ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
BÁO CÁO TỔNG KẾT
ĐỀ TÀI KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ CẤP TRƯỜNG
NGHIÊN CỨU CẢI THIỆN KHẢ NĂNG TẠO LỰC
NÂNG CỦA PHƯƠNG TIỆN BAY KÍCH CỠ NANO,
LOẠI CÁNH ĐẬP
Mã số: T2019-06-116
Chủ nhiệm đề tài: TS. ĐOÀN LÊ ANH
Đà Nẵng, 08/2020
ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
BÁO CÁO TỔNG KẾT
ĐỀ TÀI KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ CẤP TRƯỜNG
NGHIÊN CỨU CẢI THIỆN KHẢ NĂNG TẠO LỰC
NÂNG CỦA PHƯƠNG TIỆN BAY KÍCH CỠ NANO,
LOẠI CÁNH ĐẬP
Mã số: T2019-06-116
Xác nhận của cơ quan chủ trì đề tài
(ký, họ tên, đóng dấu)
Chủ nhiệm đề tài
(ký, họ tên)
Danh sách các thành viên tham gia nghiên cứu đề tài
L.A. Doan received the B.S. degree in mechatronic engineering
from Danang University of Technology, Danang, Vietnam, in 2008
and the M.S. degree in mechanical engineering from National
Kaohsiung University of Applied Sciences, Kaohsiung, Taiwan, in
2012. He received the Ph.D. degree in micro and nanotechnologies,
acoustics and telecommunications at Polytechnic University of
Hauts-de-France, Valenciennes, France. From 2012 to 2014, he was
a lecturer at the University of Technology and Education - The
University of Danang, Danang, Vietnam. His research interest
includes the mobiles robots, micro and nano air vehicles.
S. Grondel (IEMN) received the M.S. and Ph.D. degrees in
electronical and acoustical Engineering from Valenciennes
University, France, in 1997 and 2000, respectively. Between 2001
and 2010, he worked as a research Associate at the Electronic,
Microelectronic and Nanoelectronic department of Valenciennes
University, focusing on health monitoring of aeronautic structures
using
elastic
guided
waves
and
multi-array
piezoelectric
transducers. Since 2011, he is a Professor in the same department
and teacher at the engineering school ENSIAME. His current
research activities include modeling and control of macro- and
micro- mechatronic systems through the use of the Bond Graph
methodology. He contributes on the design and development of a
nano flying insect called ``OVMI'' as well as on new ionic
polymers actuators. He has authored more than 70 published
journal and conference papers related to smart material, ultrasonic
and mechatronic. He is an elected member of the national Research
evaluation in Electronics field (CNU 63) and belongs to the
Editorial Board of the Horizon Research Publishing Coorporation.
He is also a fellow member of the French Acoustical(SFA) and
Electronic Electrotechnic and Automatic (EEA) Societies.
I
E Cattan, 55 years (
[email protected]). In 1993, he obtained a
PhD in optics and photonics at the University of Paris Sud (Orsay),
and in 1994, he became a University lecturer in section 28 and was
assigned to the laboratory of Advanced Ceramic Materials (UPHF).
He has published one hundred and fifty papers in the field of
piezoelectric thin film, micro-transducers and NAV. After
obtaining an accreditation to supervise research in 2001, he was
appointed University Professor in 2002 at the University of
Polytechnic Hauts de France Since 2002, he has been conducting
research at the Institute of Electronics, Microelectronics and
Nanotechnology, and since September 2005, his research has
focused on bio-inspired microsystems. Before that, his research
activities concerned the growth and characterization of ferroelectric
piezoelectric thin films, as well as their integration in
microsystems. In 2011, he took over the management of a research
group made up of thirteen professors and university lecturers. He is
leader of the OVMI project (Object Volant Mimant l'Insecte),
which was awarded with a golden micron in Besançon in 2014.
II
Mục lục:
Danh sách các thành viên tham gia nghiên cứu đề tài...............................................II
Mục lục:.................................................................................................................... II
Danh mục hình vẽ:....................................................................................................II
Danh mục bảng biểu:................................................................................................II
Danh sách chữ viết tắt...............................................................................................II
THÔNG TIN KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU.................................................................II
Phần mở đầu..............................................................................................................2
Chương 1 : Tổng quan tình hình nghiên cứu.............................................................2
1. Introduction.......................................................................................................2
2. Lựa chọn dạng cánh...........................................................................................2
2.1 Cánh cố định................................................................................................2
2.2 Cánh xoay....................................................................................................2
2.3 Cánh đập......................................................................................................2
3. Lựa chọn động học cánh và khí động học theo kèm..........................................2
4. Lựa chọn cơ chế truyền động cánh....................................................................2
5. Chế độ bay.........................................................................................................2
5.1 Bay lướt.......................................................................................................2
5.2 Đập cánh bay tới..........................................................................................2
5.3 Bay lượn......................................................................................................2
Chương 2 :Xem xét lựa chọn thành phần cho phương tiện bay.................................2
1. Cơ cấu chấp hành tạo chuyển động vỗ cánh......................................................2
2. Đuôi, cánh buồm, và không đuôi.......................................................................2
3. Number of wings...............................................................................................2
4. Các phương án điều khiển thiết bị bay loại cánh đập.........................................2
5. Các phương pháp xoay cánh..............................................................................2
III
6. Xác định khối lượng – chiều dài sải cánh và tần số đập cánh............................2
Chương 3 : Mô phỏng và thực nghiệm......................................................................2
1. GIỚI THIỆU......................................................................................................2
2. Mô hình Bond Graph của OVMI.......................................................................2
2.1 Giới thiệu về nguyên mẫu............................................................................2
2.2 Word Bond Graph của OVMI......................................................................2
2.3 Mô hình Bond Graph của các hệ thống con.................................................2
3. Mô phỏng...........................................................................................................2
3.1 Xác định thông số cánh................................................................................2
3.2 Mô phỏng động học cánh.............................................................................2
4. Kết quả thực nghiệm..........................................................................................2
5. Sơ đồ mạch và phương pháp chế tạo tiêu bản....................................................2
5.1 Sơ đồ mạch..................................................................................................2
5.2 Mạch in........................................................................................................2
5.3 Quy trình chế tạo.........................................................................................2
Chương 4 : Kết luận và hướng phát triển...................................................................2
IV
Danh mục hình v
Hình 1. 1 Cánh cố định loại cứng và mềm dẻo, (a) Black Widow trong suốt chế tạo
bởi AeroVironment [12], (b) cánh mềm dẻo phát triển bởi University of Florida
[13]............................................................................................................................ 2
Hình 1. 2: Các cấu hình của phương tiện bay loại cánh xoay: a) conventional, b)
ducted coaxial, c) conventional coaxial, d) side-by-side rotors, e) synchropter, f)
conventional tandem, g) quadrotor [20], [21]............................................................2
Hình 1. 3: Ví dụ MAV và NAV loại cánh xoay, (a) the Black Hornet, (b) Crazyflie,
(c) Mesicopter, (d) Picoflyer......................................................................................2
Hình 1. 4:Khoảng hệ số Reynolds cho các sinh vật cũng như phương tiện bay, hình
được tích hợp từ tài liệu tham khảo [26]....................................................................2
Hình 1. 5: Mối quan hệ giữa trọng lượng và thời gian bay của các MAV hiện có (số
liệu năm 2014). Tên của các phương tiện có cánh cố định, quay và cánh đập có màu
lần lượt là tím, xanh lam và đỏ. Chỉ các kích thước chính tương ứng với từng loại
cánh được hiển thị để chỉ ra kích phương tiện. Ví dụ: sải cánh mô tả kích thước của
các MAV có cánh đập và cánh cố định, trong khi kích thước 3D của đường kính
quadrotor và rotor được sử dụng cho các phương tiện cánh quay khác.....................2
Hình 1. 6: Xếp chồng nhiều khung ảnh để hiển thị các thao tác hạ cánh linh hoạt của
ong mật [30]..............................................................................................................2
Hình 1. 7: Chuỗi video sử dụng lăng kính cho thấy cách ruồi nhảy thoát khỏi nguy
hiểm. Các chấm trắng trên hình ảnh đánh dấu các điểm trên đầu và bụng được dùng
để xác định khối tâm của ruồi (vòng tròn đen trắng) tại ba thời điểm: bắt đầu kích
thích (t 0 ), ngay trước khi nhảy (tpre ), và thời điểm cất cánh (tjump ). Dấu chấm màu
đỏ đánh dấu điểm tiếp xúc của phần đoạn cuối cùng của chân côn trùng với bề mặt
tại t 0 [31]................................................................................................................... 2
Hình 1. 8: Động học cánh vỗ cơ bản: Đường đi của cánh được mô tả bởi quỹ đạo
của dây cung cánh; b) Ảnh chụp nhanh của hợp dây cung cánh này trong hành trình
cánh lên và xuống thể hiện chuyển động tịnh tiến và đảo chiều hành trình của nó tại
cuối các hành trình; [34] [10]....................................................................................2
Hình 1. 9: a) bird flight apparatus [37], insects and their flight apparatus: b) direct
and c) indirect muscles [38] [40]...............................................................................2
V
Hình 1. 10: Thiết bị tăng lực nâng của máy bay lấy cảm hứng từ các sinh vật bay,
[44], [45].................................................................................................................... 2
Hình 1. 11: Cơ cấu tạo luồng xoáy sử dụng trên máy bay (trái) lấy cảm hứng từ
thiên nhiên, a) Protruding digit on a bat wing, b) Serrated leading-edge feather of an
owl, c) Corrugated dragonfly wing, adapted from [44], [45].....................................2
Hình 1. 12: Hình chiếu cạnh của chuyển động đập cánh minh họa đường đi của đầu
cánh (vòng to) và cổ tay (vòng tròn mở) thích ứng với các tốc độ bay ổn định khác
nhau [46].................................................................................................................... 2
Hình 1. 13: Quỹ đạo đầu đầu cánh so với phần thân - được biểu diễn bằng mũi tên cho nhiều loại sinh vật bay khác nhau. a) chim hải âu, bay nhanh; b) chim bồ câu,
bay chậm; c) dơi móng ngựa, bay nhanh; d) dơi móng ngựa, bay chậm; e) đom đóm;
f) châu chấu; g) Bọ tháng sáu; h) ruồi giấm [47].......................................................2
Hình 1. 14: Cấu trúc dòng chảy cho a) bay tới đập cánh chậm và b) nhanh [46].......2
Hình 1. 15: Cấu trúc xoáy ba chiều trong dòng chảy trong chu kỳ hành trình của
chim ruồi ruby, trong đó dấu thời gian từ (a) đến (d) là 0,37, 0,51, 0,58 và 0,78T (T
là chu kỳ hành trình). Các đường đứt nét đánh dấu vòng xoáy từ kỳ hạ cánh xuống.
Mũi tên dày trong (d) cho biết vị trí mà LEV bị chụm lại [50]..................................2
Y
Hình 2. 1: Các thiết kế đuôi khác nhau: a) đuôi máy bay cơ bản [70], b) DelFly I
đuôi chữ V, và c) DelFly II đuôi chữ V ngược [28]...................................................2
Hình 2. 2: MAV buồm: a) Mentor [2007]; b) Richter and Lipson [2011]; c) Robot
sứa [2014].................................................................................................................. 2
Hình 2. 3: Các cấu hình cánh khác nhau: (I) cánh cơ bản, Robo Raven; (II)
BionicOpter Dragonfly; cánh không tiêu chuẩn DelFly II với cơ cấu tạo hiệu ứng
“clap and fling” (IIIa), Delfly Micro với cơ cấu tạo hai hiệu ứng “clap-and-fling”
(IIIb), và Mentor nhiều cơ cấu tạo hiệu ứng như vậy [28].........................................2
Hình 2. 4: Các thông số chuyển động của cánh theo chu kỳ: a) biên độ hành trình,
tần số nhịp đập của cánh đối xứng hoặc không đối xứng và góc lệch hành trình của
cánh, b) góc nghiêng mặt phẳng hành trình, c) và d) góc tấn giữa hành trình xuống
và hành trình lên........................................................................................................2
Hình 2. 5: Điều chế tần số chu kỳ không đổi theo chu kỳ, các chiến lược điều khiển
khi vỗ MAV: a) Dịch dọc, b) Dịch ngang, c) Chuyển động yaw và d) Chuyển động
roll từ Doman và Oppenheimer [2014]......................................................................2
VI
Hình 2. 6: Mối quan hệ giữa a) chiều dài cánh và tổng khối lượng, b) chiều dài cánh
và tốc độ vỗ cánh, chỉnh sửa từ [81]..........................................................................2
Hình 3. 1: Nguyên mẫu OVMI với khối lượng 22 mg và sải cánh 22 mm................2
Hình 3. 2: a) sơ đồ của một cánh mềm dẻo với hai bậc tự do, b) chế độ uốn mô
phỏng, c) chế độ xoắn mô phỏng...............................................................................2
Hình 3. 3: Word Bond Graph của OVMI...................................................................2
Hình 3. 4: Mô hình Bond Graph của bộ tạo sóng......................................................2
Hình 3. 5: Biểu diễn cơ cấu chấp hành điện từ, a) thông qua sơ đồ mạch điện tương
đương b) thông qua ngôn ngữ Bond Graph...............................................................2
Hình 3. 6: Biểu diễn Bond Graph cho giá trị trung bình của từ trường......................2
Hình 3. 7: Sơ đồ của “Cánh”, màu sắc được dùng để phân biệt các thanh liền kề.....2
Hình 3. 8: Biểu diễn Bond Graph cho cánh...............................................................2
Hình 3. 9: Ảnh chụp một mẫu thử nghiệm được đặt trong một buồng chân không
được sử dụng để xác định ảnh hưởng của áp suất xung quanh lên hành vi động của
nguyên mẫu...............................................................................................................2
Hình 3. 10: Sự thay đổi của hệ số chất lượng theo áp suất.........................................2
Hình 3. 11: Mô phỏng Bond Graph biên độ và đáp ứng tần số của nguyên mẫu. a)
biên độ của đầu tự do của tia 2 (1) và các thành phần tương ứng của nó bao gồm
chuyển động uốn (2) và xoắn (3); b) giai đoạn uốn (2) và xoắn (3) và sự khác biệt
của chúng (4).............................................................................................................2
Hình 3. 12: Chế độ uốn (f = 132.5 Hz), chế độ xoắn (f = 151.4 Hz)..........................2
Hình 3. 13: Chế độ quadrature 1 (f = 135.5 Hz), chế độ quadrature 2 (f = 148.0 Hz).
................................................................................................................................... 2
Hình 3. 14: Thí nghiệm độ biến dạng tại tần số cộng hưởng: (a) chế độ uốn; (b) chế
độ xoắn. (c) FRF của nguyên mẫu được lấy tại nam châm và đầu mút của cạnh dẫn
cánh bên trái, tại khoảng tần số khảo sát. (d) Đường cong đa thức xấp xỉ [10]..........2
Hình 3. 15: Một số khung hình được chụp bằng camera tốc độ cao ở tần số chế độ
quadrature thứ hai (190,8 Hz). Đường đứt nét màu xanh lam: vị trí dây cung cánh
ban đầu; Đường đứt nét màu cam: vị trí dây cung cánh hiện tại. Đảo cánh xảy ra
xung quanh khung 4 [10]...........................................................................................2
Hình 3. 16 Sơ đồ mạch phát triển cho phương tiện bay MAV...................................2
Hình 3. 17: Layout phát triển cho phương tiện bay MAV.........................................2
VII
Hình 3. 18: Sơ đồ quy trình quang khắc được sử dụng để sản xuất cấu trúc OVMI
(liên kết, khung của cánh và lồng ngực) [93].............................................................2
VIII
Danh mục bảng biể
Bảng 2. 1: Phân loại các loại cơ cấu chấp hành [57] [59]..........................................2
Y
Bảng 3. 1: Thông số của cánh....................................................................................2
IX
Danh sách chữ viết tắt
MAV: phương tiện bay theo tiêu chuẩn kích cỡ micro
NAV: phương tiện bay theo tiêu chuẩn kích cỡ nano
UAVs: phương tiện bay không người lái
X
ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG
TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ
THUẬT
CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT
NAM
Độc lập - Tự do - Hạnh phúc
THÔNG TIN KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU
1. Thông tin chung:
- Tên đề tài: nghiên cứu cải thiện khả năng tạo lực nâng của phương tiện bay
kích cỡ nano, loại cánh đập
- Mã số: T2019-06-116
- Chủ nhiệm: TS. Đoàn Lê Anh
- Thành viên tham gia:
- Cơ quan chủ trì: Đại học Sư phạm Kỹ thuật – Đại học Đà Nẵng
- Thời gian thực hiện: 12 tháng
2. Mục tiêu:
Trong những thập kỉ gần đây, viễn cảnh có được những khả năng bay đặc biệt của
các loại chim nhỏ hay côn trùng đã thúc đẩy rất nhiều những nghiên cứu về vật thể
bay loại cánh đập (flapping wings). Tuy nhiên, khi thiết kế một nguyên mẫu như
vậy, các nhà thiết kế phải trải qua một loạt các giải pháp thiết kế phản ánh sự đa
dạng của côn trùng để xác định sự kết hợp chính xác của các tham số mà có thể đáp
ứng yêu cầu của họ. Để giảm bớt gánh nặng này, mục đích của bài báo là xây dựng
một công cụ phù hợp để phân tích động học của phương tiện qua đó có thể tối ưu
hóa lực nâng (lift) trên cánh. Nghiên cứu này được thực hiện trên một vật thể bay
loại cánh đập có bộ khung mềm dẻo (flexible skeleton) và có kích thước theo tiêu
chuẩn nano (Flapping wing Nano aerial vehicles-FWNAV). Dựa trên tính chất mềm
dẻo của phương tiện, nguyên mẫu được nghiên cứu để kết hợp hai chế độ rung cộng
hưởng - uốn và xoắn - để tái tạo quỹ đạo cánh côn trùng. Mô hình đề xuất sử dụng
Bond Graph, một ngôn ngữ giao diện người dùng đồ họa vì nó rất phù hợp để mô
phỏng một hệ đa vật lý như trong trường hợp này.
3. Tính mới và sáng tạo:
Bản thân mô hình là điểm sáng tạo vì nó là một mô hình tham số phân tán và dựa
trên một cấu trúc micro mềm dẻo.
4. Tóm tắt kết quả nghiên cứu:
Trong nghiên cứu này này, chúng ta đã xây dựng thành công một mô hình Bond
Graph dành cho một FWNAV. Mô hình được trình bày mang tính mới bởi vì được
xây dựng cho một vật thể bay kích cỡ rất nhỏ lại còn là loại có khung xương mềm
dẻo. Từ mô hình này bốn chế độ hoạt động đã được tìm thấy. Thông qua phân tích,
hai trong số chúng kh thích hợp cho việc tạo lực nâng, hai chế độ còn lại thì thành
XI
công trong việc tái tạo quỹ đạo cánh côn trùng qua đó có thể thấy được khả năng cải
tạo lực nâng của chúng.
5. Tên sản phẩm:
Hai bài báo khoa học đăng trên tạp chí uy tín và một phần mềm mô phỏng trên máy
tính.
Stt
Tên sản phẩm
1
Kinematic analysis of a
resonant flexible-wing nano
air vehicle using a Bond
Graph approach
2
Tối ưu hóa lực nâng của vật
thể bay khung mềm dẻo có
kích thước theo tiêu chuẩn
nano dựa trên phân tích cộng
hưởng uốn và xoắn
3
Phần mềm mô phỏng máy
tính
Thông tin sản phẩm
Tuyển tập hội nghị
quốc tế ICERA
2019 thuộc nhóm
Scopus – Lecture
Notes in Networks
and Systems
(Tr.455-461), ISSN:
2367-3370, Volume
104, Năm 2019.
Kỷ yếu hội nghị
toàn quốc về Cơ khí
và Chế tạo năm
2019 (Tr.88-93),
ISBN: 978-604-737275-1 năm 2020.
Phần mềm cho phép
dự đoán quỹ đạo
chuyển động cánh
và lực nâng được
tạo ra
Năm
công
bố
Chú thích
2019
Scopus
2019
Hội nghị Quốc
gia
2019
Sử dụng trên
nền phần mềm
20SIM
6. Hiệu quả, phương thức chuyển giao kết quả nghiên cứu và khả năng áp
dụng: Làm nền tảng cho những nghiên cứu tiếp sau.
7. Hình ảnh, sơ đồ minh họa chính
Thông tin cụ thể có thể được tìm thấy trong tài liệu đính kèm
Hội đồng KH&ĐT đơn vị
(ký, họ và tên)
Ngày
tháng
Chủ nhiệm đề tài
(ký, họ và tên)
năm
XÁC NHẬN CỦA TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
XII
INFORMATION ON RESEARCH RESULTS
1. General information:
Project title: Optimize lift of a flexible nano air vehicle based on analysing of
bending and twisting resonances
Code number: T2019-06-116
Coordinator: Dr. Đoàn Lê Anh
Implementing institution: University of Technology and Education –
University of Danang
Duration: from 08/2019 to 08/2020
2. Objective(s):
In recent decades, the prospect of exploiting the exceptional flying capacities of
insects has prompted much research on the elaboration of flapping-wing nano air
vehicles (FWNAV). However, when designing such a prototype, designers have to
wade through a vast array of design solutions that reflects the wide variety of flying
insects to identify the correct combination of parameters to meet their requirements.
To alleviate this burden, the purpose of this paper is to develop a suitable tool to
analyze the kinematic of a resonant flexible-wing nano air vehicle. The proposed
tool uses a Bond Graph formalism because it is well suited to simulating multiphysical systems. Moreover, the prototype studied combines two resonant vibration
modes – bending and twisting – to reproduce insect wing kinematics. This could be
considered as the key to optimize the generated lift.
1. Creativeness and innovativeness:
The model itself is original as it is a distributed-parameter model and is based on a
flexible micro-structure.
5. Research results:
In this study, we have successfully built a Bond Graph model for a FWNAV. The
model presented is novel because it is built for a very small flying object but also
has a flexible skeleton. From this model four operating modes were found. Through
analysis, two of them are not suitable for lift generation, the other two are successful
XIII
in reproducing the insect wing trajectories through which their ability to lift can be
seen.
6. Products:
Two paper published on prestigious proceeding. One is with Scopus index.
A simulation program works with 20SIM software.
7. Effects, transfer alternatives of reserach results and applicability: As the
foundation for further research.
XIV
Phần mở đầu
Con người luôn bị thu hút bởi thiên nhiên được định nghĩa chung là thực vật, động vật,
cảnh quan, và các đặc điểm và sản phẩm khác của trái đất [1]. Đặc biệt, các kỹ năng
đặc biệt được sử dụng bởi các loài để thích nghi hoàn hảo với môi trường đã thu hút
được rất nhiều sự chú ý. Không có gì đáng ngạc nhiên khi rất nhiều sáng kiến và đổi
mới của con người được lấy cảm hứng từ sự đa dạng và hiệu quả đáng kinh ngạc của
thiên nhiên. Công việc được trình bày ở đây góp phần vào xu hướng này và đề cập đến
máy bay không người lái.
Ngành máy bay không người lái ngày càng thu hút được nhiều sự chú ý [2], tên tiếng
anh là (UAV), được làm phong phú hơn bởi các ý tưởng lấy cảm hứng từ thiên nhiên
để giúp nâng cao hiệu quả. Đối mặt với nhu cầu về các phương tiện bay có khả năng
hoạt động trong môi trường kín và hạn chế, các UAV đã trở nên ngày càng nhỏ nhỏ.
Hơn nữa, các cơ chế bay đã phát triển từ cánh cố định hoặc cánh quay sang cánh đập
và cánh rung tương ứng bắt chước các loài chim và côn trùng nhỏ. Tùy thuộc vào kích
thước và trọng lượng của chúng, các UAV thu nhỏ này thường được phân thành hai
loại: MAV1 và NAV2.
Mặc dù đã đạt được nhiều tiến bộ [3], [4], vẫn có sự chênh lệch đáng kể về hiệu suất
giữa MAV và NAV hiện có và các sinh vật trong tự nhiên về khả năng tải trọng, khả
năng cơ động và quan trọng nhất là thời gian bay. Có ba lý do chính cho những hạn
chế này. Đầu tiên, sao chép chuyển động cánh của những sinh vật bay trong tự nhiên
không phải là một nhiệm vụ dễ dàng. Trên thực tế, động học cánh của côn trùng và
chim nhỏ rất phức tạp. Bằng cách định thời gian đảo chiều hành trình của cánh một
cách độc lập hoặc đồng thời, những sinh vật này có thể kiểm soát hướng của chúng
cũng như cải thiện lực nâng và lực đẩy [5].
Thứ hai, được coi là thử thách khó khăn nhất, hệ số Reynolds (Re) thấp dẫn đến khí
động học không ổn định ảnh hưởng đến quá trình bay của các phương tiện bay cỡ nhỏ
[6], [7]. Cuối cùng, do kích thước nhỏ hơn, cần phải đập cánh nhanh hơn và nhiều
năng lượng hơn để duy trì chuyến bay, điều này cũng đòi hỏi mật độ năng lượng cao
hơn. Rõ ràng là vẫn còn nhiều chỗ để cải thiện và vì vậy, đối với đề tài này, người ta
quyết định phát triển một MAV có kích thước bằng một con chim nhỏ và một NAV có
kích thước bằng một con côn trùng. Hai nguyên mẫu được phát triển chủ yếu tại Viện
1
Điện tử, Vi điện tử và Công nghệ nano (IEMN) [8] nơi các hệ thống vi cơ điện tử
(MEMS) và mạch điện tử có thể được chế tạo bằng các phương tiện có sẵn.
MAV bắt chước con chim ruồi [9], đây là loài chim duy nhất có thể bay lượn. Cánh
của nó được điều khiển bởi một động cơ dòng điện một chiều (DC) được cung cấp bởi
điện áp đối ứng để tạo ra một chuyển động đập. NAV bao gồm một cấu trúc linh hoạt
ba chiều được chế tạo bằng công nghệ MEMS kết hợp với bộ truyền động điện từ cho
phép toàn bộ phương tiện rung với tần số cao hơn MAV.
Mục tiêu của công việc này là phát triển một phương tiện bay Nano-Air-Cánh đập
cánh tự động, lấy cảm hứng từ sinh học. Tuy nhiên, mục tiêu cuối cùng của việc giảm
kích thước phương tiện và sản xuất NAV là vô cùng khó khăn vì đây là NAV hoàn
toàn linh hoạt đầu tiên [10]. Do đó, chúng tôi đã quyết định làm việc với MAV trước
để hiểu về chuyến bay, phát triển bảng điện tử và đảm bảo chuyến bay ổn định. Một số
kiến thức và kinh nghiệm thu được sau đó có thể được chuyển sang việc phát triển
NAV.
Báo cáo này được tổ chức như sau:
Chương 1 giới thiệu các nghiên cứu trong quá khứ và hiện tại về UAV nhưng tập trung
nhiều hơn vào MAV và NAV. Thông qua việc so sánh các khái niệm thiết kế khác
nhau, chúng tôi cho thấy rằng thiết kế cánh đập là phù hợp nhất với ứng dụng của
chúng tôi. Sau đó, chúng tôi trình bày các nguyên tắc cơ bản của chuyến bay đập cánh,
bao gồm động học của cánh và cơ chế khí động học không ổn định. Chúng tôi đề xuất
động học cánh cho các phương tiện của chúng tôi gần với chim ruồi và côn trùng và
tìm thấy một số cơ chế nâng cao khí động học như hiệu ứng Wagner và hiệu ứng khối
lượng được thêm vào. Cuối cùng, việc xem xét các MAV và NAV đập hiện có theo cơ
cấu truyền động và cấu trúc của chúng giúp chúng tôi lựa chọn thiết kế của MAV và
NAV của mình.
Chương 2 quay trở lại NAV loại cánh đập. Đầu tiên, khái niệm nâng cao lực nâng mới
do D. Faux và các đồng nghiệp của ông phát triển được giới thiệu [10]. Tiếp theo, cách
tiếp cận Bond Graph được điều chỉnh cho phù hợp với khái niệm này và được sử dụng
để mô phỏng động lực học của phương tiện NAV, sau đó trong bước tối ưu hóa ta tìm
được tần số hoạt động mà tại đó lực nâng đạt được là lớn nhất.
2
Cuối cùng, phần kết luận của báo cáo này đã chỉ ra những đóng góp chính của công
trình này và đưa ra một số khuyến nghị cho các hướng nghiên cứu trong tương lai.
1. MAV: Phương tiện bay kích cỡ Micro, do Cơ quan Dự án Nghiên cứu Tiên tiến
Quốc phòng (DARPA) khởi xướng vào những năm 1990, là một loại UAV thu nhỏ với
kích thước tối đa là 15 cm và nặng tới 100 g, cũng như phạm vi hoạt động 10 km và tự
trị trong khoảng từ 20 đến 60 phút.
2. NAV: Các phương tiện bay kích cỡ Nano (NAV), chương trình do Cơ quan Dự án
Nghiên cứu Tiên tiến Quốc phòng (DARPA) khởi xướng vào năm 2005, là một loại
UAV thu nhỏ với kích thước tối đa 7,5 cm và tổng trọng lượng cất cánh dưới 10 g.
3
Chương 1 : Tổng quan tình hình nghiên cứu
1. Giới thiệu
Máy bay không người lái, tên tiếng anh là unmanned aerial vehicles (UAVs), là một
phương tiện bay mà không có người ngồi trên máy bay. So với máy bay có người lái,
UAV ban đầu được triển khai cho các nhiệm vụ quá "buồn tẻ, bẩn thỉu hoặc nguy
hiểm" [11] đối với con người. Phương tiện hàng không kích cỡ Micro (MAV), do Cơ
quan Dự án Nghiên cứu Tiên tiến Quốc phòng (DARPA) bắt đầu vào năm 1990, là
một loại UAV được thu nhỏ bị giới hạn về kích thước, có kích thước tối đa là 15 cm và
trọng lượng lên đến 100 gram. Trước đây chỉ giới hạn cho những người yêu thích mô
hình và đồ chơi trong tay trẻ em, MAV đã sớm nhận được sự quan tâm của cả quân đội
và dân sự vì chúng dễ dàng di chuyển, kín đáo hơn và ít nguy hiểm hơn trong trường
hợp va chạm. Kết quả là, một lượng lớn MAV bay dựa trên các khái niệm cánh cố
định, quay và đập đã có mặt ở nhiều lĩnh vực.
Với sự hạn chế về kích thước này, nghiên cứu phải đối mặt với nhiều vấn đề. Được coi
là thử thách khó khăn nhất, hệ số Reynolds thấp (Re) dẫn đến khí động học không ổn
định ảnh hưởng đến quá trình bay của các phương tiện bay cỡ nhỏ [6]. Ngoài ra, do
kích thước nhỏ hơn, mật độ năng lượng cao hơn được yêu cầu. Do đó, mặc dù đã đạt
được nhiều tiến bộ [3], [4], vẫn còn rất nhiều dư địa để cải thiện về khả năng tải trọng,
khả năng cơ động và quan trọng nhất là độ bền của chuyến bay.
Đối với công việc này, chúng tôi sẽ nghiên cứu trước đây và hiện tại về UAV để có thể
xác định được thiết kế của MAV cỡ chim nhỏ có thể hoạt động trong môi trường kín,
hạn chế.
2. Lựa chọn dạng cánh
Các MAV hiện tại có thể được chia thành ba loại chính dựa trên cách chúng tạo ra lực
nâng: cánh cố định, cánh quay và cánh đập và được mô tả trong các đoạn sau.
2.1 Cánh cố định
UAV cánh cố định tương tự như máy bay. Do tỷ lệ giữa lực đẩy và lực nâng không
đổi, việc điều khiển bay tương đối đơn giản và khung toán học đã được phát triển hoàn
thiện, UAV cánh cố định được trình bày đầu tiên. MAV cánh cố định thích hợp cho
4