Tài liệu Nghiên cứu điều khiển hệ thống động lực của ô tô tải nhằm hạn chế trượt quay bánh xe chủ động

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI Trần Văn Thoan NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG ĐỘNG LỰC CỦA Ô TÔ TẢI NHẰM HẠN CHẾ TRƯỢT QUAY BÁNH XE CHỦ ĐỘNG LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC Hà Nội – 2018 1 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI Trần Văn Thoan NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG ĐỘNG LỰC CỦA Ô TÔ TẢI NHẰM HẠN CHẾ TRƯỢT QUAY BÁNH XE CHỦ ĐỘNG Ngành: Kỹ thuật Cơ khí Động lực Mã số: 9520116 LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC NGƢỜI HƢỚNG DẪN KHOA HỌC 1. PGS.TS. Hồ Hữu Hải 2. PGS.TS. Đàm Hoàng Phúc Hà Nội – 2018 2 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của riêng tôi. Công trình đƣợc thực hiện tại Bộ môn Ô tô và xe chuyên dụng, Trƣờng Đại học Bách Khoa Hà Nội dƣới sự hƣớng dẫn của PGS.TS. Hồ Hữu Hải và PGS.TS. Đàm Hoàng Phúc. Các số liệu và kết quả nghiên cứu trong luận án là trung thực và chƣa từng đƣợc ai công bố trong các công trình nào khác. Hà Nội, ngày TẬP THỂ HƯỚNG DẪN Ngƣời hƣớng dẫn Ngƣời hƣớng dẫn khoa học 1 khoa học 2 PGS. TS. Hồ Hữu Hải PGS.TS. Đàm Hoàng Phúc tháng năm 2018 Người cam đoan Trần Văn Thoan i LỜI CẢM ƠN Nghiên cứu sinh xin trân trọng cảm ơn Trƣờng Đại học Bách Khoa Hà Nội, Viện đào tạo sau đại học, Viện Cơ khí động lực, Bộ môn Ô tô và xe chuyên dụng đã giảng dạy, chỉ bảo và tạo điều kiện giúp đỡ NCS trong suốt quá trình học tập, nghiên cứu tại bộ môn để hoàn thành luận án này. NCS xin bày tỏ lòng cảm ơn sâu sắc đến tập thể hƣớng dẫn là PGS.TS. Hồ Hữu Hải, PGS.TS. Đàm Hoàng Phúc - Trƣờng Đại học Bách Khoa Hà Nội là những ngƣời đã trực tiếp tận tình hƣớng dẫn, định hƣớng, đào tạo và giúp đỡ NCS trong suốt quá trình nghiên cứu và hoàn thành luận án. NCS xin chân thành cảm ơn các thầy giáo ở Bộ môn Ô tô và xe chuyên dụng - Viện Cơ khí động lực - Trƣờng Đại học Bách Khoa Hà Nội đã giảng dạy, chỉ bảo và tạo điều kiện giúp đỡ NCS trong suốt quá trình nghiên cứu tại bộ môn để hoàn thành luận án này. NCS xin chân thành cảm ơn các thầy, cô đồng nghiệp trong Khoa Cơ khí Động lực, lãnh đạo trƣờng Đại học Sƣ phạm Kỹ thuật Hƣng Yên đã tạo điều kiện giúp đỡ và khuyến khích và giúp đỡ NCS trong suốt quá trình nghiên cứu và hoàn thành luận án. NCS xin chân thành ghi nhận công sức, những đóng góp quý báu và nhiệt tình của các NCS, học viên cao học và sinh viên các khóa thuộc Bộ môn Ô tô và xe chuyên dụng Viện Cơ khí Động lực - Trƣờng Đại học Bách Khoa Hà Nội; Khoa Cơ khí Động lực Trƣờng Đại học Sƣ phạm Kỹ thuật Hƣng Yên đã nhiệt tình hỗ trợ, động viên trong suốt thời gian NCS thực hiện luận án. Cuối cùng, NCS xin gửi lời cảm ơn chân thành nhất tới gia đình, bạn bè đã quan tâm động viên khuyến khích, tiếp thêm nghị lực cho NCS trong suốt thời gian học tập, nghiên cứu tại Trƣờng Đại học Bách Khoa Hà Nội. Hà Nội, ngày tháng năm 2018 Nghiên cứu sinh Trần Văn Thoan ii MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN ................................................................................................................... i LỜI CẢM ƠN......................................................................................................................... i MỤC LỤC ............................................................................................................................ iii DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT............................................................ v DANH MỤC CÁC BẢNG ................................................................................................. viii DANH MỤC CÁC HÌNH ẢNH, ĐỒ THỊ ......................................................................... viii MỞ ĐẦU ............................................................................................................................... 1 CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU ....................................................... 4 1.1 Hiện tượng trượt quay bánh xe và cơ sở lý thuyết hạn chế hiện tượng trượt quay .. 4 1.2 Tình hình nghiên cứu trong và ngoài nước .............................................................. 7 1.2.1 Tình hình nghiên cứu ngoài nước ......................................................................... 7 1.2.2 Tình hình nghiên cứu trong nước ....................................................................... 17 1.3 Đối tượng nghiên cứu và phạm vi nghiên cứu ....................................................... 17 1.3.1 Đối tượng nghiên cứu ......................................................................................... 17 1.3.2 Phạm vi nghiên cứu ............................................................................................ 17 1.4 Mục tiêu và phương pháp nghiên cứu .................................................................... 18 1.4.1 Mục tiêu nghiên cứu ........................................................................................... 18 1.4.2 Phương pháp nghiên cứu.................................................................................... 18 1.5 Nội dung nghiên cứu .............................................................................................. 19 1.6 Kết luận chương 1 .................................................................................................. 19 CHƢƠNG 2: MÔ HÌNH MÔ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG THẲNG CỦA Ô TÔ .............. 20 2.1 Xây dựng mô hình mô phỏng .................................................................................. 20 2.1.1 Xây dựng đặc tính tốc độ động cơ diezen ........................................................... 20 2.1.2 Mô tả hệ thống truyền lực................................................................................... 29 2.1.3 Mô hình mô phỏng bánh xe ................................................................................ 30 2.1.4 Mô hình mô phỏng chuyển động thẳng của xe ................................................... 36 2.2 Khảo sát đặc tính tăng tốc của ô tô khi hệ số bám thay đổi ................................... 37 2.2.1 Khảo sát đặc tính tăng tốc của ô tô trên đường có hệ số bám thấp và cao........ 38 2.2.2 Khảo sát đặc tính tăng tốc của ô tô trên các đường xấu có hệ số bám thấp ...... 41 2.3 Kết luận chương 2 .................................................................................................. 45 CHƢƠNG 3: XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN VÀ MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ....................................................................................................... 46 iii 3.1 Đề xuất cấu trúc của hệ thống................................................................................ 46 3.2 Bộ điều khiển và phương pháp xác định tham số điều khiển ................................. 48 3.3 Mô phỏng hoạt động của hệ thống khi có bộ điều khiển ........................................ 52 3.3.1 Kết quả mô phỏng quá trình khởi hành ở tay số 1, xe đầy tải (PA3) ................. 53 3.3.2 Kết quả mô phỏng quá trình khởi hành ở tay số 2, xe không tải (PA4) ............. 58 3.4 Nghiên cứu xác định vùng điều khiển có hiệu quả trên đường khác nhau............. 62 3.4.1 Kết quả mô phỏng khảo sát và xác định các vùng làm việc của bộ điều khiển (PA5)............................................................................................................................ 62 3.4.2 Kết quả mô phỏng khảo sát ảnh hưởng của hệ số cản lăn tới vùng làm việc hiệu quả của bộ điều khiển (PA6) ....................................................................................... 64 3.5 Kết luận chương 3 .................................................................................................. 66 CHƢƠNG 4: THIẾT KẾ CHẾ TẠO VÀ THỰC NGHIỆM HỆ THỐNG ......................... 68 4.1 Thiết kế chế tạo hệ thống ........................................................................................ 68 4.1.1 Cảm biến vận tốc góc bánh xe ô tô ..................................................................... 68 4.1.2 Cơ cấu chấp hành ............................................................................................... 70 4.1.3 Bộ điều khiển ...................................................................................................... 77 4.2 Thực nghiệm hệ thống ............................................................................................ 81 4.2.1 Mục đích và phương pháp thực nghiệm ............................................................. 81 4.2.2 Đối tượng thực nghiệm ....................................................................................... 81 4.2.3 Thiết bị thử nghiệm ............................................................................................. 82 4.2.4 Trình tự và kết quả thực nghiệm ......................................................................... 87 4.3 Kết luận chương 4 .................................................................................................. 97 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ ............................................................................................. 98 TÀI LIỆU THAM KHẢO ................................................................................................. 100 DANH MỤC CÁC CÔNG TRÌNH CỦA LUẬN ÁN ...................................................... 103 iv DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT 1. Ký hiệu bằng chữ cái La tinh Ký hiệu Giải thích a, b, c Hệ số đặc tính đáp ứng của bộ điều tốc có dạng bậc hai a1, b1 Hệ số đặc tính đáp ứng của bộ điều tốc có dạng bậc nhất a2, b2, c2 a3 amax Đơn vị Các hệ số thực nghiệm của động cơ Khoảng cách từ trọng tâm đến cầu trước Gia tốc lớn nhất b3 Khoảng cách từ trọng tâm đến cầu sau f Hệ số cản lăn m m/s2 m Fk Lực đẩy từ khung xe lên bánh xe N Fwx Lực cản không khí tại tâm chính diện của xe N Fx Tổng hợp phản lực dọc do mặt đường tác dụng lên bánh xe N Fxs Tổng hợp phản lực dọc do mặt đường tác dụng lên bánh xe chủ động N Fxt Tổng hợp phản lực dọc do mặt đường tác dụng lên bánh xe bị động N Fz Phản lực thẳng đứng của mặt đường tác dụng lên bánh xe N Fzs Phản lực thẳng đứng của đường tác dụng lên bánh xe chủ động N Fzt Phản lực thẳng đứng của đường tác dụng lên bánh xe bị động N Lực bám cực đại N Fφs Lực bám sinh ra ở bánh xe chủ động N G Tải trọng của xe N g Gia tốc trọng trường Fφmax m/s2 Gbs Tải trọng tác dụng lên bánh xe chủ động N Gbt Tải trọng tác dụng lên bánh xe bị động N hg Chiều cao trọng tâm xe m i0 Tỉ số truyền của truyền lực chính ic Tỉ số truyền ly hợp ih Tỉ số truyền của hộp số itl Tỉ số truyền chung của hệ thống truyền lực Jbxs Mô men quán tính khối lượng của bánh xe chủ động kg.m2 Jbxt Mô men quán tính khối lượng của bánh xe bị động kg.m2 Jqd Mô men quán tính của bánh xe và các chi tiết liên quan quy dẫn về bánh xe kg.m2 kLH Hệ số thể hiện mức độ đóng ly hợp v L Chiều dài cơ sở của xe m m Khối lượng của xe kg Me Mô men động cơ N.m Mfs Mô men cản lăn trên bánh xe chủ động N.m Mft Mô men cản lăn trên bánh xe bị động N.m Mx Mô men chủ động từ động cơ truyền đến bánh xe chủ động N.m M e* Mô men xoắn xác định theo đặc tính ngoài của động cơ N.m nbca Vận tốc góc của bơm cao áp v/p ne Vận tốc góc của động cơ v/p Ne Công suất có ích của động cơ kW Công suất có ích cực đại kW nN Vận tốc góc của trục khuỷu ứng với công suất có ích cực đại v/p nr Số xung đo từ cảm biến Nr Số vấu trên vành răng cảm biến p Bước ren trục vít Nmax pdk Mức tải động cơ được hiệu chỉnh bởi bộ điều khiển Pin Mức tải thực tế của động cơ Plv Công suất làm việc động cơ Pnl Mức tải động cơ do người lái thiết lập (thông qua vị trí bàn đạp chân ga) mm W Qb (nbca ) Đặc tính phun nhiên liệu cục bộ của bơm cao áp g/chu trình Qb max(nbca ) Đặc tính phun nhiên liệu ngoài của bơm cao áp g/chu trình rd Bán kính lăn bánh xe m Tr Khoảng thời gian đếm xung từ cảm biến s Tt Mô men xoắn trên trục động cơ bước N.m vl Vận tốc tiếp tuyến của bánh xe chủ động m/s vx Vận tốc ô tô m/s z Số mối ren của trục vít 2. Ký hiệu bằng chữ cái Hy Lạp λ Độ trượt bánh xe % Độ trượt tại thời điểm gia tốc lớn nhất % tt Độ trượt thực tế % w Độ trượt mong ước % t Vận tốc góc của bánh xe bị động rad/s s Vận tốc góc của bánh xe chủ động rad/s λamax vi . Gia tốc góc bánh xe chủ động rad/s2 t . Gia tốc góc bánh xe bị động rad/s2 e Vận tốc góc của động cơ v/p e* Vận tốc góc của động cơ có kể đến ảnh hưởng độ trễ (đặc tính động học) của bộ điều tốc v/p 0 Vận tốc góc ban đầu của động cơ rad/s obx Vận tốc góc ban đầu của bánh xe rad/s s φ Hệ số bám giữa bánh xe và mặt đường φx Hệ số bám dọc giữa bánh xe và mặt đường φy Hệ số bám ngang giữa bánh xe và mặt đường  x max  Hệ số bám dọc cực đại Hệ số cản tổng cộng 3. Các chữ viết tắt Ký hiệu Giải thích TCS Hệ thống điều khiển lực kéo (Traction Control System) PID Bộ điều khiển theo quy luật tỉ lệ-tích phân-vi phân (Proportional Integral Derivative) ECU Bộ điều khiển điện tử (Electronic Control Unit) CCCH ESP Cơ cấu chấp hành Hệ thống cân bằng điện tử (Electronic Stability Program) vii DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 1.1: Thông số đối tƣợng nghiên cứu .......................................................................... 17 Bảng 2.1: Các thông số kỹ thuật cơ bản của băng thử NT 3000 ......................................... 25 Bảng 2.2: Quy trình thí nghiệm xác định đặc tính của bộ điều tốc ..................................... 26 Bảng 2.3: Các phƣơng án mô phỏng khảo sát ảnh hƣởng của mức tải động cơ ................. 38 Tiếp tục khảo sát mô phỏng trên các đƣờng có hệ số bám thấp (φ=0,25:0,05:0,55) với các mức tải động cơ Pin=(10:10:100)% theo phƣơng án PA2, luận án đã tổng hợp các giá trị gia tốc lớn nhất amax và độ trƣợt λamax tại thời điểm ô tô đạt gia tốc amax trong Bảng 2.4.Bảng 2.4: Gia tốc cực đại, độ trƣợt tại thời điểm gia tốc đạt cực đại (amax, λamax) trong quá trình khởi hành với các mức tải động cơ (Pin) và hệ số bám (φ) khác nhau. ................ 42 Bảng 3.1: Thông số xác định tham số bộ điều khiển........................................................... 51 Bảng 3.2: Giá trị các tham số của các bộ điều khiển ........................................................... 51 Bảng 3.3: Phƣơng án mô phỏng nhằm đánh giá hiệu quả bộ điều khiển ............................ 53 Bảng 3.4: Các phƣơng án mô phỏng vùng điều khiển ........................................................ 62 Bảng 3.5: Các giá trị hệ số cản lăn và hệ số bám mô phỏng ............................................... 65 Bảng 4.1: Thông số kỹ thuật cảm biến đo vận tốc góc bánh xe .......................................... 69 Bảng 4.2: Các giá trị thông số tính chọn động cơ ............................................................... 72 Bảng 4.3: Thông số động cơ bƣớc YH42BYGH47............................................................ 73 Bảng 4.4: Các thống số mô đun TB6600-4A ...................................................................... 74 Bảng 4.5: Thực nghiệm kiểm tra hoạt động của cơ cấu chấp hành ..................................... 87 Bảng 4.6: Thực nghiệm hoạt động của hệ thống điều khiển ............................................... 89 Bảng 4.7: Tổng hợp các kết quả thí nghiệm TN1................................................................ 93 Bảng 4.8: Tổng hợp các kết quả thí nghiệm TN2................................................................ 96 DANH MỤC CÁC HÌNH ẢNH, ĐỒ THỊ Hình 1.1. Sơ đồ lực và mô men tác dụng lên bánh xe chủ động ........................................... 5 Hình 1.2. Sự thay đổi hệ số bám dọc và ngang theo độ trƣợt bánh xe. ................................. 6 Hình 1.3. Hệ thống hạn chế trƣợt bằng phƣơng pháp thay đổi độ bám đƣờng ..................... 7 Hình 1.4. Sơ đồ bố trí hệ thống kiểm soát lực kéo ................................................................ 8 Hình 1.5. Sơ đồ bố trí hệ thống kiểm soát lực kéo của Tetsuhiro Yamashita ....................... 8 Hình 1.6. Sơ đồ bố trí hệ thống kiểm soát lực kéo bằng điều khiển hệ thống phanh và nhiệt độ khí xả ................................................................................................................................ 9 Hình 1.7. Sơ đồ bố trí hệ thống điều khiển lực kéo bằng cách tác động vào góc đánh lửa và thay đổi độ dài đƣờng nạp ................................................................................................... 10 Hình 1.8. Sơ đồ bố trí hệ thống điều khiển lực kéo thông qua điều khiển bƣớm ga ........... 10 Hình 1.9. Sơ đồ bố trí hệ thống điều khiển lực kéo thông qua bƣớm ga phụ ...................... 11 Hình 1.10. Sơ đồ bố trí hệ thống điều khiển lực kéo thông qua điều khiển bƣớm ga chính 11 Hình 1.11. Sơ đồ bố trí hệ thống kiểm soát lực kéo bằng hệ thống nhiên liệu.................... 12 Hình 1.12. Sơ đồ hệ thống điều khiển hạn chế trƣợt quay theo nhiệt độ môi trƣờng ......... 13 Hình 1.13. Hệ thống hạn chế trƣợt quay cho ô tô tải của hãng Wabco ............................... 14 Hình 1.14. Bộ điều khiển MTTE ......................................................................................... 14 Hình 1.15. Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển theo thuật toán điều khiển trƣợt (SMC) .... 15 Hình 1.16. Sơ đồ khối điều khiển lực kéo ở bánh xe chủ động tại từng bánh xe ................ 15 Hình 1.17. Thí nghiệm đo lực kéo trên đƣờng tuyết ........................................................... 16 Hình 1.18. Sơ đồ cấu trúc bộ điều khiển mô men trên đƣờng tuyết và băng ...................... 16 Hình 2.1. Sơ đồ mô hình mô phỏng chuyển động của ô tô ................................................. 20 Hình 2.2. Sơ đồ mô hình xác định mô men của động cơ đốt trong ..................................... 22 Hình 2.3. Sơ đồ hệ thống nhiên liệu của băng thử .............................................................. 22 Hình 2.4. Thiết bị thử nghiệm và ví trí lắp đặt bơm cao áp................................................. 23 viii Hình 2.5. Đặc tính tốc độ ngoài của bơm cao áp ................................................................. 23 Hình 2.6. Đặc tính tốc độ của bơm ...................................................................................... 24 Hình 2.7. Mô hình bơm cao áp [8] ...................................................................................... 25 Hình 2.8. Băng thử bơm cao áp NT 3000 và vị trí gá đặt bơm cao áp, vòi phun ................ 25 Hình 2.9. Vị trí lắp đặt các cảm biến và thiết bị đo ghi đa kênh DEWE2600 ..................... 26 Hình 2.10. Đặc tính điều chỉnh vị trí thanh răng theo vận tốc góc của bơm cao áp tại mức ga 80% ................................................................................................................................. 26 Hình 2.11. Đặc tính điều chỉnh vị trí thanh răng theo vận tốc góc của bơm cao áp tại mức ga 60% ................................................................................................................................. 27 Hình 2.12. Đặc tính ngoài động cơ ...................................................................................... 28 Hình 2.13 Đặc tính mô men của động cơ ............................................................................ 29 Hình 2.14. Sơ đồ hệ thống truyền lực .................................................................................. 29 Hình 2.15. Quy luật biến thiên của hệ số thể hiện mức độ đóng ly hợp trong mô hình mô phỏng ................................................................................................................................... 30 Hình 2.16. Lực và mô men tác dụng lên bánh xe bị động ................................................... 32 Hình 2.17. Quan hệ giữa hệ số bám và độ trƣợt dọc[3] ..................................................... 35 Hình 2.18. Sơ đồ các lực tác dụng lên ô tô trong quá trình chuyển động ........................... 36 Hình 2.19. Mô hình mô phỏng hệ thống ............................................................................. 38 Hình 2.20. Gia tốc ô tô, vận tốc ô tô và độ trƣợt bánh xe tại mức tải 40% ......................... 39 Hình 2.21. Gia tốc ô tô, vận tốc ô tô và độ trƣợt bánh xe tại mức tải 70% ......................... 39 Hình 2.22. Gia tốc ô tô, vận tốc ô tô và độ trƣợt bánh xe tại mức tải 100% ....................... 40 Hình 2.23. Vận tốc ô tô, gia tốc ô tô và độ trƣợt bánh xe ô tô khi tăng tốc trên đƣờng có hệ số bám φ=0,45 tại mức tải 10%; 20%; 30% ........................................................................ 41 Hình 2.24. Vận tốc ô tô, gia tốc ô tô và độ trƣợt bánh xe ô tô khi tăng tốc trên đƣờng có hệ số bám φ=0,3 tại mức tải 10%; 20%; 30% .......................................................................... 42 Hình 2.25. Mối quan hệ giữa thời gian có độ trƣợt lớn hơn 30% khi khởi hành trên đƣờng có hệ số cản lăn f=0,15 với các hệ số bám khác nhau và mức tải khác nhau ..................... 44 Hình 3.1. Sơ đồ cấu tạo chung của hệ thống điều khiển ..................................................... 46 Hình 3.2. Sơ đồ mô hình hệ thống điều khiển công suất động cơ ....................................... 47 Hình 3.3. Sơ đồ các tín hiệu vào và tín hiệu ra của hệ thống .............................................. 47 Hình 3.4. Sơ đồ thuật toán điều khiển PID .......................................................................... 48 Hình 3.5. Hệ thống điều khiển sử dụng thuật toán PID....................................................... 49 Hình 3.6. Mô phỏng khảo sát lựa chọn hệ số kc ................................................................. 50 Hình 3.7. Kết quả mô phỏng trên đƣờng có hệ số bám φ=0,3; hệ số cản lăn f=0,15; mức tải 80% với các hệ số kC khác nhau ......................................................................................... 51 Hình 3.8. Kết quả mô phỏng trên đƣờng có hệ số bám φ=0,3; hệ số cản lăn f=0,15; mức tải 80% với các bộ điều khiển khác nhau ................................................................................. 52 Hình 3.9. Mô hình mô phỏng hệ thống khi có bộ điều khiển .............................................. 53 Hình 3.10. Vận tốc ô tô, gia tốc ô tô, độ trƣợt bánh xe chủ động, mức ga ngƣời lái 80% trên đƣờng có hệ số bám φ=0,3 khi không có và có bộ điều khiển ..................................... 54 Hình 3.11. Vận tốc ô tô, gia tốc ô tô, độ trƣợt bánh xe chủ động, mức ga ngƣời lái 80% trên đƣờng có hệ số bám φ=0,35 khi không có và có bộ điều khiển ................................... 55 Hình 3.12. Vận tốc ô tô, gia tốc ô tô, độ trƣợt bánh xe chủ động, mức ga ngƣời lái 80% trên đƣờng có hệ số bám φ=0,4 khi không có và có bộ điều khiển ..................................... 55 Hình 3.13. Tổng thời gian bánh xe có độ trƣợt λ>30% khi đi trên đƣờng φ=0,3 với các mức ga khác nhau ........................................................................................................................ 56 Hình 3.14. Tổng thời gian bánh xe có độ trƣợt λ>30% khi đi trên đƣờng φ=0,35 với các mức ga khác nhau ................................................................................................................ 56 Hình 3.15. Thời gian đạt vận tốc v=1(m/s) khi đi trên đƣờng φ=0,3 với các mức ga khác nhau ..................................................................................................................................... 57 ix Hình 3.16. Thời gian đạt vận tốc v=1(m/s) khi đi trên đƣờng φ=0,35 với các mức ga khác nhau ..................................................................................................................................... 57 Hình 3.17. Vận tốc ô tô, gia tốc ô tô, độ trƣợt bánh xe chủ động, mức ga ngƣời lái 80% trên đƣờng có hệ số bám φ=0,3 khi không có và có bộ điều khiển ..................................... 58 Hình 3.18. Vận tốc ô tô, gia tốc ô tô, độ trƣợt bánh xe chủ động, mức ga ngƣời lái 80% trên đƣờng có hệ số bám φ=0,35 khi không có và có bộ điều khiển ................................... 59 Hình 3.19. Vận tốc ô tô, gia tốc ô tô, độ trƣợt bánh xe chủ động, mức ga ngƣời lái 80% trên đƣờng có hệ số bám φ=0,4 khi không có và có bộ điều khiển ..................................... 59 Hình 3.20. Tổng thời gian bánh xe có độ trƣợt λ>30% khi đi trên đƣờng φ=0,3 với các mức ga khác nhau ........................................................................................................................ 60 Hình 3.21. Tổng thời gian bánh xe có độ trƣợt λ>30% khi đi trên đƣờng φ=0,35 với các mức ga khác nhau ................................................................................................................ 60 Hình 3.22. Thời gian đạt vận tốc v=3(m/s) khi đi trên đƣờng φ=0,3 với các mức ga khác nhau ..................................................................................................................................... 61 Hình 3.23. Thời gian đạt vận tốc v=3(m/s) khi đi trên đƣờng φ=0,3 với các mức ga khác nhau ..................................................................................................................................... 61 Hình 3.24. Vận tốc ô tô, gia tốc ô tô, độ trƣợt bánh xe ô tô chủ động, mức tải động cơ khi không có bộ điều khiển tại hệ số cản lăn f=0,06 ................................................................. 63 Hình 3.25. Vận tốc ô tô, gia tốc ô tô, độ trƣợt bánh xe ô tô chủ động, mức tải động cơ khi có bộ điều khiển tại hệ số cản lăn f=0,06 ............................................................................ 63 Hình 3.26. Vận tốc ô tô, gia tốc ô tô, độ trƣợt bánh xe ô tô chủ động, mức tải động cơ khi không có bộ điều khiển tại hệ số bám  =0,06.................................................................... 64 Hình 3.27. Vận tốc ô tô, gia tốc ô tô, độ trƣợt bánh xe ô tô chủ động, mức tải động cơ khi có bộ điều khiển tại hệ số bám  =0,06............................................................................... 65 Hình 3.28. Các vùng làm việc của hệ thống điều khiển theo đặc tính bám và cản của mặt đƣờng ................................................................................................................................... 66 Hình 4.1. Cảm biến tiệm cận PRT08-1.5DO (shielded - NPN - NO) ................................. 69 Hình 4.2. Sơ đồ ng ra điều khiển của cảm biến ................................................................. 69 Hình 4.3 Thông số kỹ thuật của vành răng với cảm biến tiệm cận PRT08-1.5DN ............. 70 Hình 4.4. Chi tiết giá đỡ cảm biến ....................................................................................... 70 Hình 4.5. Sơ đồ bố trí cơ cấu chấp hành ............................................................................ 71 Hình 4.6. Sơ đồ tổng thể cơ cấu chấp hành ......................................................................... 71 Hình 4.7. Thông số và kích thƣớc động cơ bƣớc YH42BYGH47 ...................................... 73 Hình 4.8. Mô đun TB6600-4A ............................................................................................ 74 Hình 4.9. Thông số kích thƣớc của thanh ray, con trƣợt ..................................................... 74 Hình 4.10. Thông số của trục vít ......................................................................................... 75 Hình 4.11. Khớp nối ............................................................................................................ 75 Hình 4.12. Giá đặt động cơ và giá bắt dây ga ..................................................................... 76 Hình 4.13. Vị trí lắp đặt cơ cấu chấp hành .......................................................................... 76 Hình 4.14. Thiết kế đồ gá và vị trí lắp đặt cơ cấu chấp hành trên khung xe ....................... 77 Hình 4.15. Cấu trúc bộ điều khiển điện tử của hệ thống ..................................................... 77 Hình 4.16. Sơ đồ nguyên lý mạch xử lý tín hiệu từ cảm biến vận tốc góc bánh xe phía trƣớc ..................................................................................................................................... 78 Hình 4.17. Mạch in sau khi thiết kế và mạch in hoàn thiện ................................................ 79 Hình 4.18. Sơ đồ chân trên giắc cắm bộ điều khiển ............................................................ 79 Hình 4.19. Xe thử nghiệm ................................................................................................... 82 Hình 4.20. Vị trí lắp đặt và cảm biến dịch chuyển mức ga ................................................. 82 Hình 4.21. Bộ xử lý dữ liệu và giao diện hiển thị ............................................................... 83 Hình 4.22. Sơ đồ nguồn nuôi bộ xử lý tín hiệu đo .............................................................. 83 Hình 4.23. Sơ đồ nối dây cảm biến vận tốc góc bánh xe .................................................... 84 x Hình 4.24. Sơ đồ nối dây cảm biến vị trí dịch chuyển chân ga ........................................... 84 Hình 4.25. Mô đun đo vị trí dịch chuyển chân ga ............................................................... 85 Hình 4.26. Phƣơng pháp đo tần số ...................................................................................... 85 Hình 4.27. Mô đun đo vận tốc góc các bánh xe .................................................................. 86 Hình 4.28. Giao diện phần mềm xử lý số liệu ..................................................................... 86 Hình 4.29. Mức ga khi không điều khiển ............................................................................ 87 Hình 4.30. Mức ga khi có điều khiển .................................................................................. 88 Hình 4.31. Sơ đồ bố trí thí nghiệm ...................................................................................... 89 Hình 4.32. Vận tốc góc các bánh xe khi không điều khiển trên nền xƣởng công nghiệp bôi mỡ ........................................................................................................................................ 90 Hình 4.33. Mức ga khi không điều khiển trên nền xƣởng công nghiệp bôi mỡ .................. 90 Hình 4.34. Độ trƣợt bánh xe chủ động khi không điều khiển trên nền xƣởng công nghiệp bôi mỡ .................................................................................................................................. 91 Hình 4.35. Vận tốc góc các bánh xe khi có điều khiển trên nền xƣởng công nghiệp bôi mỡ ............................................................................................................................................. 91 Hình 4.36. Mức ga khi có điều khiển trên nền xƣởng công nghiệp bôi mỡ ........................ 92 Hình 4.37. Độ trƣợt khi có điều khiển trên nền xƣởng công nghiệp bôi mỡ....................... 92 Hình 4.38. Vận tốc góc các bánh xe khi không có điều khiển trên đƣờng bê tông cứng có bùn sét .................................................................................................................................. 93 Hình 4.39. Mức ga khi không có điều khiển trên đƣờng bê tông cứng có bùn sét .............. 94 Hình 4.40. Độ trƣợt khi không có điều khiển trên đƣờng bê tông cứng có bùn sét ............ 94 Hình 4.41. Vận tốc góc các bánh xe khi có điều khiển trên đƣờng bê tông cứng có bùn sét ............................................................................................................................................. 95 Hình 4.42. Mức ga khi có điều khiển trên đƣờng bê tông cứng có bùn sét ......................... 95 Hình 4.43. Độ trƣợt khi có điều khiển trên đƣờng bê tông cứng có bùn sét ....................... 96 xi MỞ ĐẦU Tính cấp thiết của đề tài Trên thế giới, nền công nghiệp ô tô đã có lịch sử phát triển lâu đời và đạt đƣợc nhiều thành tựu lớn. Tại Việt Nam, ngành công nghiệp ô tô và công nghiệp phụ trợ ô tô đang đƣợc đầu tƣ phát triển. Đã có nhiều doanh nghiệp tham gia sản xuất và lắp ráp ô tô phục vụ thị trƣờng trong nƣớc và xuất khẩu. Việc nghiên cứu tiến tới làm chủ công nghệ sản xuất ô tô nhằm nâng cao chất lƣợng và cạnh tranh đƣợc với các ô tô nhập khẩu là vấn đề cấp thiết. Kinh tế nƣớc ta ngày càng phát triển dẫn đến nhu cầu vận chuyển hàng hóa càng lớn. Nhiều tuyến đƣờng mới đƣợc mở cùng với các phƣơng tiện vận tải ngày càng đa dạng. Các xe tải ở Việt Nam hoạt động đa dạng ở các địa hình và đƣờng xá khác nhau. Ở vùng nông thôn khi di chuyển trên các đƣờng xấu nhƣ đƣờng bùn đất, đá cấp phối... có khả năng xe bị trƣợt quay dẫn tới giảm tính năng động lực học, giảm tính ổn định của xe gây ra tổn hao nhiên liệu, hao mòn lốp và giảm khả năng điều khiển xe. Trên thế giới, các hãng ô tô đã có nhiều nghiên cứu và sáng chế hệ thống hạn chế trƣợt quay cho ô tô và đã đƣợc ứng dụng trên nhiều dòng xe thƣơng mại. Tuy nhiên, giá thành của các hệ thống này rất cao. Thêm vào đó việc công bố các tài liệu nghiên cứu của hãng rất hạn chế do vấn đề bản quyền và bí mật công nghệ. Trong khi đó, hầu hết các xe tải tại nƣớc ta sử dụng động cơ diezel sử dụng bơm cao áp không có điều khiển điện tử và chƣa đƣợc trang bị hệ thống hạn chế trƣợt quay. Vì vậy, việc nghiên cứu, tìm ra giải pháp tác động vào quá trình điều khiển của hệ thống nhiên liệu nhằm hạn chế hiện tƣợng trƣợt quay bánh xe trên ô tô khi di chuyển trên đƣờng trơn trƣợt là cần thiết nhằm tăng tính ổn định và khả năng cơ động cho xe. Từ thực trạng trên, nghiên cứu sinh đã lựa chọn đề tài “Nghiên cứu điều khiển hệ thống động lực của ô tô tải nhằm hạn chế trượt quay bánh xe chủ động” nhằm đề xuất một hệ thống hạn chế hiện tƣợng trƣợt quay bánh xe chủ động áp dụng cho ô tô tải nhỏ. Mục tiêu nghiên cứu Nghiên cứu phát triển hệ thống điều khiển mức tải động cơ nhằm hạn chế độ trƣợt quay của bánh xe chủ động trên ô tô tải nhỏ sản xuất lắp ráp tại Việt Nam. Nội dung nghiên cứu - Nghiên cứu tổng quan. - Xây dựng mô hình mô phỏng chuyển động thẳng của ô tô tải nhỏ trang bị động cơ diezel. Trong đó, luận án xác định đặc tính động cơ diezel, xây dựng mô hình mô phỏng bánh xe, mô hình mô phỏng chuyển động của xe theo phƣơng dọc. - Mô phỏng khảo sát đặc tính tăng tốc của ô tô trên đƣờng có hệ số bám thay đổi. - Lựa chọn thuật toán điều khiển, xác định các tham số của điều khiển và nghiên cứu xác định vùng điều khiển hiệu quả. - Thiết kế, chế tạo và thực nghiệm đánh giá khả năng hoạt động của hệ thống. 1 Đối tượng và phạm vi nghiên cứu Đối tượng nghiên cứu: Ô tô tải 2,98 tấn, công thức bánh xe 4x2 trang bị động cơ diezel. Phạm vi nghiên cứu: nghiên cứu điều khiển thay đổi mức tải của động cơ nhằm hạn chế hiện tƣợng trƣợt quay bánh xe chủ động của ô tô khi hoạt động trên đƣờng thẳng, xấu trơn trƣợt và đồng nhất. Phương pháp nghiên cứu Luận án sử dụng phƣơng pháp nghiên cứu mô phỏng lý thuyết kết hợp với thực nghiệm. Nghiên cứu mô phỏng lý thuyết trên máy tính nhằm khảo sát các ảnh hƣởng của mức tải động cơ tới đặc tính tăng tốc của ô tô tải ở các loại đƣờng, xác định sơ bộ vùng điều khiển hiệu quả, xác định sơ bộ các tham số của bộ điều khiển. Phƣơng pháp nghiên cứu thực nghiệm: - Thực nghiệm trong phòng thí nghiệm nhằm xác định đặc tính bơm cao áp (làm cơ sở để xây dựng đặc tính tốc độ động cơ). - Thực nghiệm trên đƣờng thực và đánh giá khả năng hoạt động của hệ thống hạn chế trƣợt quay bánh xe chủ động đƣợc trang bị trên ô tô. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài Trên thực tế hiện nay, các hãng ô tô trên thế giới có nhiều phƣơng pháp để điều khiển hạn chế trƣợt quay bánh xe chủ động của ô tô nhƣng tập trung chủ yếu là điều khiển công suất động cơ và tác động vào hệ thống phanh nhằm giúp ô tô chuyển động an toàn. Một số nghiên cứu ứng dụng sử dụng kết hợp hai phƣơng pháp trên nhằm nâng cao tốc độ và hiệu quả điều khiển. Tại Việt Nam đã có nhiều nghiên cứu về hệ thống hạn chế trƣợt lết bánh xe tuy nhiên chƣa có các công trình nghiên cứu đáng kể nào về hệ thống hạn chế trƣợt quay. Hệ thống điều khiển hạn chế trƣợt quay là một hệ thống phức tạp, việc nghiên cứu đòi hỏi kết hợp nhiều lĩnh vực kiến thức: cơ khí động lực, kỹ thuật điện tử, cảm biến và cơ cấu chấp hành và kỹ thuật điều khiển, do vậy đề tài luận án có tính khoa học. Tại Việt Nam hiện nay, các xe tải sử dụng động cơ diesel đƣợc sử dụng phổ biến. Các loại xe này hầu nhƣ chƣa đƣợc trang bị hệ thống chống trƣợt quay bánh xe (Anti-Spin Regulation). Trong khi các phƣơng tiện này hoạt động trên các loại đƣờng xấu ở các vùng nông thôn, miền núi hoặc các công trƣờng xây dựng... các bánh xe rất dễ bị trƣợt quay, làm giảm khả năng cơ động của xe. Nội dung nghiên cứu của luận án góp phần làm cơ sở để tiến tới làm chủ công nghệ điều khiển hạn chế trƣợt quay bánh xe chủ động và áp dụng cho các xe tải sản xuất, lắp ráp tại Việt Nam. Do vậy đề tài có ý nghĩa thực tiễn, phù hợp với điều kiện ở Việt Nam. Cấu trúc của luận án Ngoài phần mở đầu và các mục theo quy định, nội dung luận án đƣợc trình bày trong bốn chƣơng: CHƢƠNG 1. TỔNG QUAN VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 2 Trình bày tổng hợp các nghiên cứu về điều khiển hạn chế hiện tƣợng trƣợt quay trên thế giới và tình hình nghiên cứu trong nƣớc qua đó xác định giải pháp nghiên cứu phù hợp với điều kiện thực tế của đề tài. CHƢƠNG 2. MÔ HÌNH MÔ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG THẲNG CỦA Ô TÔ Xây dựng mô hình mô phỏng chuyển động thẳng của ô tô có tính đến mô hình động cơ. Thực nghiệm đặc tính cục bộ, đặc tính ngoài và mô hình bộ điều tốc. Thực hiện khảo sát đặc tính tăng tốc của ô tô trên đƣờng có hệ số bám khác nhau với các mức tải động cơ khác nhau. CHƢƠNG 3. XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN VÀ MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Đề xuất cấu trúc của hệ thống, lựa chọn và xác định các thông số của bộ điều khiển. Khảo sát vùng làm việc hiệu quả của hệ thống tƣơng ứng trên các loại đƣờng xấu khác nhau. CHƢƠNG 4. THIẾT KẾ CHẾ TẠO VÀ THỰC NGHIỆM HỆ THỐNG Trình bày các bƣớc thiết kế chế tạo và lắp đặt các cảm biến, cơ cấu chấp hành và bộ điều khiển điện tử. Tiến hành thực nghiệm hiệu quả làm việc của hệ thống. Phần kết luận và kiến nghị: Đánh giá các kết quả của luận án, đề xuất hƣớng nghiên cứu phát triển tiếp theo để từng bƣớc hoàn thiện hệ thống hạn chế trƣợt quay bánh xe chủ động. Các kết quả nghiên cứu mới của luận án Luận án trình bày các kết quả nghiên cứu mới sau: - Mô hình mô phỏng chuyển động thẳng của ô tô có xét đến đặc tính động cơ đốt trong sử dụng bơm cao áp dãy. - Thuật toán điều khiển và giá trị các tham số của bộ điều khiển hạn chế trƣợt quay bánh xe bằng phƣơng pháp điều khiển công suất động cơ. - Các kết quả mô phỏng lý thuyết hoạt động của hệ thống hạn chế trƣợt quay bánh xe. - Mẫu bộ điều khiển và cơ cấu chấp hành (chế tạo thử nghiệm lần đầu) của hệ thống hạn chế trƣợt quay bánh xe chủ động. 3 CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU Với sự phát triển của khoa học kỹ thuật, các hệ thống an toàn trên ô tô ngày càng phát triển hoàn thiện về kết cấu và quá trình điều khiển. Các hệ thống này có vai trò hỗ trợ tích cực cho ngƣời điều khiển ô tô hiệu quả và an toàn. Hệ thống hạn chế trƣợt quay bánh xe chủ động của ô tô có vai trò hỗ trợ ngƣời lái điều khiển xe vƣợt qua những đoạn đƣờng xấu trơn trƣợt. Trong chƣơng này, luận án sẽ tìm hiểu tình hình các nghiên cứu trên thế giới và tại Việt Nam, từ đó đề xuất phạm vi, nội dung và phƣơng pháp nghiên cứu. 1.1 Hiện tƣợng trƣợt quay bánh xe và cơ sở lý thuyết hạn chế hiện tƣợng trƣợt quay Hiện tượng trượt quay bánh xe chủ động: Hiện tƣợng trƣợt quay xẩy ra với các bánh xe chủ động là do sự biến dạng tiếp tuyến của lốp theo chiều ngƣợc với chiều quay của bánh xe và biến dạng tiếp tuyến của mặt đƣờng theo chiều ngƣợc với chiều chuyển động của ô tô. Kết quả của các biến dạng đó làm mất vận tốc của ô tô. Tại vùng tiếp xúc, lốp xe dịch chuyển tƣơng đối với mặt đƣờng theo chiều ngƣợc với chiều chuyển động của ô tô. Từ hai nguyên nhân trên cho thấy hiện tƣợng trƣợt quay của bánh xe chủ động luôn tồn tại. Trong trƣờng hợp không đủ bám, bánh xe chủ động sẽ bị trƣợt quay hoàn toàn. Hiện tƣợng trƣợt quay bánh xe chủ động gây ảnh hƣởng xấu đến tính năng động lực học, tính ổn định hƣớng chuyển động, gây tổn hao nhiên liệu và hao mòn lốp của ô tô. Khi chuyển động, độ trƣợt λ của bánh xe chủ động có thể xác định theo vận tốc ô tô vx, vận tốc góc của các bánh xe chủ động và bán kính bánh xe. Khi xe chuyển động trên đƣờng thẳng với vận tốc vx, độ trƣợt (quay) của bánh xe có thể xác định theo công thức:[55]  vl  vx v .100%  1  x .100% vl vl (1.1) Trong đó: vl là vận tốc tiếp tuyến của bánh xe chủ động: Vận tốc tiếp tuyến của bánh xe chủ động vl đƣợc xác định theo công thức sau: vl  s .rd (1.2) là vận tốc góc của bánh xe chủ động; rd là bán kính động lực học của bánh xe. Từ đó, độ trƣợt (quay) của bánh xe có thể xác định từ vận tốc góc bánh xe chủ động và vận tốc chuyển động của ô tô vx nhƣ sau:  s .rd  vx .100% s .rd (1.3) Cơ sở lý thuyết hạn chế trượt quay: Trong quá trình chuyển động, giả thiết không xét đến lực ngang và các mô men do góc đặt bánh xe gây nên. 4 Các lực và mô men tác dụng lên bánh xe chủ động đƣợc thể hiện trên Hình 1.1 nhƣ sau [26]: Mfs : Mô men cản lăn trên bánh xe chủ động; Fxs: Tổng hợp phản lực dọc do mặt đƣờng tác dụng lên bánh xe chủ động; Mx: Mô men chủ động (truyền từ động cơ); Fzs: Phản lực pháp tuyến của mặt đƣờng tác dụng lên bánh xe. Hình 1.1. Sơ đồ lực và mô men tác dụng lên bánh xe chủ động Tổng hợp phản lực dọc do mặt đƣờng tác dụng lên bánh xe chủ động phụ thuộc vào độ trƣợt của bánh xe và đƣợc xác định nhƣ sau: Fxs  Fzs .x (s ) (1.5) Trong đó : Fzs: Phản lực thẳng đứng của mặt đƣờng tác dụng lên bánh xe chủ động;  x (s ) : Hàm biểu diễn quan hệ giữa hệ số bám dọc (tức thời) theo độ trƣợt. Lực kéo lớn nhất bị giới hạn bởi khả năng bám giữa bánh xe và mặt đƣờng, đƣợc đặc trƣng bởi hệ số bám xmax thông qua mối quan hệ sau: Fxs max  F max  Gbs . x max (1.6) Mô men kéo đƣợc xác định nhƣ sau: M x  Fxs .rd (1.7) Mô men kéo lớn nhất bị hạn chế bởi điều kiện bám và giá trị lớn nhất của nó bằng mô men bám cực đại M  max : M max  Fx max .rd  x max .Gbs .rd (1.8) Trong đó:  x max : Hệ số bám dọc cực đại; Fφmax: Lực bám dọc cực đại. M e .itl nhỏ hơn M  max , mô 2 men kéo bánh xe đƣợc xác định theo công thức (1.7) và bánh xe chỉ bị trƣợt với độ trƣợt Khi mô men của động cơ truyền đến bánh xe chủ động nhỏ do sự biến dạng của lốp với mặt đƣờng. 5 Khi mô men của động cơ truyền đến bánh xe lớn hơn mô men bám cực đại ( M e .itl  M  max ) bánh xe sẽ bị trƣợt quay đến mức gây hại. 2 Hệ số bám dọc, hệ số bám ngang giữa bánh xe và mặt đƣờng phụ thuộc vào nhiều yếu tố: tình trạng mặt đƣờng, kiểu lốp, chất lƣợng lốp, nhiệt độ, vận tốc, độ trƣợt. Quy luật điển hình giữa hệ số bám dọc, hệ số bám ngang và độ trƣợt của bánh xe đƣợc thể hiện trên Hình 1.2. Hình 1.2. Sự thay đổi hệ số bám dọc và ngang theo độ trượt bánh xe. Với φx và φy là hệ số bám dọc và hệ số bám ngang của bánh xe. Nhiều nghiên cứu cho thấy khi độ trƣợt nằm trong khoảng 10% - 30% thì hệ số bám theo phƣơng dọc φx lớn và đạt giá trị lớn nhất [3]; [7]; [18]; [38] trong khi đó hệ số bám ngang đang có xu hƣớng giảm nhƣng vẫn ở giá trị cao. Vƣợt ra ngoài khoảng này các hệ số bám dọc và bám ngang đều giảm nhanh chóng, nhƣ vậy lực bám giữa lốp và đƣờng cũng giảm. Dựa vào tín hiệu độ trƣợt λ thu đƣợc, cần điều khiển lực phanh tác động vào bánh xe bị trƣợt hoặc cơ cấu điều khiển mô men. Mục tiêu của hệ thống hạn chế trƣợt quay là điều khiển mô men truyền đến bánh xe chủ động vừa đủ để bánh xe làm việc trong vùng có mô men bám lớn qua đó giúp ô tô có thể chuyển động. Để tận dụng tối đa khả năng bám, độ trƣợt (λ) cần thay đổi trong phạm vi hẹp quanh giá trị trƣợt tối ƣu (10-30)%, tại đó mô men bánh xe cần đƣợc giảm một lƣợng nhất định để lực kéo (Fx) đạt giá trị cực đại, đồng thời cải thiện tính ổn định và tính dẫn hƣớng của ô tô [6];[15]. Trên thực tế, khi hiện tƣợng trƣợt quay xảy ra ngƣời lái xe khó cảm nhận đƣợc tình trạng trƣợt quay cụ thể của bánh xe chủ động. Điều này có thể dẫn đến việc điều khiển xe không hợp lý làm xe vẫn trƣợt hoặc trƣợt dữ dội hơn. Có nhiều giải pháp để hạn chế hiện tƣợng trƣợt quay của bánh xe chủ động nhƣ: điều khiển giảm công suất động cơ, tạo mô men phanh tại các bánh xe một cách thích hợp hoặc kết hợp điều khiển giảm công suất động cơ và tạo mô men hợp lý tại các bánh xe. 6 Các giải pháp này sẽ đƣợc trình bày r hơn trong phần tình hình nghiên cứu trong và ngoài nƣớc. 1.2 Tình hình nghiên cứu trong và ngoài nƣớc 1.2.1 Tình hình nghiên cứu ngoài nƣớc Trên thế giới đã có rất nhiều công trình nghiên cứu về hệ thống hạn chế hiện tƣợng trƣợt quay. Có thể kể đến các công trình nghiên cứu nổi trội nhƣ sau: - Năm 1989, hai tác giả ngƣời Mỹ là Michael H.Quinn và Paul H. Quinn [42] đã sử dụng bột đá cẩm thạch đƣợc nằm trong một thùng chứa hình phễu (số 8 trên Hình 1.3) đặt ở gần bánh xe. Hệ thống hoạt động nhờ một solenoid điều khiển nắp 6 đóng mở qua một công tắc (số 1 trên Hình 1.3) trên vôlăng. Trong những điều kiện đƣờng trơn trƣợt, băng tuyết ngƣời lái ô tô có thể ấn công tắc kích hoạt hệ thống hoạt động, bột đá sẽ làm thay đổi hệ số bám của đƣờng và qua đó làm tăng lực bám giữa bánh xe và mặt đƣờng nhƣ Hình 1.3. Hệ thống tuy đơn giản nhƣng khó có thể ứng dụng vào trong thực tế vì không thể bố trí đƣợc thùng đựng bột đá gần với bánh xe, hơn thế phƣơng pháp này mang lại hiệu quả không cao, không điều khiển đƣợc lực bám phù hợp với từng bánh xe và dẫn tới ô tô mất ổn định. Hình 1.3. Hệ thống hạn chế trượt bằng phương pháp thay đổi độ bám đường - Renpei Matsumoto đã công bố công trình nghiên cứu “Kiểm soát lực kéo để ngăn trƣợt ô tô trên đƣờng cong và khi quay vòng” năm 1990 [46]. Nghiên cứu sử dụng các cảm biến: vận tốc xe (vehicle speed sensor), vận tốc góc các bánh xe, góc đánh lái, trạng thái lốp, gia tốc xe từ đó điều khiển mô tơ bƣớm ga (số 40 trên Hình 1.4) và cơ cấu phanh trong trƣờng hợp phát hiện sự trƣợt quay của bánh xe. Sơ đồ bố trí của hệ thống đƣợc thể hiện trên Hình 1.4. Khi ô tô tăng tốc và ngƣời lái đánh lái nhanh có thể dẫn đến các bánh xe bên trong trƣợt quay, bánh bên ngoài nhấc lên khỏi đƣờng khi đó mô đun điều khiển (traction control circuit) sẽ điều chỉnh mô tơ bƣớm ga mở nhỏ hơn mức đạp ga để giảm công suất của ô tô dẫn tới ô tô quay vòng tốt hơn. Khi phát hiện độ trƣợt của bánh xe nào cao hơn độ trƣợt cho phép, bộ điều khiển sẽ điều khiển thực hiện phanh bánh xe đó cho đến khi độ trƣợt đạt giá trị cho phép. Trƣờng hợp ngƣời lái đạp ga đột ngột làm công suất động cơ tăng quá lớn 7