Tài liệu Đồ án điều khiển và giám sát tốc độ động cơ điện 1 chiều sử dụng vi điều khiển

lOMoARcPSD|16911414 ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA ĐIỆN DỰ ÁN LIÊN MÔN KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA 2 (PBL2) ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN 1 CHIỀU SỬ DỤNG VI ĐIỀU KHIỂN Giảng viên hướng dẫn: TS. GIÁP QUANG HUY Sinh viên thực hiện: HOÀNG QUỐC HUY NGUYỄN MINH CHUYÊN ĐỖ THANH NGUYÊN PHAN ĐÌNH VƯƠNG LÊ ANH TIẾN LÊ PHÚ NAM Nhóm HP / Lớp: 19N32A Downloaded by Nguynhavy Ha Vy ([email protected]) lOMoARcPSD|16911414 MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU.................................................................................................................. 1 CHƯƠNG 1...................................................................................................................... 2 THIẾT KẾ CHỌN ĐỘNG CƠ VÀ HỆ THỐNG BĂNG TẢI......................................2 1. Cơ cấu truyền động tải băng chuyền..............................................................................2 2. Đồ thị tốc độ dự kiến của tải và động cơ.......................................................................2 3. Xác định momen quán tính và momen quán tính của hệ và quy đổi.............................3 3.1 Momen quán tính:......................................................................................................3 3.2 Momen quán tính quy đổi về trục động cơ:................................................................4 3.3 Momen tải:................................................................................................................. 4 3.4 Xác định Momen đẳng trị:..........................................................................................5 3.5 Xác định công suất cơ yêu cầu của hệ.......................................................................5 3.6 Kết luận:..................................................................................................................... 7 3.7 Chọn động cơ:............................................................................................................7 CHƯƠNG 2...................................................................................................................... 8 PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN......................8 1. Tìm hiểu về cấu tạo và hoạt động:..................................................................................8 1.1 Cấu tạo của động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập:.......................................................8 1.2 Nguyên lý làm việc của động cơ điện một chiều kích từ độc lập:...............................9 1.6 Các trạng thái hoạt động:.............................................................................................9 2. Lựa chọn phướng pháp điều khiển dự kiến và kết luận:..............................................12 CHƯƠNG 3.................................................................................................................... 13 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CÔNG SUẤT..............................................................13 1. Mạch động lực.............................................................................................................13 1.1 Khối biến áp:.............................................................................................................14 1.2 Khối van chỉnh lưu:..................................................................................................14 1.3 Các phương pháp điều khiển bộ chỉnh lưu:................................................................15 1.3 Khối lọc...................................................................................................................... 16 2. Tính toán mạch động lực:.............................................................................................17 Downloaded by Nguynhavy Ha Vy ([email protected]) lOMoARcPSD|16911414 2.1 Tính chọn Thyristor:...................................................................................................17 2.2 Tính toán máy biến áp chỉnh lưu:..........................................................................18 2.3 Thiết kế bộ lọc:.........................................................................................................19 CHƯƠNG 4.................................................................................................................... 21 PHÂN TÍCH VÀ CHỌN MẠCH ĐIỀU KHIỂN.........................................................21 1. Khái quát mạch điều khiển...........................................................................................21 1.1 Khái quát chung:.......................................................................................................21 1.2 Phương pháp điều khiển thẳng đứng Arcos:..............................................................21 2. Nguyên lý hoạt động từng khâu trong mạch điều khiển:.............................................21 2.1 Khâu đồng bộ.............................................................................................................21 2.2 Khâu so sánh.............................................................................................................22 2.3 Khâu tạo xung chùm..................................................................................................22 2.4 Khâu khuếch đại và phát xung..................................................................................24 CHƯƠNG 5.................................................................................................................... 25 MÔ PHỎNG HỆ THỐNG TRÊN MATLAB SIMULINK..........................................25 1. Mô hình toán học.........................................................................................................25 1.2 Tính các tham số hàm truyền động cơ........................................................................25 1.3 Tính toán thông số hàm truyền bộ chỉnh lưu..............................................................26 1.4 Tổng hợp mạch vòng dòng điện:................................................................................26 1.5 Tổng hợp mạch vòng điều khiển tốc độ:....................................................................27 2. Mạch mô phỏng hàm truyền toán học :.......................................................................27 2.1 Mô hình hàm truyền toán học.....................................................................................27 2.2 Kết quả mô phỏng:.....................................................................................................27 3. Mô phỏng nguyên lý (Matlab Simulink) :................................................................28 3.1 Sơ đồ mạch điều khiển...............................................................................................28 3.2 Kết quả mô phỏng đáp ứng tốc độ:.............................................................................28 3.3 Kết quả mô phỏng đáp ứng dòng điện:.......................................................................29 3.4 Kết quả mô phỏng đáp ứng Moment:.........................................................................29 3.5 Kết quả mô phỏng đáp ứng điện áp phần ứng:...........................................................29 4. Mô phỏng mạch bằng Proteus...................................................................................29 Downloaded by Nguynhavy Ha Vy ([email protected]) lOMoARcPSD|16911414 4.1 Sơ đồ mạch điều khiển Proteus:................................................................................30 DANH SÁCH HÌNH ẢNH VÀ BẢNG SỐ LI Hình 1. 1 Mô phỏng truyền động cho tải băng chuyền................................................2 Hình 1. 2 Đồ thị tốc độ mong muốn của động cơ của băng chuyền ...........................3 Hình 1. 3 Đồ thị momen điện từ của động cơ..............................................................5 Hình 1. 4 Đồ thị công suất của động cơ.......................................................................7 Hình 1. 5 Hình ảnh thực tế đông cơ.............................................................................7 Y Hình 2. 1 Cấu tạo của động cơ điện một chiều............................................................8 Hình 3. 1 Sơ đồ tổng quát bộ điều khiển...................................................................13 Hình 3. 2 Sơ đồ mạch động lực.................................................................................13 Hình 3. 3 Khối biến áp..............................................................................................14 Hình 3. 6 Sơ đồ mạch lọc LC....................................................................................20 Hình 4. 1 Sơ đồ điều khiển Thyristor........................................................................21 Hình 4. 2 Sơ dồ mạch khâu đồng bộ..........................................................................22 Hình 4. 3 Sơ đồ mạch khâu so sánh...........................................................................22 Hình 4. 5 Sơ đồ mạch tạo xung chùm và tín hiệu kích xung.....................................23 Hình 4. 6 Sơ đồ sóng dạng ........................................................................................23 Hình 4. 7 Sơ đồ mach khâu khuếch đại và phát xung.................................................... Hình 5. 1 Sơ đồ khối hàm truyền động cơ.................................................................25 Hình 5. 2 Hàm truyền bộ điều khiển dòng điện.........................................................26 Hình 5. 3 Mô hình hàm truyền toán học....................................................................27 Hình 5. 4 Mô hình toán học động cơ bằng matlab.....................................................27 Y Bảng 3. 1 Thời điểm mở, khóa các van thyristor..................................................................26 Downloaded by Nguynhavy Ha Vy ([email protected]) lOMoARcPSD|16911414 Tài liệu tham khảo 1. Ned Mohan, Tore M. Undeland, William P. Robbins Power Electronics Converters, Applications, and Design 2003 2. Electric drives - An integrative approach-NED-MOHAN Downloaded by Nguynhavy Ha Vy ([email protected]) lOMoARcPSD|16911414 LỜI NÓI ĐẦU Cùng với sự phát triển của các ngành kỹ thuật điện điện tử, công nghệ thông tin, ngành kỹ thuật điều khiển và tự động hóa đã và đang đạt được nhiều tiến bộ mới. Tự động hóa quá trình sản xuất đang được phổ biến rộng rãi trong các hệ thống công nghiệp trên thế giới nói chúng và ở Việt Nam nói riêng. Tự động hóa không những làm giảm nhẹ sức lao động của con người mà còn góp phần rất lớn trong việc nâng cao năng suất lao động, cải thiện chất lượng sản phẩm. Trong thời buổi đất nước ta đang bước vào quá trình công nghiệp hóa hiện đại hóa, động cơ điện được sử dụng rộng rãi trong các lĩnh vực của xã hội đặc biệt là ngành công nghiệp sản xuất hiện đại, và trong nhiều lĩnh vực đời sống không thể thiếu động cơ điện, vì vậy các động cơ điện được chế tạo rất đa dạng về chủng lại và ngày càng hiện đại hướng tới giảm tổn hao về điện năng, tăng hiệu suất và công suất làm việc. Trong các ngành công nghiệp chủ yếu sử dụng động cơ ba pha với ưu điểm công suất lớn, đáp ứng yêu cầu làm việc của ngành nghiệp nặng. Tuy nhiên việc điểu khiển và điểu chỉnh tốc độ của động cơ ba pha rất khó đạt được độ chính xác cần thiết chính vì vậy người ra sử dụng động cơ DC với nhiều ưu điểm hơn, nhưng cũng như động cơ ba pha, động cơ DC cũng có nhược điểm đó là bộ phần cổ góp dễ hỏng. Nhận thấy động cơ DC có nhiều ứng dụng trong thực tiễn liên quan đến bài học trên lớp cúng với những kiến thức về điện tử công suất, truyền động điện, vi điều khiển, đo lường trong công tác kỹ thuật hiện đại, Nhóm chúng em đã chọn đề tài: “Điều khiển và giám sát động cơ điện 1 chiều sử dụng vi điều khiển”. Em xin cảm ơn Tiến sĩ Giáp Quang Huy đã hướng dẫn chúng em. Do việc sắp xếp thời gian để tiến hành nghiên cứu các đồ án chưa được hợp lý và kiến thức còn thiếu nhiều nên đồ án vẫn còn nhiều thiếu sót, mong thầy bổ sung thêm để đồ án của chúng em được hoàn thiện hơn. Chúng em xin chân thành cảm ơn! Đồ án gồm các chương: CHƯƠNG 1: Thiết kế chọn động cơ CHƯƠNG 2: Phân tích và lựa chọn phương án truyền động điện CHƯƠNG 3: Phân tích và chọn mạch động lực CHƯƠNG 4: Phân tích và chọn mạch điều khiển CHƯƠNG 5: Mô phỏng hệ thống trên Matlab Simulink Downloaded by Nguynhavy Ha Vy ([email protected]) lOMoARcPSD|16911414 CHƯƠNG 1: THIẾT KẾ CHỌN ĐỘNG CƠ VÀ HỆ THỐNG BĂNG TẢI CHƯƠNG 1 THIẾT KẾ CHỌN ĐỘNG CƠ VÀ HỆ THỐNG BĂNG TẢI 1. Cơ cấu truyền động tải băng chuyền Hình 1. 1 Mô phỏng truyền động cho tải băng chuyền 2. Đồ thị tốc độ dự kiến của tải và động cơ. Tốc độ dự kiến của băng tải: V = 0.7(m/s), bán kính của Rulo R = 0,08 (m).Suy ra: Tốc độ quay của Rulo: (rad/s) = 83,5 (vòng/phút). Chọn tốc độ của động cơ là 3000(vòng/phút) tương đương với 314(rad/s). Nên ta có tỉ số truyền : Tốc độ dài của băng tải : GVHD: TS.Giáp Quang Huy Downloaded by Nguynhavy Ha Vy ([email protected]) 2 lOMoARcPSD|16911414 CHƯƠNG 1: THIẾT KẾ CHỌN ĐỘNG CƠ VÀ HỆ THỐNG BĂNG TẢI Tốc độ quay của Rulo Hình 1. 2 Đồ thị tốc độ mong muốn của động cơ của băng chuyền . Dựa vào đồ thị trên Hình 1.2, ta xác định được quá trình hoạt động của động cơ như sau : Quá trình động cơ chuyển động theo chiều kim đồng hồ :  Từ 0 đến 2 giây: tốc độ quay của động cơ tăng từ ωM = 0 rad/s đến ωM = 314 rad/s.  Từ 2 đến 8 giây: động cơ hoạt động ổn định với tốc độ quay ωM = 314 rad/s.  Từ 8 đến 10 giây: tốc độ quay của động cơ giảm ngay về ωM = 0 rad/s. Quá trình băng chyền đảo chiều :  Từ 10 đến 12 giây: động cơ đảo chiều, độ lớn tốc độ quay của tăng dần lên ωM = 314 rad/s.  Từ 12 đến 18 giây: động cơ hoạt động ổn định với độ lớn tốc độ quay ωM = 314 rad/s.  Từ giây 18 đến 20s tốc độ quay của động cơ giảm ngay về ωM = 0 rad/s. 3. Xác định momen quán tính và momen quán tính của hệ và quy đổi 3.1 Momen quán tính: Chọn kích thước dự kến cho cấu trúc của hệ: - Rulo của băng chuyền có kích thước R = 8 (cm), h = 2 (cm), băng chuyền có tất cả 4 rulo. - Bánh răng có kích thước h = 2 (cm), Khối lượng vật m = 50 (kg). Momen quán tính của một Rulo Vậy 4 rulo có quán tính là: Momen quán tính của bánh răng có Momen quán tính của bánh răng có GVHD: TS.Giáp Quang Huy Downloaded by Nguynhavy Ha Vy ([email protected]) 3 lOMoARcPSD|16911414 CHƯƠNG 1: THIẾT KẾ CHỌN ĐỘNG CƠ VÀ HỆ THỐNG BĂNG TẢI 3.2 Momen quán tính quy đổi về trục động cơ:  Vậy ta tính được: 3.3 Momen tải: Momen tải chỉ chịu tác động của lực ma sát, nên Momen tải được tính toán trong từng giai đoạn như sau:  Từ 0 đến 2 giây:  Từ 2 đến giây 8:  Từ 8s đến 10s:  Từ 10 đến giây 12:  Từ 12 đến giây 18:  Từ 18 đến giây 20: 3.4 Xác định Momen đẳng trị:  Từ momen điện từ ta có thể tính được momen định mức như sau: GVHD: TS.Giáp Quang Huy Downloaded by Nguynhavy Ha Vy ([email protected]) 4 lOMoARcPSD|16911414 CHƯƠNG 1: THIẾT KẾ CHỌN ĐỘNG CƠ VÀ HỆ THỐNG BĂNG TẢI Từ đây ta có đường đồ thị của momen điện từ của động cơ sau khi tính toán sơ bộ: Hình 1. 3 Đồ thị momen điện từ của động cơ.  3.5 Xác định công suất cơ yêu cầu của hệ Công suất của động cơ điện một chiều được xác định qua biểu thức: Từ 0 đến 2 giây:  Từ 2 đến giây 8:  Từ 8s đến 10s:  Từ 10 đến giây 12:  Từ 12 đến giây 18:  Từ 18 đến giây 20: Công suất đẳng trị: Từ công suất đẳng trị ta có thể tính ra được công suất định mức:  Tại t=2s  Tại t=8s GVHD: TS.Giáp Quang Huy Downloaded by Nguynhavy Ha Vy ([email protected]) 5 lOMoARcPSD|16911414 CHƯƠNG 1: THIẾT KẾ CHỌN ĐỘNG CƠ VÀ HỆ THỐNG BĂNG TẢI  Tại t=10s  Tại t=12s  Tại t=18s  Tại t=20s Từ đây ta có đường đồ thị của công suất của động cơ sau khi tính toán sơ bộ: Hình 1. 4 Đồ thị công suất của động cơ. 3.6 Kết luận: Ta đã tính được các thông số để chọn động cơ: Công suất định mức: ; Momen định mức: ; Tốc độ định mức: 3.7 Chọn động cơ: Từ các thông số đã tính toán ở trên, ta chọn động cơ DC XD 3420 12V 30W Đặc điểm chi tiết của động cơ: - Loại sản phẩm: Động cơ DC chổi than Model: XD-3420 - Công suất định mức: 30W - Điện áp định mức (Tùy chọn): 12V - Tốc độ định mức: 3000RPM - Dòng điện: 0,5 A GVHD: TS.Giáp Quang Huy Downloaded by Nguynhavy Ha Vy ([email protected]) 6 lOMoARcPSD|16911414 CHƯƠNG 1: THIẾT KẾ CHỌN ĐỘNG CƠ VÀ HỆ THỐNG BĂNG TẢI - Chiều dài trục đầu ra: 26mm / 1.02 inch Mô-men xoắn: 1kgf.cm Khối lượng: 460g Hình 1. 5 Hình ảnh thực tế đông cơ GVHD: TS.Giáp Quang Huy Downloaded by Nguynhavy Ha Vy ([email protected]) 7 lOMoARcPSD|16911414 CHƯƠNG 2: PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN CHƯƠNG 2 PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN 1. Tìm hiểu về cấu tạo và hoạt động: 1.1 Cấu tạo của động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập: Động cơ điện một chiều có cấu tạo hai phần riêng biệt: phần cảm bố trí ở phần tĩnh (stato), phần ứng (roto). Hình 2. 1 Cấu tạo của động cơ điện một chiều Cấu tạo bao gồm:  Stator: có kết cấu là nam châm vĩnh cửu, hoặc nam châm điện.  Rotor: cấu tạo trục có quấn các cuộn dây tạo thành nam châm điện.  Cổ góp (commutator): tiếp xúc để truyền điện cho các cuộn dây trên rotor. Số điểm tiếp xúc tương ứng với số cuộn dây quấn trên Rotor.  Chổi than (brushes): tiếp xúc và tiếp điện cho cổ góp.  Một phần cũng khá quang trọng là bộ phận chỉnh lưu, nhiệm vụ chính của nó là biến đổi dòng điện trong khi Rotor quay liên tục.  Trục động cơ: dùng để quay băng tải. GVHD: TS.Giáp Quang Huy 8 Downloaded by Nguynhavy Ha Vy ([email protected]) lOMoARcPSD|16911414 CHƯƠNG 2: PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN 1.2 Nguyên lý làm việc của động cơ điện một chiều kích từ độc lập: Nguyên lý làm việc: Khi đặt một điện áp vào phần úng của động cơ, trong dây quấn phần ứng có dòng điện được đặt trong từ trường sẽ chịu tác dụng tương hổ lên nhau tạo nên momen tác dụng lên rotor, làm rotor quay. Khi rotor quay với tốc độ nhất định thì các thanh dẫn của dây quấn phần ứng sẽ cắt từ trường của phần cảm, theo định luật cảm ứng điện từ, trong khung dây sinh ra sức điện động cảm ứng. 1.6 Các trạng thái hoạt động: Các trạng thái hoạt động (khởi động, hãm liên quan đến đồ thị vận tốc trong chương trước, tìm hiểu sự liên quan với các trạng thái hoạt động dự kiến sẽ thiết kế cho động cơ như đã trình bày trong chương 1).  Từ 0 đến 2s : Quá trình khởi động : GVHD: TS.Giáp Quang Huy 9 Downloaded by Nguynhavy Ha Vy ([email protected]) lOMoARcPSD|16911414 CHƯƠNG 2: PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Khỏi động bằng cách cấp nguồn trực tiếp cho động cơ với các giá trị định mức và động cơ số hoạt động trên đặc tính tự nhiên sau : A M  Từ 2 đến 8s : Tốc độ hoạt động ổn định Sau quá trình khỏi động, đến thời điểm momen điện từ do động cơ sinh ra bằng với momen cản. Suy ra : Động cơ hoạt động với tốc độ ổn định  Từ 8 dến 12s : Quá trình đảo chiều động cơ A B M C D E B→C: Tại thời điểm 8s, điểm làm việc tai điểm A(lúc tốc độ ổn định không đổi) GVHD: TS.Giáp Quang Huy 10 Downloaded by Nguynhavy Ha Vy ([email protected]) lOMoARcPSD|16911414 CHƯƠNG 2: PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Lúc này để đảo chiều động cơ ta đảo chiều điện áp cấp vào mạch phần ứng Khi đảo chiều điện áp , tốc độ w chưa thay đổi ngay lập tức mà điểm làm việc sẽ chuyển sang đường đặc tính mới A → B : Tại B Vậy tốc độ động cơ sẽ giảm dần đến khi Tại , momen do động cơ Sinh ra lớn hon momen cản nên sẽ kéo động cơ đảo chiều quay Lúc này : tăng , suy ra tăng nên tang theo chiều ngược lại  Từ 12- 18s : Tốc độ hoạt động ổn định Tốc độ tăng đến thời điểm (Tức là điểm làm việc tại D) Vậy nên tốc độ ổn định.  Từ 18-20s: Quá trình hãm động cơ Để hãm dần tốc độ của động cơ, ta tiến hành đảo chiều điện áp, cấp cho phần ứng 1 điện áp Va , từ đó ta được một đường đặc tính cơ như ban đầu: Ngay khi đảo chiều điện áp, tốc độ chưa giảm ngay mà sẽ chuyển điểm làm việc sang đường đặc tính mới với . Tại E: sẽ giảm Mà và giảm Tốc độ giảm dần về 0. Lúc này sẽ cắt điện áp phần ứng thì động cơ sẽ dừng lại. GVHD: TS.Giáp Quang Huy 11 Downloaded by Nguynhavy Ha Vy ([email protected]) lOMoARcPSD|16911414 CHƯƠNG 2: PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN 2. Lựa chọn phướng pháp điều khiển dự kiến và kết luận:  Giai đoạn khởi động từ 0 đến 2s: Ta sử dụng phương pháp Starting registors: Nối thêm các cấp điện trở phụ trong mạch phần ứng của động cơ và cắt dần ra trong quá trình khởi động.  Giai đoạn đảo chiều từ 8 đến 12s: Ta sử dụng phương pháp đảo chiều điện áp phần ứng Va và thêm điện trở phụ.  Giai đoạn hãm dừng động cơ: Ta sử dụng phương pháp hãm ngược do động năng. GVHD: TS.Giáp Quang Huy 12 Downloaded by Nguynhavy Ha Vy ([email protected]) lOMoARcPSD|16911414 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CÔNG SUẤT CHƯƠNG 3 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CÔNG SUẤT Sơ đồ tổng quát bộ điều khiển công suất: Hình 3. 1 Sơ đồ tổng quát bộ điều khiển 1. Mạch động lực Hình 3. 2 Sơ đồ mạch động lực 1.1 Khối biến áp: Downloaded by Nguynhavy Ha Vy ([email protected]) lOMoARcPSD|16911414 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CÔNG SUẤT Hình 3. 3 Khối biến áp Chuyển đổi điện áp của lưới điện xoay chiều � 1 sang điện áp �2 thích hợp với tải. Biến đổi số pha của nguồn lưới (1,2,3,6,12,… pha ). Cách ly với điện áp lưới. 1.2 Khối van chỉnh lưu: 1.2.1 Cấu tạo Gồm 2 (hai) bộ chỉnh lưu cầu ba pha dùng Thyristor đấu song song ngược. Từng bộ có thể làm việc ở chế độ chỉnh lưu hoặc nghịch lưu phụ thuộc. Cả hai bộ biến đổi G1 và G2 đều nhận được xung mở tại mọi thời điểm. 1.2.4 Điện áp và dòng chỉnh lưu Số xung đập mạch GVHD: TS.Giáp Quang Huy 14 Downloaded by Nguynhavy Ha Vy ([email protected]) lOMoARcPSD|16911414 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CÔNG SUẤT Trị trung bình của điện áp chỉnh lưu Dòng trung bình qua tải: Dòng điện qua thyristor: 1.3 Các phương pháp điều khiển bộ chỉnh lưu: a. Khái niệm chung: Sơ đồ khâu phát ung – bộ điều khiển: c.Nguyên tắc điều khiển thẳng đứng arccos:  Điện áp điều khiển Uc là điện áp một chiều.  Điện áp đồng bộ Udb là một đường cosin: Udb = Umcos�  Điện áp so sánh uss = Uc - Udb.  Khi Uc = Udb ⇒ uss = 0 là thời điểm so sánh tạo xung điều khiển.  Khi � = � thì Uc = Udb =Umcos�  ⇒ Góc điều khiển � = arccos (� �/� � ) GVHD: TS.Giáp Quang Huy 15 Downloaded by Nguynhavy Ha Vy ([email protected])