Tài liệu NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ, CHẾ TẠO MÔ HÌNH XE Ô TÔ THÂN VỎ BẰNG VẬT LIỆU COMPOSITE, SỬ DỤNG NĂNG LƯỢNG MẶT TRỜI VÀ NĂNG LƯỢNG ĐIỆN PHỤC VỤ DU LỊCH

Tạp chí Khoa học - Công nghệ Thủy sản Số 1/2016 KEÁT QUAÛ NGHIEÂN CÖÙU ÑAØO TAÏO SAU ÑAÏI HOÏC NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ, CHẾ TẠO MÔ HÌNH XE Ô TÔ THÂN VỎ BẰNG VẬT LIỆU COMPOSITE, SỬ DỤNG NĂNG LƯỢNG MẶT TRỜI VÀ NĂNG LƯỢNG ĐIỆN PHỤC VỤ DU LỊCH RESEARCH OF DESIGNING AND MANUFACTURING A CAR MODEL WITH COMPOSITE CAR BODY WHICH ELECTRIC AND SOLAR ENERGY SOURCES Phạm Tạo1, Lê Văn Thoại2, Lê Bá Khang3 Ngày nhận bài: 23/7/2015; Ngày phản biện thông qua: 26/8/2015; Ngày duyệt đăng: 15/3/2016 TÓM TẮT Bài báo giới thiệu nội dung nghiên cứu thiết kế, chế tạo mô hình xe ô tô sử dụng các nguồn năng lượng mới. Trên cơ sở phân tích, tổng hợp lý thuyết từ đó triển khai thiết kế, chế tạo mô hình chúng tôi đã chế tạo thành công mô hình xe 04 chổ ngồi, thân vỏ bằng vật liệu composit, sử dụng năng lượng điện và năng lượng mặt trời. Kết quả này là tiền đề để có thể tiến tới chế tạo xe thương mại phục vụ du lịch tại thành phố Nha Trang, tỉnh Khánh Hòa. Từ khóa: năng lượng mặt trời, năng lượng điện, composite, ô tô điện,... ABSTRACT The article introduces the research of designing and manufacturing a car model using new energy sources. After analysing the theory, we have successfully designed and manufactured a four- seat car model with a composite car body, using electric and solar energy sources. This research is a prerequisite to manufacture commercial vehicles for tourism in Nha Trang city, Khanh Hoa province. Key word: Solar energy source, Electric energy source, Composite, ElectricVehicle,...etc I. ĐẶT VẤN ĐỀ Tốc độ khai thác sử dụng các nguồn nhiên liệu trên so với trữ lượng của chúng đang dấy lên hồi chuông cảnh báo về việc cạn kiệt năng lượng hóa thạch trong tương lai. Vì vậy, việc đa dạng hóa các nguồn năng lượng và tránh sự phụ thuộc vào năng lượng hóa thạch là một trong những mục tiêu hàng đầu của các nhà khoa học trên toàn thế giới. Bên cạnh đó nhiên liệu hóa thạch như dầu, than, khí tự nhiên khi đốt cháy sẽ thải ra CO2, ôxít sunphua (SOx), ôxít nitơ (NO2), methane 1 3 (CH4),…Những khí này là nguyên nhân gây ra tác hại to lớn đối với môi trường sống và ảnh hưởng trực tiếp đến chính con người như: Mưa axit, sự nóng lên toàn cầu, gây ra nhiều bệnh tật, gây ra các tranh chấp trên toàn cầu,…[1]. Trong các nguồn gây ô nhiễm không khí, các chất do động cơ ô tô phát thải như CO, CO2, NOx, HC,..là nguồn gây ô nhiễm lớn nhất, gây ảnh hưởng xấu đến sức khỏe con người cũng như đến môi trường sinh thái, khí hậu. [1] Nếu chỉ xét từ góc độ bảo vệ môi trường thì sử dụng ô tô chạy bằng năng lượng mặt trời Phạm Tạo, 2Lê Văn Thoại: Cao học Kỹ thuật Cơ khí động lực 2012 - Trường Đại học Nha Trang TS. Lê Bá Khang: Khoa Kỹ thuật giao thông - Trường Đại học Nha Trang TRƯỜNG ĐẠI HỌC NHA TRANG • 117 Tạp chí Khoa học - Công nghệ Thủy sản và ô tô chạy bằng ắc qui điện là giải pháp triệt để nhất. Trong thực tế nghiên cứu, hàng ngàn mẫu ô tô chạy bằng năng lượng mặt trời được thiết kế và chế tạo. Tuy nhiên, tất cả chúng mới chỉ được coi là biểu tượng của khả năng và quyết tâm bảo vệ môi trường của con người. Còn rất nhiều vấn đề kỹ thuật, kinh tế và xã hội cần giải quyết để ô tô điện mặt trời có thể trở thành phương tiện giao thông thông dụng trong tương lai. Mặt khác, giảm chi phí nhiên liệu nhờ giảm khối lượng của xe bằng việc sử dụng các loại vật liệu mới bền, nhẹ như composit sợi thủy tinh, thép siêu nhẹ , hợp kim nhôm,…luôn được các nhà khoa học trong và ngoài nước quan tâm. Cùng đồng hành với chương trình nghiên cứu mang nhiều ý nghĩa và tính thực tế của các nhà khoa học lĩnh vực ô tô trong nước, chúng tôi chọn nội dung “Nghiên cứu thiết kế, chế tạo mô hình xe ô tô thân vỏ bằng Số 1/2016 vật liệu Composite, sử dụng năng lượng mặt trời và năng lượng điện phục vụ du lịch” để tổ chức thực hiện. II. ĐỐI TƯỢNG VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU 1. Đối tượng nghiên cứu Mô hình xe ô tô thân vỏ bằng vật liệu composite, sử dụng năng lượng mặt trời và năng lượng điện phục vụ du lịch. 2. Mục tiêu nghiên cứu Thiết kế mô hình xe 4 chỗ ngồi, thân - vỏ bằng vật liệu Composite, sử dụng năng lượng mặt trời và năng lượng điện chạy với vận tốc tối đa 30 km. 3. Phương pháp nghiên cứu Tổng hợp lý thuyết, khảo sát thực tế các mẫu xe ô tô điện trên thị trường, từ đó triển khai thiết kế, chế tạo mô hình, được tiến hành theo các bước như hình 1: Hình 1. Phương pháp và trình tự thực hiện - Tính chọn động cơ điện và nguồn điện: + Động cơ điện của ô tô mô hình được thiết kế được phải có đặc tính phù hợp với 118 • TRƯỜNG ĐẠI HỌC NHA TRANG các chế độ làm hoạt động của xe và công suất đủ lớn để khắc phục các lực cản sinh ra trong quá trình chuyển động của xe: Tạp chí Khoa học - Công nghệ Thủy sản Lực cả lăn, lực cản dốc, lực ma sát, lực quán tính. Từ các yêu cầu trên, động cơ điện một chiều, kích từ nối tiếp, có chổi than hiệu NIKKO được chọn làm động cơ cho xe mô hình, với các thông số: Công suất định mức 2kW, hiệu điện thế định mức 24V. + Nguồn điện được duy trì bởi năng lượng điện lưới nạp vào ắc qui 12V-65Ah mắc nối tiếp khi xe đứng yên và được nạp thêm bởi năng lượng điện từ 2 tấm pin mặt trời hiệu TIDI-SUN có công suất 85W/tấm trong qua trình hoạt động của xe. Tốc độ xe (tốc độ quay của động cơ điện) được điều khiển bằng phương pháp điều chế độ rộng xung PWM (Pulse Width Modulation). Phương pháp này điều chỉnh điện áp ra tải, hay nói cách khác, là điều chế dựa trên sự thay đổi độ rộng của chuỗi xung vuông, dẫn đến sự thay đổi điện áp ra. Trong nghiên cứu này, tác giả đã sử dụng vi điều khiển Atmega32 để điều khiển độ rộng của xung, dựa vào giá trị điện áp đầu vào từ biến trở chân ga vi điều khiển Atmega32 sẽ điều khiển tốc độ động cơ tỉ lệ thuận với giá trị điện áp đầu vào. Khung, vỏ xe: + Vỏ xe: Được thiết kế, chế tạo bằng vật liệu Composite trên cơ sở tính chọn theo các mẫu vỏ của các loại xe điện trên thị trường + Khung xe: Được chế tạo bằng thép cacbon thấp CT3, sau đó được kiểm nghiệm độ bền trong hai trường hợp: Phanh gấp và quay vòng ngoặt bằng phần mềm RDM. - Mô hình được chế tạo phải đảm bảo các yêu cầu: + Tuân thủ nghiêm ngặt, đầy đủ quy trình công nghệ trong chế tạo, lắp ráp, kiểm nghiệm, thử nghiệm xe mô hình. + Khi hoàn thành xe mô hình ngoài việc đảm bảo yêu cầu kết cấu, tính năng còn hướng đến tiêu chí tính thẩm mỹ, thông thoáng, dễ Số 1/2016 vận hành, tin cậy,…ngoài ra còn có thể phục vụ tốt cho đào tạo. + Các bộ phận, hệ thống chế tạo: Hệ thống khung; Bộ phận giảm tốc động cơ điện; Bộ phận điều khiển tốc độ động cơ; Thân vỏ; Các hệ thống còn lại chủ yếu là tính chọn và mua các sản phẩm tương đương có trên thị trường để lắp ráp. + Vật liệu chế tạo: thép cacbon, nhôm và composite cốt sợi thủy tinh. III. KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU VÀ THẢO LUẬN 1. Thiết kế, lắp đặt các bộ phận, hệ thống xe ô tô mô hình Sau khi khảo sát thực tế chúng tôi tiến hành xây dựng, phân tích lựa chọn phương án và sử dụng phần mềm RDM để tính toán, thiết kế khung vỏ, bố trí hệ thống động lực, lái, phanh...cho xe mô hình thân vỏ bằng vật liệu composite, sử dụng năng lượng mặt trời và năng lượng điện (trình bày trên hình 1), cụ thể: - Công thức bánh xe: 4x2. - Sử dụng điện 1 chiều từ ắc quy và pin năng lượng mặt trời. - Vận tốc ô tô khoảng: 30 km/h. - Tải trọng: Chở được 4 người (kể cả tài xế, tương đương 260kg). - Khả năng vượt dốc: 10%. Kích thước: [2] - Kích thước tổng thể L x W x H: 2712 x 1420 x 1650 mm. - Chiều dài cơ sở: 1500 mm. - Chiều rộng cơ sở: 1320 mm. - Khoảng sáng gầm: 240 mm. Vật liệu, khối lượng: Khung xe làm bằng thép cacbon nhẹ CT3, đảm bảo độ cứng vững, vỏ được làm bằng vật liệu Composite đảm bảo bền, tính thẩm mĩ. - Khối lượng toàn bộ xe: 578 kg. - Khối lượng bản thân: 318 kg. - Khối lượng phân bố lên cầu trước: 289 kg. - Khối lượng phân bố lên cầu sau: 289 kg. TRƯỜNG ĐẠI HỌC NHA TRANG • 119 Tạp chí Khoa học - Công nghệ Thủy sản Số 1/2016 1. Bàn đạp phanh; 2. Xy lanh phanh chính; 3. Bàn đạp ga; 4. Óng dẫn dầu đến bộ chia; 5. Bộ chia dầu hệ thống phanh; 6. Ống dẫn dầu đến hệ thống phanh trước; 7. Bánh xe; 8. Ống dẫn dầu đến hệ thống phanh sau; 9. Bộ điều khiển tốc độ động cơ; 10. Bộ đảo chiều động cơ; 11. Ắc qui; 12. Động cơ điện; 13. Cầu chủ động; 14. Dây điện điều khiển; 15. Hộp lái trung gian; 16. Phanh tay; 17. Vô lăng; 18. Ghế ngồi; 19. Vỏ xe; 20. Pin mặt trời. Hình 2. Kết cấu tổng thể của xe ô tô mô hình Xe được dẫn động bằng động cơ điện một chiều có công suất 2kW, cầu sau chủ động. 2. Chế tạo thân vỏ, board mạch điều khiển tốc độ động cơ: 2.1. Chế tạo thân vỏ bằng vật liệu composit sợi thủy tinh 2.1.1. Thiết bị, qui trình công nghệ chế tạo Dựa vào vị trí chịu lực của hệ thống thân vỏ trên xe mô hình mà chế tạo vật liệu composite với các đặc tính (số lượng lớp gia cường) khác nhau. - Chuẩn bị khuôn: Mặt khuôn phải sạch, không có bất cứ tạp chất nào trên mặt khuôn. Sau đó, bôi chất chống dính và chất tách khuôn lên khuôn, để khô tự nhiên. - Tạo lớp gelcoat: Gelcoat sau khi pha trộn màu phải sử dụng ngay. Lớp gelcoat được quét bằng cọ mềm trên bề mặt khuôn. Các vết quết phải liền một vệt thẳng theo một chiều nhất định, không quét theo đường cong, 120 • TRƯỜNG ĐẠI HỌC NHA TRANG đường tròn. Các vệt quét sau song song, không chồng lên các vệt trước quá nhiều (chồng mép từ 3÷5mm), để đảm bảo độ đồng đều của lớp gelcoat. [3] - Tạo các lớp gia cường bằng tay: Trải vải thủy tinh và thấm ướt resin. Sau khi lớp gelcoat đóng rắn (khô hoàn toàn nhưng vẫn dính tay) thì tiến hành tạo các lớp gia cường. Lớp gia cường tiếp giáp với lớp gelcoat là MAT - vải với thủy tinh sợi ngắn, sắp xếp ngẫu nhiên (0,2÷0,3) kg/m2, các lớp tiếp theo là Roving - vải với thủy tinh sợi dài và được dệt thành tấm (0,36÷0,8) kg/m2. [3] Resin dùng để tạo lớp, không pha màu. Resin được pha với chất xúc tác theo đúng tỷ lệ, khuấy đều nhẹ nhàng, và phải sử dụng ngay sau khi pha. Quy trình tạo lớp theo phương pháp bằng tay: Trải vải thủy tinh phủ kín bề mặt khuôn, Tạp chí Khoa học - Công nghệ Thủy sản trên lớp gelcoat. Tiếp theo dùng con lăn lăn resin đã hòa xúc tác lên vải thủy tinh. Trong quá trình lăn, ép nhẹ con lăn nhằm làm cho resin thấm vào sợi thủy tinh, tạo sự liên kết các lớp và tránh bọt khí. Cứ tiếp tục qui trình như trên cho đến khi đạt chiều dày sản phẩm mong muốn.[3] Khi gia công công đoạn này cần chú ý đến những đểm sau: - Bọt khí sẽ làm yếu lớp gia cường, cho nên phải đảm bảo resin thấm ướt đều để tránh bọt khí. - Các mối ghép gối đầu của vải thủy tinh nên so le nhau từ (3÷5) cm, các mối ghép của lớp sau phải cách xa mối ghép của lớp trước, tránh trùng lặp giữa các mối ghép. Chế tạo thử Trước khi bước vào quá trình chế tạo hệ thống thân vỏ, cần chế tạo các mẫu thử để kiểm nghiệm cơ tính của vật liệu composite nhằm chọn ra kết cấu vật liệu phù hợp nhất. Ta tiến hành thử nghiệm với loại vật liệu composite có quy cách như sau: Gelcoat/MAT CSM 225/MAT CMS 225/WR 360/Gelcoat (2 Mat -1 Vải) Thiết bị thử Cơ tính của vật liệu làm vỏ xe được chế tạo thử được kiểm tra trên máy kiểm nghiệm cơ tính vạn năng HOUNSFIELD Model H50KS tại Viện Nghiên cứu chế tạo tàu thủy - Trường Đại học Nha Trang. 2.1.2. Tiến hành chế tạo Bảng 1. Vật liệu cho quá trình chế tạo khung vỏ composite TT Vật liệu Đơn vị Số lượng 1 Gelcoat Kg 35 2 Matit Kg 20 3 WR 360 Kg 8 4 WR 800 Kg 10 5 MAT CSM 225 Kg 6 6 Resin Kg 45 7 Mek Kg 1 - Chuẩn bị vật liệu cho quá trình chế tạo Số 1/2016 Bước 1: Tạo lớp bề mặt gelcoat Sau khi xử lý vệ sinh bề mặt khuôn, bôi chất chống dính và chất tách khuôn lên khuôn ta tiến hành quét lớp gelcoat đã pha màu lên bề mặt khuôn. Bước 2: Tạo lớp gia cường laminat - Sau khi lớp gelcoat được thực hiện ở bước 1 đóng rắn (khô hoàn toàn nhưng hít tay) thì tiến hành tạo các lớp laminat gia cường. Hình 3: Thân vỏ xe mô hình sau khi hoàn thiện - Vải thủy tinh bề mặt tiếp giáp với lớp gelcoat là loại MAT cát ngắn CSM mỏng mềm có khối lượng 0,225 kg/m2. Tiến hành trải MAT CSM 225 lên bề mặt gelcoat. Tiếp theo sử dụng roving dệt WR có khối lượng 0,8 kg/m2 để tiếp tục cho lớp vật liệu kế tiếp. Các lớp gia cường tiếp theo: Tùy thuộc vào yêu cầu sản phẩm mà ta có thể chọn số lượng và loại vật liệu cho các lớp gia cường tiếp theo. Bước 3: Lấy sản phẩm ra khỏi khuôn Sau khi resin lỏng liên kết với các lớp sợi thủy tinh và đóng rắn hoàn toàn thì sản phẩm composite hoàn tất, tiến hành lấy sản phẩm ra khỏi khuôn. Bước 4: Lắp ráp thân vỏ composite vào xe mô hình Sau khi đã có sản phẩm composite dạng tấm phẳng hoặc dạng uống cong theo yêu cầu chế tạo, tiến hành ốp các tấm composite lên khung xe tạo thành hệ thống vỏ cho xe mô hình, cụ thể: TRƯỜNG ĐẠI HỌC NHA TRANG • 121 Tạp chí Khoa học - Công nghệ Thủy sản - Lắp lược đặt từng tấm composite vào đúng vị trí khung sườn của chúng như thiết kế. - Cố định từng khung sườn tạm thời vào vỏ nhờ một lớp keo resin ở một số vị trí cục bộ trên thân khung xe, với các vị trí đặc biệt ta có thể dùng đinh tán nhôm để ghép nối. Bước 5: Hoàn thiện thân vỏ xe Sau khi gia công thô hệ thống vỏ xe, ta bắt đầu công đoạn gia công tinh. Đây là công đoạn đem lại nét thẩm mỹ cho xe. Số 1/2016 Sử dụng matit để làm kín các khe hở giữa các tấm Composite khi lắp vào khung xe, Sau đó, sử dụng giấy nhám thô mài phá, tiếp đến dung nhám tinh để đánh bóng. Cuối cùng ta tiến hành phun sơn (màu sơn phải cùng với màu của vỏ xe) tại các điểm vừa gia công. 2.2. Thiết kế, chế tạo mạch điện điều khiển tốc độ động cơ điện 2.2.1. Mạch điện điều khiển tốc độ động cơ điện Hình 4. Mạch điện điều khiển tốc độ động cơ [4] Khi người vận hành tác động vào chân ga, giá trị biến trở thay đổi dẫn đến điện áp vào chân ADC4 thay đổi theo. Dựa vào giá trị đầu vào ADC4, vi điều khiển thay đổi độ rộng xung thông qua chân OUT01 tác động đến transistor công suất Q7 để thay đổi tốc độ động cơ điện. 2.2.2. Khối nguồn Dùng điện trở công suất đưa ra một điện áp 24VDC và điện áp chuẩn 5VDC, nhằm giữ cho điện áp ổn định để cấp cho mạch chính hoạt động, các tụ điện được bố trí trong mạch nhằm mục đích lọc nhiễu tần số cao trên đường mạch, đưa ra điện áp ổn định được trình bày ở hình 5. Hình 5. Sơ đồ khối nguồn [4] 122 • TRƯỜNG ĐẠI HỌC NHA TRANG Tạp chí Khoa học - Công nghệ Thủy sản Số 1/2016 2.3. Lắp ráp, điều chỉnh và hoàn thiện mô hình 2.2.3. Thuật toán điều khiển tốc độ động cơ DC - Hình thức tổ chức lắp ráp xe mô hình: xe được lắp ráp theo hình thức di động tự do. Đây là hình thức tổ chức lắp ráp mà tại mỗi vị trí lắp ráp được thực hiện hoàn chỉnh một nguyên công lắp ráp. - Chia nhỏ việc lắp ráp mô hình xe thành các đơn vị lắp, chia thành từng nhóm lắp, từ Hình 6. Sơ đồ khối nguyên lý điều chỉnh tốc độ động cơ điện đó ta có một sơ đồ lắp ráp tổng thể. Trong số các chi tiết của một đơn vị lắp, ta tìm chi tiết cơ Bộ điều khiển đọc giá trị từ biến trở chân ga liên tục để từ đó thay đổi tốc độ động cơ theo thời gian thực. Nếu giá trị đọc từ biến trở quá nhỏ thì giá trị đầu ra sẽ bằng 0 để đảm bảo hoạt động tối ưu cho bộ công suất và động cơ điện. sở, rồi gá lắp các chi tiết khác lên chi tiết cơ sở theo một thứ tự nhất định. 2.4. Thử nghiệm và bàn luận Đã tổ chức thử nghiệm, điều chỉnh hoàn chỉnh, thành công mô hình xe thân vỏ bằng vật liệu composite, sử dụng năng lượng mặt trời và năng lượng điện. Xe hoạt động ổn định, an toàn, tin cậy chở được 4 người (kể cả người lái) với 2 chế độ thử, cụ thể: Hình 7. Mô hình xe ô tô sau khi hoàn thiện Bảng 2. Kết quả thử nghiệm các chế độ của xe ô tô mô hình TT Chế độ thử nghiệm Tốc độ xe (km/h) Thời gian xe chạy được (giờ) Số người (cả người lái) 1 Xe chạy trên đường bằng 30 1,38 4 2 Xe chạy trên đường dốc (10%) 16 0,75 4 IV. KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 1. Kết quả đạt được - Sản phẩm nghiên cứu mô hình xe ô tô thân vỏ bằng vật liệu composite, sử dụng năng lượng mặt trời và năng lượng điện đáp ứng đủ tính năng của ô tô, đạt vận tốc tối đa 30 km/h trên địa hình bằng phẳng và có khả năng leo dốc với độ dốc khoảng 10%, đạt vận tốc 16km. - Khắc phục được vấn đề ô nhiễm môi trường do xe ô tô mô hình sử dụng năng lượng điện lưới và năng lượng điện mặt trời không phát thải các chất độc hại. - Thiết kế, chế tạo thành công mạch điện điều khiển tốc độ động cơ điện bằng phương pháp băm xung, sử dụng vi điều khiển Atmega 32. - Mô hình xe ô tô thân vỏ bằng vật liệu composite được chế tạo tại Trường Đại học Nha Trang đã đạt được một số kết quả bước đầu đáng khích lệ, có thể ứng dụng phục vụ đào tạo, nghiên cứu. Mô hình có tính trực quan, giúp sinh viên tiếp cận và ứng dụng kiến thức của các học phần chuyên ngành Công nghệ Kỹ thuật ô tô vào một phương tiện xe ô tô cụ thể. TRƯỜNG ĐẠI HỌC NHA TRANG • 123 Tạp chí Khoa học - Công nghệ Thủy sản 2. Hạn chế Tốc độ tối đa của xe mô hình còn thấp, khả năng leo dốc hạn chế. Khi chuyển động chưa thật sự êm dịu do tận dụng một số chi tiết, bộ phận cũ trong hệ thống treo, lái; Dung lượng ắc qui nhỏ; Hiệu suất nạp năng lượng từ pin mặt trời cũng chưa cao. Số 1/2016 3. Kiến nghị Để có thể ứng dụng mô hình này vào thực tế cần trang bị, bổ sung thêm các yếu tố sau: - Tăng dung lượng ắc qui và công suất pin mặt trời để tăng thời gian hoạt động của xe. - Thay thế các chi tiết, bộ phận cũ trong hệ thống treo, lái,…để tăng sự êm dịu của xe. TÀI LIỆU THAM KHẢO 1. Bùi Văn Ga (2006), Ô tô và ô nhiễm môi trường, NXB Giáo dục. 2. Bộ Giao thông vận tải (1999), Tiêu chuẩn ngành số 22TCN 256 – 99, Hà Nội. 3. Nguyễn Đăng Cường (2006), Composite sợi thủy tinh và ứng dụng, NXB Khoa học và Kỹ thuật. 4. Lê Văn Doanh (2007), Điện tử công suất, NXB Khoa học và Kỹ thuật. 124 • TRƯỜNG ĐẠI HỌC NHA TRANG