trôc .TÝn hiÖu ®iÒu khiÓn hÖ truyÒn ®éng tõ bé néi suy ë d¹ng m· sè. Tuú theo yªu cÇu c«ng nghÖ mµ ta sö dông hÖ cã cÊu tróc mÒm thay ®æi ®-îc b»ng sö dông vi xö lý hoÆc vi tÝnh (CNC, SNC,DNC). Tuú theo quan hÖ gi÷a c¸c to¹ ®é, c¸c hÖ truyÒn ®éng cã cÊu tróc theo to¹ ®é (vÞ trÝ) hoÆc cã cÊu tróc theo quü ®¹o. HÖ cã cÊu tróc theo to¹ ®é ®¶m b¶o ®iÒu khiÓn c¬ cÊu chuyÓn ®éng tõ ®iÓm nµy ®Õn ®iÓm kh¸c, phÇn lín hÖ cã cÊu tróc ®iÒu khiÓn nµy cã yªu cÇu ®é t¸c ®éng nhanh cao. Ch-¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn ngoµi c¸c ®¹i l-îng chuyÓn dÞch cÇn ph¶i ®-a thªm biÓu ®å tèc ®é chuyÓn dÞch ®Ó ®¶m b¶o t¸c ®éng nhanh. S¬ ®å cÊu tróc hÖ ®iÒu khiÓn theo to¹ ®é ®-îc tr×nh bµy trªn H×nh 1.11. Trong ®ã l-îng ®Æt vÞ trÝ Nsw vµ sai lÖch vÞ trÝ N = Nsw- Ns .Bé ®iÒu chØnh vÞ trÝ R ®-îc thiÕt kÕ theo hÖ t¸c ®éng nhanh. Trong ch-¬ng tr×nh chuyÓn dÞch c¸c to¹ dé ®-îc ®iÒu khiÓn riªng rÏ, viÖc phèi hîp c¸c to¹ ®é ®-îc ®¶m b¶o quü ®¹o bëi bé néi suy. NguyÔn Anh §øc - Líp Cao häc Tù ®éng ho¸ 2002 17 LuËn v¨n tèt nghiÖp Nghiªn cøu hÖ ®iÒu khiÓn m¸y CNC H×nh 1.11. CÊu tróc ®iÒu khiÓn theo to¹ ®é cña hÖ truyÒn ®éng 1- Khèi ®Çu vµo ch-¬ng tr×nh. 2- Gi¶i m·. 3- So s¸nh. 4- Bé biÕn ®æi 5- §o l-êng M- §éng c¬ HÖ cã cÊu tróc quü ®¹o: §-îc sö dông víi c¬ cÊu cã nhiÒu bËc chuyÓn ®éng ®iÒu khiÓn c¸c to¹ ®é chuyÓn ®éng cÇn cã mèi quan hÖ sao cho ®¶m b¶o quü ®¹o yªu cÇu. CÊu tróc hÖ ®iÒu khiÓn nµy theo quü ®¹o ®-îc tr×nh bµy trªn H×nh 1.12. H×nh 1.12: CÊu tróc cña hÖ ®iÒu khiÓn theo quü ®¹o 1- Khèi ®Çu vµo ch-¬ng tr×nh. 2- Gi¶i m·. 3- Bé nhí trung gian. 4- Néi suy 5- §o l-êng 6- Bé biÕn ®æi ViÖc ph©n lo¹i hÖ thèng truyÒn ®éng ®iÖn ®iÒu khiÓn theo ch-¬ng tr×nh sè cßn phô thuéc vµo c¸c tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn. Ta cã hÖ truyÒn ®éng ®iÖn ®iÒu khiÓn ch-¬ng tr×nh sè víi c¸c bé ®o l-êng vµ c¸c bé biÕn ®æi tõ m· sè - ®iÖn ¸p, hÖ ®iÒu khiÓn pha xung vµ hÖ ®iÒu khiÓn b»ng m¸y tÝnh…Ngµy nay do gi¸ thµnh NguyÔn Anh §øc - Líp Cao häc Tù ®éng ho¸ 2002 18