Tài liệu điều khiển biped walking robot

Ñaïi Hoïc Quoác Gia Tp. Hoà Chí Minh TRÖÔØNG ÑAÏI HOÏC BAÙCH KHOA -------------------- LEÂ TAÁN CÖÔØNG ÑIEÀU KHIEÅN BIPED WALKING ROBOT Chuyeân ngaønh : Töï ñoäng hoùa LUAÄN VAÊN THAÏC SÓ TP. HOÀ CHÍ MINH, thaùng 11 naêm 2008 i COÂNG TRÌNH ÑÖÔÏC HOAØN THAØNH TAÏI TRÖÔØNG ÑAÏI HOÏC BAÙCH KHOA ÑAÏI HOÏC QUOÁC GIA TP. HOÀ CHÍ MINH Caùn boä höôùng daãn khoa hoïc : ………………………………………………………………… Caùn boä chaám nhaän xeùt 1: ………………………………………………………………………… Caùn boä chaám nhaän xeùt 2: ………………………………………………………………………… ii Luaän vaên thaïc só ñöôïc baûo veä taïi HOÄI ÑOÀNG CHAÁM BAÛO VEÄ LUAÄN VAÊN THAÏC SÓ. Tröôøng Ñaïi Hoïc Baùch Khoa, ngaøy …… thaùng …… naêm 2008 iii TRÖÔØNG ÑAÏI HOÏC BAÙCH KHOA COÄNG HOØA XAÕ HOÄI CHUÛ NGHÓA VIEÄT NAM PHOØNG ÑAØO TAÏO SÑH ÑOÄC LAÄP - TÖÏ DO – HAÏNH PHUÙC ------------------------- -------------------------------------Tp. HCM, ngaøy …… thaùng …… naêm 2008 NHIEÄM VUÏ LUAÄN VAÊN THAÏC SÓ Hoï teân hoïc vieân : LEÂ TAÁN CÖÔØNG Ngaøy, thaùng, naêm sinh : 09-09-1981 Chuyeân ngaønh : Töï Ñoäng Hoaù I.TEÂN ÑEÀ TAØI : Phaùi : Nam Nôi sinh : Tp Hồ Chí Minh MSHV : 01506345 ÑIEÀU KHIEÅN BIPED WALKING ROBOT II. NHIEÄM VUÏ VAØ NOÄI DUNG: - Khaûo saùt veà phöông thöùc di chuyeån cuûa robot hai chaân . - Tìm hieåu, thieát keá caùc module phaàn cöùng giaønh cho robot . - Xaây döïng moâ hình ñoäng hoïc, ñoäng löïc hoïc, vaø boä ñieàu khieån PD cho moät moâ hình Biped Robot 5 thanh lieân keát di chuyeån baèng 2 chaân trong khoâng gian 2D III. NGAØY GIAO NHIEÄM VUÏ : …………………… IV. NGAØY HOAØN THAØNH NHIEÄM VUÏ: …………………… V. HOÏ VAØ TEÂN CAÙN BOÄ HÖÔÙNG DAÃN : PGS.TS. Dương Hoài Nghĩa CAÙN BOÄ HÖÔÙNG DAÃN CHUÛ NHIEÄM NGAØNH BOÄ MOÂN QUAÛN LYÙ CHUYEÂN NGAØNH Noäi dung vaø ñeà cöông luaän vaên thaïc só ñaõ ñöôïc Hoäi Ñoàng Chuyeân Ngaønh thoâng qua. Ngaøy …… thaùng …… naêm 2008 TRÖÔÛNG PHOØNG ÑAØO TAÏO SÑH TRÖÔÛNG KHOA QUAÛN LYÙ NGAØNH iv Em xin chân thành cảm ơn sự hướng dẫn và giúp đỡ tận tình của thầy PGS. TS Dương Hoài Nghĩa trong quá trình nghiên cứu đề tài. Em cũng xin chân thành cảm ơn các thầy cô trong bộ môn Tự động hóa đã giúp đỡ và hỗ trợ em rất nhiều. Xin chân thành cảm ơn các Anh, Chị trong lớp Tự động hóa 06 và các bạn khác đã hỗ trợ tôi trong thời gian thực hiện luận văn. Thành phố Hồ Chí Minh, ngày 30 tháng 11 năm 2008. Học viên Lê Tấn Cường v TÓM TẮT LUẬN VĂN Với trình độ khoa học công nghệ tiên tiến như hiện nay thì con người ngày càng có nhiều cơ hội để tận hưởng các tiến bộ kỹ thuật mà khoa học mang lại. Nền khoa học ngày càng phát triển thì các thế hệ robot ra đời ngày càng thông minh hơn hình thành thế hệ robot giống người (humanoid robot) có khả năng phục vụ tốt cho nhu cầu sản xuất trong công nghiệp, giải phóng con người khỏi những công việc khó khăn,cũng như trợ giúp con người trong cuộc sống thường ngày. Vì vậy, biped robot đang là đề tài nghiên cứu ứng dụng lớn đối với các nhà khoa học và cũng là bước phát triển cao nhất của kỹ thuật robot hiện nay. Đề tài này gồm có các chương: Chương 1 Tổng quan Chương 2 Các khái niệm cơ bản Chương 3 Phân tích các phương thức di chuyển Chương 4 Thiết kế cơ khí Chương 5 Thiết kế phần mạch điện Chương 6 Thiết kế phần mềm điều khiển Chương 7 Mô hình đối tượng biped 5 thanh liên kết Chương 8 Xây dựng mô hình simulink mô phỏng biped 5 thanh liên kết Chương 9 Thiết kế dáng đi, bộ điều khiển và xây dựng giao diện mô tả dáng đi cho biped Chương 10 Kết luận và hướng phát triển vi ABSTRACT With the progress of science, many robotic generations were generated, and become more and more complex and intelligent. One of that is the important field calls “Humanoid Robot” which is very usefull and efficient in industry, and in ordinary life. So, Biped Robot has become the large research of many scientists and the highest progress in robotic nowaday. This thesis contains: Chapter 1 Chapter 2 Chapter 3 Chapter 4 Chapter 5 Chapter 6 Chapter 7 Chapter 8 Chapter 9 Chapter 10 Overview Conceptual knowledge Analysis of human gait Mechanics Hardware Software Biped robot model Simulation Design the controller and software interface for biped robot Conclusion vii MỤC LỤC Danh mục hình vẽ Danh mục bảng biểu CHƯƠNG 1 : TỔNG QUAN X Xiii 1 1.1 Giới thiệu 1 1.2 Tình hình nghiên cứu 2 1.3 Khái quát luận văn 7 CHƯƠNG 2 : CÁC KHÁI NIỆM 10 2.1 Mô tả các hệ trục 11 2.2 Vấn đề di chuyển của biped robot 12 2.3 Tính ổn định 13 CHƯƠNG 3 : PHÂN TÍCH PHƯƠNG THỨC DI CHUYỂN CỦA NGƯỜI 18 3.1 Dáng đi của con người 19 3.2 Dáng người trong quá trình di chuyển thẳng 22 3.3 Di chuyển theo đường vòng 24 3.4 Các vấn đề cần quan tâm khi thiết kế robot 25 CHƯƠNG 4 : THIẾT KẾ CƠ KHÍ 26 4.1 Giới thiệu 27 4.2 Mô tả khái quát cơ thể người 27 4.3 Cơ cấu khớp nhiều bậc tự do 30 4.4 Phần thân 32 4.5 Thiết kế các chi 34 CHƯƠNG 5 : THIẾT KẾ PHẦN MẠCH ĐIỆN 39 viii 5.1 Giới thiệu các mạch điện trên robot. 40 5.2 Lựa chọn cảm biến dùng cho robot 42 5.3 Cơ cấu chấp hành 44 5.4 Module màn hình HMI 52 5.5 Module wireless RF 55 5.6 Board mạch chính 56 5.7 Pin cho robot và mạch giám sát dung lượng pin 57 5.8 Kết luận về phần mạch điện cho robot 61 CHƯƠNG 6 : THIẾT KẾ PHẦN MỀM ĐIỀU KHIỂN 63 6.1 Khái quát về các phần mềm sử dụng trong robot 64 6.2 Các chương trình con xây dựng trên ARM 64 6.3 Các gói phần mềm trên máy tính 67 6.4 Kết luận về các phần mềm xây dựng cho robot 71 CHƯƠNG 7 : MÔ HÌNH ĐỐI TƯỢNG BIPED 5 THANH LIÊN KẾT 72 7.1 Giới thiệu đối tượng 73 7.2 Động học robot 74 7.3 Động lực học robot 76 CHƯƠNG 8 : XÂY DỰNG MÔ HÌNH SIMULINK MÔ PHỎNG 84 8.1 Cấu trúc mô hình Simulink mô phỏng Robot Biped 85 8.2 Sơ đồ khối Simulink cho khối động lực học robot 89 8.3 Sơ đồ khối Simulink cho khối tạo các lực tiếp xúc đất 92 8.4 Sơ đồ khối Simulink cho khối tạo giới hạn góc của khớp xoay 94 CHƯƠNG 9 : THIẾT KẾ DÁNG ĐI, BỘ ĐIỀU KHIỂN VÀ XÂY DỰNG GIAO DIỆN MÔ TẢ DÁNG ĐI CHO BIPED 95 9.1 Giới thiệu các vấn đề cần giải quyết 96 9.2 Sơ đồ mô phỏng điều khiển đối tượng 97 ix 9.3 Thiết kế dáng đi cho Biped 97 9.4 Thiết kế bộ điều khiển 103 9.4 Kết quả mô phỏng 106 9.6 Giao diện mô tả dáng đi của Robot Biped 108 CHƯƠNG 10 : KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 110 10.1 Kết luận 110 10.2 Hướng phát triển đề tài 111 Tài liệu kham khảo 113 Phụ lục A Smart Servo B Mạch cảm biến đo lực dùng Strain Gauses C Phương trình động học Biped 5 thanh liên kết D Sơ đồ nguyên lý các mạch điện E Bảng vẽ thiết kế Robot x DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 Hình 1.2 Hình 1.3 Hình 1.4 Hình 1.5 Hình 1.6 Hình 1.7 Hình 1.8 Hình 1.9 Hình 1.10 Robot Elvis .........................................................................................2 Robot Elvina .....................................................................................3 Robot Priscilla ....................................................................................3 Robot Murphy ....................................................................................4 Robot Senchans ..................................................................................4 Robot DB............................................................................................5 Robot PINO ........................................................................................5 ASIMO và các phiên bản phát triển ....................................................6 Mô tả các chi tiết lắp ráp mô hình robot..............................................7 Bản vẽ mô hình robot hoàn chỉnh trong luận văn ...............................8 Hình 2.1 Hình 2.2 Hình 2.3 Khái niệm hệ tham chiếu và mặt phẳng chuyển động........................11 PoS là đa giác lồi của tất cả các điểm liên kết ...................................14 Nhìn từ trên của bàn chân .................................................................17 Hình 3.1 Hình 3.2 Hình 3.3 Hình 3.4 Hình 3.5 Quá trình điều khiển vận động ..........................................................19 Chu trình bước đi..............................................................................20 Chu trình bước đi với hướng nhìn từ bên hông..................................23 Chu trình bước đi với hướng nhìn trực diện ......................................23 Bước đi theo đường cong..................................................................24 Hình 4.1 Hình 4.2 Hình 4.3 Hình 4.4 Hình 4.5 Hình 4.6 Hình 4.7 Hình 4.8 Hình 4.9 Hình 4.10 Cơ thể người đề cập đến trong Leonardo da Vinci’s..........................27 Cấu trúc hoàn chỉnh robot.................................................................29 Ba dạng thiết kế khớp khác nhau.......................................................30 Một trong các dạng đòn bẩy thiết kế khớp dạng 3 ............................30 Hình dạng của thân robot ..................................................................32 Các chi tiết trong phần thân ..............................................................33 Trục động cơ được gắn thêm bạc đạn................................................33 Lắp đặt cánh tay và chân trong cấu trúc hoàn chỉnh ..........................34 Chân robot ........................................................................................36 Cánh tay robot ..................................................................................37 xi Hình 4.11 Các chi tiết phần bàn chân ................................................................38 Hình 5.1 Hình 5.2 Hình 5.3 Hình 5.4 Hình 5.5 Hình 5.6 Hình 5.7 Hình 5.8 Hình 5.9 Hình 5.10 Hình 5.11 Hình 5.12 Hình 5.13 Hình 5.14 Hình 5.15 Hình 5.16 Hình 5.17 Hình 5.18 Hình 5.19 Hình 5.20 Chuẩn kết nối giữa main board và các module ngoại vi.....................41 Bàn chân phải và module cảm biến strain gauges gắn trên nó ..........43 Module IMU dùng trong robot..........................................................44 Tín hiệu điều khiển cho servo motor .................................................46 Servo motor ......................................................................................47 Robot NX-25Q Humanoid Robot với 17 RC servo kết nối................48 Cấu trúc mô hình smart servo ...........................................................48 Smart servo.......................................................................................49 Mạng nhiều Smart servo ...................................................................50 Kết nối dây mạng RS485 từ servos về main board ............................50 Thứ tự bố trí các smart servo trên robot ............................................52 Module màn hình HMI .....................................................................53 Màn hình Nokia 6610 .......................................................................54 Lưu đồ giải thuật giao tiếp điều khiển chíp ADS7843 .......................54 Module JZ871 RF .............................................................................55 Board mạch chính điều khiển robot...................................................56 Pin Li-ion..........................................................................................59 Pin Lipo ............................................................................................59 Mạch báo dung lượng pin ................................................................61 Mô hình robot hoàn chỉnh sau khi lắp các mạch điện ........................62 Hình 6.1 Hình 6.2 Hình 6.3 Hình 6.4 Các hàm chương trình con trên ARM ...............................................64 Công cụ chuyển đổi ảnh *.bmp sang *.h ...........................................68 Giao diện chương trình dùng giao tiếp phát triển smart servo............68 Giao diện chương trình Fine Tuning .................................................70 Hình 7.1 Các tọa độ và các hằng số mô hình Biped ........................................73 Hình 8.1 Hình 8.2 Hình 8.3 Hình 8.4 Hình 8.5 Hình 8.6 Hình 8.7 Mô hình Simulink mô phỏng biped ...................................................85 Các thông số khởi tạo cho mô hình ...................................................86 Sơ đồ khối Simulink cho khối động lực học robot............................90 Sơ đồ khối vector b ...........................................................................90 Sơ đồ khối của ma trận A..................................................................91 Sơ đồ khối cho cột 1 của ma trận A...................................................91 Phân tích lực khi chân chạm đất........................................................92 xii Hình 8.8 Hình 8.9 Sơ đồ khối tạo lực hỗ trợ chân chạm đất ...........................................93 Sơ đồ khối giới hạn góc xoay ở khớp ................................................94 Hình 9.1 Hình 9.2 Hình 9.3 Hình 9.4 Hình 9.5 Hình 9.6 Hình 9.7 Hình 9.8 Hình 9.9 Hình 9.10 Hình 9.11 Hình 9.12 Hình 9.13 Sơ đồ mô phỏng điều khiển đối tượng...............................................97 Cấu trúc bộ tạo tín hiệu tham chiếu ...................................................99 Cấu trúc khối Walking cycle.............................................................99 Tạo tín hiệu tham chiếu cho giai đoạn Double Phase ......................100 Cấu trúc bộ thay đổi giá trị tham chiếu cho Double Phase...............101 Tạo tín hiệu tham chiếu cho giai đoạn Single Phase ......................101 Cấu trúc bộ thay đổi giá trị tham chiếu cho Single Phase ................102 Đồ thị tín hiệu tham chiếu...............................................................103 Cấu trúc bộ điều khiển ....................................................................104 Cấu trúc các bộ điều khiển PD con..................................................105 Hành vi Biped trong một bước di chuyển........................................106 Đánh giá bộ điều khiển PD cho một bước di chuyển.......................107 Giao diện GUI cho mô phỏng điều khiển Biped Robot ...................108 xiii DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 3.1 Các giai đoạn trong quá trình bước đi thẳng ................................ 22 Bảng 4.1 Tỉ lệ giữa các phần cơ thể người ..................................................... 28 Bảng 5.1 Bảng 5.2 Bảng 5.3 Các thông số đặc trưng cho HS-945MG và ES539 ........................ 45 Bảng lệnh điều khiển của smart servo ......................................... 51 Bảng so sánh các loại pin thông dụng ............................................. 58 Bảng 8.1 Bảng 8.2 Bảng thông số của mô hình Biped ............................................... 87 Bảng các thông số khởi tạo mô hình............................................ 88 Bảng 9.1 Thông số P, D của bộ điều khiển ............................................... 105 Trang 1 Chương 1 TỔNG QUAN 1.1 Giới thiệu Trong công nghiệp, các robot mô phỏng các thao tác của con người đã từ lâu được ứng dụng vào trong các dây chuyền sản xuất nhằm bảo đảm tính chính xác cũng như chất lượng sản phẩm; đồng thời nâng cao hiệu quả sản xuất và quan trọng hơn hết là giải phóng con người khỏi những công việc nặng nhọc và môi trường làm việc độc hại. Ngoài ra, robot còn được ứng dụng trong những ngành khoa học khác đòi hỏi sự chính xác như trong y khoa, cụ thể là trong chuyên ngành giải phẫu, người ta sử dụng robot để nâng cao mức độ chính xác đến mức tối đa,… Chính vì sự phát triển mạnh mẽ và liên tục của khoa học kỹ thuật cho nên ta rất khó có thể đưa ra một định nghĩa hoàn chỉnh về robot. Theo thời gian, các khái niệm và định nghĩa cũng thay đổi cùng với sự phát triển của công nghệ robot. Đã có rất nhiều các khái niệm, định nghĩa được đưa ra, tuy nhiên, có một sự thống nhất trong tất cả các định nghĩa về robot là ở đặc điểm điều khiển theo chương trình và có những đặc điểm của người và máy. Có thể phân chia công nghệ robot thành hai lĩnh vực chính. Một là các robot tay máy, các robot này được đặt cố định và thực hiện một số nhiệm vụ nhất định. Thường thì các robot này được ứng dụng trong các nhà máy công nghiệp. Hai là các robot di động, phức tạp hơn và được phát triển từ robot tay máy, chúng có khả năng tự di chuyển đến các vị trí khác nhau và thực hiện các tác vụ khác nhau. CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN Trang 2 Giai đoạn đầu của robot di động là các robot có gắn bánh xe (wheeled robot), loại này dễ chế tạo và đơn giản trong vấn đề giữ thăng bằng. Công nghệ robot phát triển hơn thì ngày nay ta có thể nhận thấy sự hiện diện của các robot có khả năng bước đi bằng hai chân như người thật (biped robot hay humanoid robot). Dạng robot này có nhiều ưu điểm hơn so với dạng robot di chuyển bằng bánh xe trước đây như: linh hoạt hơn và có khả năng thực hiện những thao tác như con người; thậm chí người ta còn chế tạo ra những robot "thông minh" có khả năng phản xạ và ra quyết định,… Biped robot thường được ứng dụng trong các trường hợp như: chủ động mang vác các vật nặng, thay con người thao tác trong môi trường nhiễm phóng xạ hay đóng vai trò như người phụ việc trong gia đình,… Ưu điểm lớn của biped robot so với wheeled robot là biped robot có khả năng thao tác trong những địa hình phức tạp, biped robot có khả năng bước qua hay nhảy qua khỏi các chướng ngại vật hoặc đi lên xuống các bậc tam cấp, mà những điều đó thì wheeled robot không thể đáp ứng được. Biped robot là dạng robot di chuyển bằng chân giống với sự di chuyển bằng hai chân của con người. 1.2 Tình hình nghiên cứu Ngày nay, biped robot đã trở thành đề tài nghiên cứu của rất nhiều nhà khoa học. Tuy vậy, số lượng những công trình nghiên cứu thành công thì cũng còn giới hạn do tính phức tạp của vấn đề. Ta có thể điểm qua các tên gọi và các nét chính của một số biped robot được nghiên cứu thành công trên thế giới. 1.2.1 Robot Elvis Hình 1.1: Robot Elvis CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN Trang 3 Elvis là biped robot với kích thước nhỏ nhắn và có cấu trúc đơn giản, được thực hiện tại trường Đại học Kỹ thuật Chalmers, Đức. Elvis gồm 23 bậc tự do, 6 bậc ở mỗi chân, 4 bậc ở mỗi tay, 1 bậc ở thân và 2 bậc ở cổ. Cảm biến bao gồm ba hệ thống: cảm biến thị giác, cảm biến áp lực và cảm biến gia tốc. Elvis được chế tạo từ các thành phần dễ tìm, tương đối rẻ tiền và là một robot đơn giản của thế hệ biped robot nên Elvis không mang tính công nghệ cao. 1.2.2 Robot Elvina Hình 1.2: Robot Elvina Elvina là thế hệ robot thứ hai được thực hiện thành công tại đại học Charmers. Đây là robot có kích thước nhỏ, thiết kế cơ khí gọn nhẹ nhằm mục đích tiêu tốn ít năng lượng và đơn giản trong vấn đề giữ thăng bằng. Elvina có ba hệ thống cảm biến: cảm biến thị giác, cảm biến áp lực và cảm biến gia tốc. 1.2.3 Robot Priscilla Hình 1.3: Robot Priscilla CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN Trang 4 Được thực hiện vào năm 2000, Priscilla lại thuộc dạng khác của humanoid robot, vật liệu chế tạo chủ yếu là plastic, các khớp nối bằng kim loại cùng các piston thủy lực. 1.2.4 Robot Murphy Hình 1.4: Robot Murphy Được thực hiện tại trường đại học Uppsala vào năm 2002, là một phần của dự án RFC-Uppsala. Murphy có khả năng tự giữ thăng bằng, đi lại và đá banh tránh robot thủ môn để đưa banh vào khung thành. Là robot thủy lực nên Murphy mạnh hơn và linh hoạt hơn; sự kết hợp của các piston thủy lực cho phép Murphy đá banh với một lực lên đến 600kg. Murphy có 21 bậc tự do cùng với bộ điều khiển neural cho phép huấn luyện lại các thao tác thông qua điều khiển mô phỏng. 1.2.5 Robot Senchans Hình 1.5: Robot Senchans CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN Trang 5 Senchans được thực hiện tại đại học Osaka, có chiều cao 48cm, nặng 6kg, gồm 20 bậc tự do: 6 bậc ở mỗi chân, 4 bậc ở mỗi tay, có cổng giao tiếp USB, các encoder. Hệ thống cảm biến bao gồm: cảm biến vận tốc góc, cảm biến gia tốc, và cảm biến áp lực. 1.2.6 Robot DB Hình 1.6: Robot DB Robot DB là robot thông minh được thực hiện bởi các nhà khoa học Nhật Bản. Robot DB cao 185 cm, nặng 80 kg và hoạt động bằng thủy lực. Hệ thống cảm biến gồm có: 4 camera cho 2 mắt, các cảm biến tải và cảm biến vị trí ở 26 bậc tự do,… Do robot DB có tích hợp các camera tiên tiến nên có thể quan sát hành động, ghi nhớ và vạch ra quỹ đạo chuyển động. Từ đó, robot DB có khả năng bắt chước các cử động của con người. Người ta đã thành công trong việc huấn luyện robot DB vẫy tay chào, chụp banh, chơi tennis, hay chơi hockey cùng với con người,… 1.2.7 Robot PINO Hình 1.7: Robot PINO CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN Trang 6 Được thực hiện bởi dự án Kitano là sự cộng tác giữa trường đại học Osaka và tập đoàn Sony, là robot với kích thước nhỏ, chỉ cao 70 cm. PINO bao gồm 26 bậc tự do: mỗi chân gồm 6 bậc tự do, mỗi cánh tay gồm 5 bậc, cổ gồm 2 bậc và thân người gồm 2 bậc. Các hệ thống cảm biến bao gồm: cảm biến lực, cảm biến nhận dạng, cảm biến góc và cảm biến thị giác. Pino có 8 cảm biến lực ở mỗi chân, một cảm biến nhận dạng trên ngực cho phép nhận dạng người. Ngoài ra Pino còn có một cảm biến thị giác gắn trên đầu. 1.2.8 Robot ASIMO Hình 1.8: ASIMO và các phiên bản phát triển ASIMO (Advanced Step in Innovative Mobility) là một dự án lớn của tập đoàn Honda, được thực hiện từ năm 1986 và cho đến năm 2000, phiên bản đầu tiên của ASIMO ra đời. Cho đến nay, tập đoàn Honda (Honda Motor Co., Ltd), đã cho ra đời nhiều phiên bản ASIMO mới ngày càng thông minh và thân thiện với con người hơn. ASIMO được trang bị bộ cảm biến thị giác, cảm biến mặt sàn, cảm ứng sóng siêu âm, bộ thẻ IC Teleinteraction Communication,… Các khả năng của robot: bước đi nhanh, chậm, lùi sang phải, sang trái,… hay chạy với vận tốc có thể đạt đến 6km/h, chạy theo hình vòng tròn với vận tốc 5km/h và có thể mang vật nặng 1 kg. CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN