Tài liệu đồ án tốt nghiệp xây dựng mô hình thực nghiệm wireless multi hop từ bảo long

TỔNG LIÊN ĐOÀN LAO ĐỘNG VIỆT NAM TRƯỜNG ĐẠI HỌC TÔN ĐỨC THẮNG KHOA ĐIỆN- ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP XÂY DỰNG MÔ HÌNH THỰC NGHIỆM WIRELESS MULTI-HOP Người hướng dẫn : ThS. PHẠM MINH THỦY Người thực hiện : TỪ BẢO LONG Lớp : 10040002 Khoá : 14 THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH, NĂM 2015 LỜI CẢM ƠN Trước tiên em xin gửi lời cám ơn chân thành sâu sắc tới các Thầy Cô giáo trong trường Đại học Tôn Đức Thắng nói chung và các Thầy Cô giáo trong khoa Điện tử Viễn Thông nói riêng đã tận tình giảng dạy, truyền đạt cho em những kiến thức, kinh nghiệm quý báu trong suốt thời gian qua. Đặc biệt em xin gửi lời cảm ơn đến Thầy ThS. PHẠM MINH THỦY, Thầy đã tận tình giúp đỡ, trực tiếp chỉ bảo, hướng dẫn em trong suốt quá trình làm Đồ án tốt nghiệp. Trong thời gian làm việc với Thầy, em không ngừng tiếp thu thêm nhiều kiến thức bổ ích mà còn học tập được tinh thần làm việc, thái độ nghiên cứu học hỏi nghiêm túc, hiệu quả, đây là những điều rất cần thiết cho em trong quá trình học tập và công tác sau này. Sau cùng xin gửi lời cảm ơn chân thành tới gia đình, bạn bè đã động viên, đóng góp ý kiến và giúp đỡ em trong quá trình học tâp, nghiên cứu và hoàn thành Đồ án tốt nghiệp. i CÔNG TRÌNH ĐƢỢC HOÀN THÀNH TẠI TRƢỜNG ĐẠI HỌC TÔN ĐỨC THẮNG Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của riêng tôi và được sự hướng dẫn tận tình của Thầy ThS. PHẠM MINH THỦY. Các nội dung nghiên cứu, kết quả trong đề tài này là trung thực và chưa công bố dưới bất kỳ hình thức nào trước đây. Những số liệu trong các bảng biểu phục vụ cho việc phân tích, nhận xét, đánh giá được chính tác giả thu thập từ các nguồn khác nhau có ghi rõ trong phần tài liệu tham khảo. Ngoài ra, trong luận văn còn sử dụng một số nhận xét, đánh giá cũng như số liệu của các tác giả khác, cơ quan tổ chức khác đều có trích dẫn và chú thích nguồn gốc. Nếu phát hiện có bất kỳ sự gian lận nào tôi xin hoàn toàn chịu trách nhiệm về nội dung luận văn của mình. Trường đại học Tôn Đức Thắng không liên quan đến những vi phạm tác quyền, bản quyền do tôi gây ra trong quá trình thực hiện (nếu có). TP Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2015 Tác giả TỪ BẢO LONG ii PHIẾU GIAO NHIỆM VỤ iii TRƯỜNG ĐẠI HỌC TÔN ĐỨC THẮNG KHOA ĐIỆN –ĐIỆN TỬ ------------------- CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự do – Hạnh phúc ---------------------- LỊCH TRÌNH LÀM ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên: ..................................................... ............................................................ Lớp: ........................................................................ MSSV: ................................................. Tên đề tài: ............................................................... ............................................................ ................................................................................ Tuần/ ngày Nội dung Xác nhận GVHD GV HƯỚNG DẪN iv LỜI NÓI ĐẦU Nếu một thiết b ngày xưa để hoạt động chúng ta phải tiếp xúc và điều chỉnh trực tiếp tại bộ phận điều khiển của thiết b , thì ngày nay chúng ta chỉ cần ngồi một ch và dùng máy tính cùng bộ phát sóng R để điều khiển, thu thập dữ liệu nhiệt độ một cách d dàng không còn là một điều xa lạ hay khó khăn nữa. Các bộ điều khiển từ xa như remote tivi hay remote máy điều hòa nhiệt độ ... đều dùng hồng ngoại và vấn đề ở đây chính là khoảng cách truyền thẳng trong phạm vi vài mét và tốc độ truyền không cao vậy để thu thập được dữ liệu nhiệt độ tốt hơn, tốc độ xử lý nhanh hơn ta cần có một thiết b điều khiển phù hợp cho mục đích và yêu cầu cao hơn. Điều khiển các node trong mô hình ở khoảng cách xa không vật cản thì việc đó thực hiện một cách d dàng với sóng R . Với yêu cầu đòi hỏi không quá cao thì Module NR là một Module sóng R với tần số sóng ngắn . GHz có thể đáp ứng. Module có ứng dụng để truyền nhận dữ liệu theo hai hướng trên một đường truyền còn được gọi là đường truyền song công . Để giải quyết vấn đề trên, em cần nghiên cứu và thực hiện những nội dung sau: - Tìm hiểu về công nghệ điều khiển từ xa thông qua sóng R . - Tạo một giao diện điều khiển b ng Visual asic. - Thiết kế mạch giao tiếp máy tính và phát sóng R . - Thiết kế mạch điều khiển thiết b và thu sóng R . - Thi công phần cứng bao gồm các node thu thập dữ liệu nhiệt độ theo yêu cầu của mô hình. v MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU ...................................................................................................................... V DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ .......................................................................................... VIII DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU ....................................................................................... IX DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT ...................................................................................... X CHƢƠNG 1: GIỚI THIỆU VỀ ĐỀ TÀI ............................................................................. 1 . . Mục đích, ý nghĩa, sơ đồ hệ thống. ............................................................................. 1 . . Phương pháp và nội dung thực hiện. .......................................................................... 2 .3. Kế hoạch thời gian thực hiện. ..................................................................................... 2 CHƢƠNG 2: GIỚI THIỆU VỀ MẠNG CẢM BIẾN KHÔNG DÂY ................................. 3 2.1. Sơ lược mạng cảm biến không dây............................................................................. 3 . . Cấu trúc mạng cảm biến không dây ........................................................................... 4 CHƢƠNG 3: THIẾT KẾ PHẦN CỨNG ............................................................................ 5 3.1. Module thu và phát sóng RF: NRF24L01. .................................................................. 5 3. . . Giới thiệu module NR . ......................................................................................... 5 3. . . Tính năng các chân của Module NR . .................................................................... 6 3. . Vi điều khiển PIC 6 877A. ...................................................................................... 8 3. . . Giới thiệu về PIC 6 877A. ............................................................................................. 8 3.2. . Giao tiếp nối tiếp trong PIC 16F877A. ........................................................................... 10 3. . . . USART bất đồng bộ. ................................................................................................ 11 3. . . . Truyền dữ liệu qua chuẩn giao tiếp USART bất đồng bộ. ......................................... 11 3. . .3. Nhận dữ liệu qua chuẩn giao tiếp USART bất đồng bộ. ............................................ 13 3. . . . Chuẩn truyền thông SPI. .......................................................................................... 16 3. . .5. SPI trong vi điều khiển PIC. ..................................................................................... 19 3.3 Giới thiệu về M35 ................................................................................................... 21 3. . Cổng COM và chuẩn giao tiếp . ................................................................................21 3.4. . Cổng COM. ................................................................................................................... 21 3.4.2. Thông số của chuẩn RS 3 . ........................................................................................... 22 3.5. Thiết kế bộ thu, phát sóng R và giao tiếp máy tính.(sink node)...............................25 3.6. Thiết kế bộ thu, phát sóng RF (node 1) ....................................................................28 vi CHƢƠNG 4: THIẾT KẾ GIAO DIỆN ĐIỀU KHIỂN .....................................................31 4. . Giới thiệu phần mềm. ...............................................................................................31 . . Mô hình hệ thống. ....................................................................................................33 CHƢƠNG 5: KẾT QUẢ THI CÔNG .................................................................................34 5.1. Sản phẩm hoàn thiện. ...............................................................................................35 5.1. . Mạch thực tế của bộ thu, phát sóng RF. ......................................................................... 35 5. . ưu đồ giải thuật ...................................................................................................... 36 CHƢƠNG 6: KẾT LUẬN ...................................................................................................40 6. . Kết luận. ..................................................................................................................40 6. . Kinh nghiệm. ...........................................................................................................40 6.3. Hướng phát triển đề tài.............................................................................................40 TÀI LIỆU THAM KHẢO ...................................................................................................41 vii DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Hình . Mô hình hệ thống. .................................................................................................... 1 Hình 2.1 Cấu trúc cơ bản của mạng cảm biến không dây. ....................................................... 4 Hình 3.1 Module nRF24l01 .................................................................................................. 6 Hình 3. SPI đọc dữ liệu....................................................................................................... 7 Hình 3.3 SPI ghi dữ liệu. ........................................................................................................ 7 Hình 3.4 PIC 16F877A. .......................................................................................................... 9 Hình 3.5 Sơ đồ khối chức năng cơ bản của PIC 16F877A. .....................................................10 Hình 3.6 Sơ đồ khối của khối truyền dữ liệu USART. ...........................................................12 Hình 3.7 Sơ đồ khối của khối nhận dữ liệu USART. ..............................................................14 Hình 3.8 Giao diện SPI. .........................................................................................................16 Hình 3.9 Truyền dữ liệu SPI. .................................................................................................18 Hình 3. Module đo nhiệt độ ............................................................................................. 21 Hình 3.11 Module giao tiếp máy tính P Hình 3. 3 3 ...................................................................... 23 Mạch nguyên lý bộ thu, phát sóng R và giao tiếp máy tính sink node. ................ 25 Hình 3. 3 Đóng khung dữ liệu trong chuẩn USART bất đồng bộ. ..........................................26 Hình 3. Mạch in bộ thu, phát sóng R và giao tiếp máy tính sink node. .............................27 Hình 3. 5 Mạch nguyên lý bộ thu, phát sóng RF node 1. .......................................................28 Hình 3. 6 Mạch in bộ thu, phát sóng RF node 1 . ..................................................................29 Hình 4.1 Giao diện V 6 khi khởi động. .................................................................................31 Hình 4.2 Cửa sổ lập trình của V 6. .......................................................................................31 Hình 4.3 Mô hình bố trí hệ thống. ..........................................................................................32 Hình 5.1 Mạch thực tế bộ thu, phát sóng R và giao tiếp máy tính sink node. ........................33 Hình 5. Mạch thực tế bộ thu, phát sóng node 1 .................................................................. 34 Hình 5.3 ưu đồ giải thuật máy tính truyền, nhận dữ liệu từ PIC . .........................................35 Hình 5.4 ưu đồ giải thuật PIC (bộ phát) truyền dữ liệu. .......................................................36 Hình 5.5 ưu đồ giải thuật PIC (bộ thu) nhận dữ liệu. ...........................................................37 viii DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU ảng 3. . ảng mã ASCII những kí tự được sử dụng. ....................................................... 26 ix DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT BRG Berkeley Research Group CMOS Complementary metal–oxide–semiconductor CREN Continuous Receive Enable bit FIFO First in first out ICSP In-system programming ICSP In-system programming MSSP Master Synchronous Serial Port PIC Programmable Intelligent Computer. PSPIE Parallel Slave Port Read/Write Interrupt Enable PWM Pulse Width Modulation RCSTA RECEIVE STATUS AND CONTROL REGISTER RISC Reduced Instructions Set Computer. RSR Receive Shift Register SCI Serial Communication Interface SPI Serial Peripheral Interface. SSPBUF Synchronous Serial Port Receive Buffer SSPIF Software Support Production Integration Facility TSR The shift register USART Universal Synchronous Asynchronous Receiver Transmitter. USB Universal Serial Bus x Trang 1 CHƢƠNG 1: GIỚI THIỆU VỀ ĐỀ TÀI 1.1 Mục đích, ý nghĩa, sơ đồ hệ thống. - Tên đề tài: Xây dựng mô hình thực nghiệm wireless multi-hop - Mục đích của đề tài là xây dựng một mô hình thực nghiệm thu nhận dữ liệu nhiệt độ trong môi trường thông qua sóng R mà các node được thiết kế thực tế trong khuôn viên trường đại học Tôn Đức Thắng. - Ý nghĩa của đề tài: Việc ứng dụng các kiến thức đã học và mong muốn tạo ra một sản phẩm phục vụ cho nhu cầu của người sử dụng là vấn đề đáng được quan tâm của một k sư điện - điện tử. Tìm hiểu về giao tiếp với máy tính để điều khiển thiết b qua sóng R với vấn đề trên cũng chính là đề tài nghiên cứu của em. - Ứng dụng, đóng góp của đề tài: Cảnh báo cháy cho các hệ thống nhà máy, xí nghiệp hay chung cư, ngôi nhà thông minh, thăm dò những khu vực nguy hiểm, điều khiển giám sát hệ thống sản xuất từ xa,… Sơ đồ hệ thống thực hiện như sau: Hình 1.1 Mô hình hệ thống XÂY DỰNG MÔ HÌNH THỰC NGHIỆM WIRELESS MULTI-HOP SVTH: TỪ BẢO LONG Trang 2 1.2 Phƣơng pháp và nội dung thực hiện. - Tìm hiểu về công nghệ điều khiển từ xa thông qua sóng R . - Tìm hiểu phương thức giao tiếp máy tính. - Tìm hiểu viết code cho chương trình hoạt động. - Thiết kế mạch giao tiếp máy tính và thu phát sóng RF. - Thiết kế mạch xử lý nhiệt độ và thu, phát sóng RF. - Tạo một giao diện điều khiển b ng Visual asic. 1.3 Kế hoạch thời gian thực hiện. - Từ lúc nhận Đồ Án Tốt Nghiệp đến lúc bảo vệ 5 % (ngày 20/04/2015): Thực hiện xong việc tìm hiểu lý thuyết, tạo giao diện giao tiếp máy tính trên V 6. Hoàn tất mô hình node thu phát tín hiệu. - Sau khi bảo vệ 50% đến lúc phản biện: Hoàn tất việc thi công mô hình thực nghiệm 3 node thu thập dữ liệu theo yêu cầu của đề tài wireless multi-hop đã đặt ra. XÂY DỰNG MÔ HÌNH THỰC NGHIỆM WIRELESS MULTI-HOP SVTH: TỪ BẢO LONG Trang 3 CHƢƠNG 2: GIỚI THIỆU VỀ MẠNG CẢM BIẾN KHÔNG DÂY (WIRELESS SENSOR NETWORK) 2.1 Mạng cảm biến không dây.[1] Mạng cảm biến không dây (Wireless Sensor Network) bao gồm một tập hợp các thiết b cảm biến sử dụng các liên kết không dây (vô tuyến, hồng ngoại hoặc quang học) để phối hợp thực hiện nhiệm vụ thu thập thông tin dữ liệu phân tán với quy mô lớn trong bất kỳ điều kiện và ở bất kỳ vùng đ a lý nào. Mạng cảm biến không dây có thể liên kết trực tiếp với nút quản lý giám sát trực tiếp hay gián tiếp thông qua một điểm thu phát (Sink) và môi trường mạng công cộng như Internet hay vệ tinh. Các nút cảm biến không dây có thể được triển khai cho các mục đích chuyên dụng như điều khiển giám sát và an ninh; kiểm tra môi trường; tạo ra không gian sống thông minh; khảo sát đánh giá chính xác trong nông nghiệp; trong lĩnh vực y tế; ... ợi thế chủ yếu của chúng là khả năng triển khai hầu như trong bất kì loại hình đ a lý nào kể cả các môi trường nguy hiểm không thể sử dụng mạng cảm biến có. Các thiết b cảm biến không dây liên kết thành một mạng đã tạo ra nhiều khả năng mới cho con người. Các đầu đo với bộ vi xử lý và các thiết b vô tuyến rất nhỏ gọn tạo nên một thiết b cảm biến không dây có kích thước rất nhỏ, tiết kiệm về không gian. Chúng có thể hoạt động trong môi trường dày đặc với khả năng xử lý tốc độ cao. Ngày nay, các mạng cảm biến không dây được ứng dụng trong nhiều lĩnh vực như nghiên cứu vi sinh vật biển, giám sát việc chuyên chở các chất gây ô nhi m, kiểm tra giám sát hệ sinh thái và môi trường sinh vật phức tạp, điều khiển giám sát trong công nghiệp và trong lĩnh vực quân sự, an ninh quốc phòng hay các ứng dụng trong đời sống hàng ngày. XÂY DỰNG MÔ HÌNH THỰC NGHIỆM WIRELESS MULTI-HOP SVTH: TỪ BẢO LONG Trang 4 2.2 Cấu trúc của mạng cảm biến không dây Một mạng cảm biến không dây bao gồm số lượng lớn các nút được triển khai dày đặc bên trong hoặc ở rất gần đối tượng cần thăm dò, thu thập thông tin dữ liệu. V trí các cảm biến không cần đ nh trước vì vậy nó cho phép triển khai ngẫu nhiên trong các vùng không thể tiếp cận hoặc các khu vực nguy hiểm. Khả năng tự tổ chức mạng và cộng tác làm việc của các cảm biến không dây là những đặc trưng rất cơ bản của mạng này. Với số lượng lớn các cảm biến không dây được triển khai gần nhau thì truyền thông đa liên kết được lựa chọn để công suất tiêu thụ là nhỏ nhất (so với truyền thông đơn liên kết) và mang lại hiệu quả truyền tín hiệu tốt hơn so với truyền khoảng cách xa. Hình 2.1 Cấu trúc cơ bản của mạng cảm biến không dây XÂY DỰNG MÔ HÌNH THỰC NGHIỆM WIRELESS MULTI-HOP SVTH: TỪ BẢO LONG Trang 5 CHƢƠNG 3: THIẾT KẾ PHẦN CỨNG 3.1 Module thu và phát sóng RF: NRF24L01. [2] 3.1.1 Giới thiệu module NRF24L01. NRF24L01 Module là board mạch thiết kế cho giải pháp truyền dữ liệu không dây, sử dụng chip thế hệ mới nhất NRF24L01+ của hãng Nordic's, bổ sung thêm một số pipelines, buffers, và an auto-retransmit feature, băng tần . GHz, sử dụng giao thức SPI để giao tiếp. Module này rất lý tưởng cho: wireless multi-hop, wireless data transmission, multicast, and frequency-hopping communication. Tính năng của NR bao gồm:  Radio + Hoạt động ở giải tần . GHz. + 126 kênh. + Truyền và nhận dữ liệu. + Truyền tốc độ cao 1 Mbps hay 2 Mbps.  Công suất phát + Có công suất có thể cài đặt nguồn phát: , -6, -12 or -18 dBm. + 11.3 mA ở dBm output power.  Thu + Có bộ lọc nhi u tại đầu thu. + Khuếch đại b ảnh hưởng bởi nhi u thấp.  Nguồn cấp. + Hoạt động từ ,3 V đến 3,6 V điện áp hoạt động tốt nhất là 3.3 V + Các chân IO đều hoạt động ở mức điện áp 3.3 V hoặc 5 V đều được. XÂY DỰNG MÔ HÌNH THỰC NGHIỆM WIRELESS MULTI-HOP SVTH: TỪ BẢO LONG Trang 6  Giao tiếp + 4 chân SPI. + Tốc độ tối đa là 8 Mbps. + 3-3 bytes trên khung truyền nhận. hoạt động ở tần số sóng ngắn . GHz nên nó có khả năng Module NR truyền dữ liệu tốc độ cao và truyền nhận dữ liệu trong điều kiện môi trường có vật cản. Module NR có 6 kênh truyền. Điều này giúp ta có thể truyền nhận dữ liệu trên nhiều kênh khác nhau. Module khả năng thay đổi công suất phát b ng chương trình, điều này giúp nó có thể hoạt động trong chế độ tiết kiệm năng lượng. 3.1.2 Tính năng các chân của Module NRF24L01.  Module NRF Hình 3.1 Module NRF24L01. có 8 chân: + Chân số : GN chân mass( V) của module. + Chân số :VCC sử dụng nguồn ổn đ nh từ ( .9 V đến 3.6 V DC). + Chân số 3: C (Chip Enable) Khi ở mức thấp tải dữ liệu lên Radio hoặc một gói tin nhận được, ngược lại khi ở mức cao chế độ nhận truyền được thiết lập. + Chân số : CSN (Chip Select NOT) Đây là chế độ SPI Slave Select Pin, nó được đưa về mức thấp để bắt đầu giao tiếp với SPI, đưa về mức cao để kết thúc quá trình xử lý. + Chân số 5: SCK (Serial Clock) Xung Clock để đưa dữ liệu ứng với m i xung. XÂY DỰNG MÔ HÌNH THỰC NGHIỆM WIRELESS MULTI-HOP SVTH: TỪ BẢO LONG Trang 7 + Chân số 6: MOSI Master Output Slave Input ữ liệu được đưa qua chân này tới Slave. + Chân số 7: MISO Master Input Slave Output dữ liệu nối tiếp được truyền từ Slave qua chân này tới Master. + Chân số 8: IRQ Interrupt Request yêu cầu ngắt Radio điều khiển chân này về mức thấp để kích hoạt ngắt. Hoạt động SPI Hình 3. 2 SPI đọc d liệu. Hình 3. 3 SPI ghi d liệu. Để gửi hay nhận dữ liệu qua giao tiếp SPI: Chân CSN của module phải ở mức thấp để bắt đầu tiến hành giao tiếp. Sau đó đặt chân CSN lên mức cao để cho quá trình truyền nhận dữ liệu kết thúc. XÂY DỰNG MÔ HÌNH THỰC NGHIỆM WIRELESS MULTI-HOP SVTH: TỪ BẢO LONG Trang 8 3.2 Vi điều khiển PIC 16F877A. [3] 3.2.1 Giới thiệu về PIC 16F877A. PIC là một họ vi điều khiển RISC được sản xuất bởi công ty Microchip Technology. PIC bắt nguồn từ chữ viết tắt Programable Intelligent Computer , có thể tạm d ch là máy tính thông minh khả trình do hãng General Instrument đặt tên cho vi điều khiển đầu tiên của họ. PIC 65 được thiết kế để dùng làm các thiết b ngoại vi cho vi điều khiển CP 6 . Vi điều khiển này sau đó được nghiên cứu phát triển thêm và từ đó hình thành nên dòng vi điều khiển PIC ngày nay. Đây là vi điều khiển thuộc họ PIC 6 xxx với tập lệnh gồm 35 lệnh có độ dài bit. M i lệnh đều được thực thi trong một chu kì xung clock. Tốc độ hoạt động tối đa cho phép là 20 MHz với một chu kì lệnh là nhớ dữ liệu 368×8 byte RAM và bộ nhớ dữ liệu ns. ộ nhớ chương trình 8 Kx14 bit, bộ PROM với dung lượng 56×8 byte. Số PORT I O là 5 với 33 pin I/O. PIC 6 877A là dòng pic phổ biến hiện nay, đủ mạnh về tính năng, chân , bộ nhớ đủ cho hầu hết các ứng dụng thông thường. cấu trúc tổng quát của PIC16F877A như sau: - 8k flash ROM. - 368 byte RAM. - 256 byte EFROM. - 5 port(A, B, C, D, ) vào ra với tín hiệu điều khiển độc lập. - bộ đ nh thời 8 bit (timer 0 và timer 2). Một bộ đ nh thời 6 bit (timer ) có thể hoạt động trong chế độ tiết kiệm năng lượng (sleep mode) với nguồn xung clock ngoài. - bộ CCP (capture compare/ PWM). - bộ biến đổi A - bộ so sánh tương tự (compartor). - bộ đ nh thời giám sát (watchdog timer). bits, 8 ngõ vào. XÂY DỰNG MÔ HÌNH THỰC NGHIỆM WIRELESS MULTI-HOP SVTH: TỪ BẢO LONG Trang 9 - cổng song song 8 bits với các tín hiệu điều khiển. - cổng nối tiếp. - 5 nguồn ngắt. - Có chế độ tiết kiệm năng lượng. - Nạp chương trình b ng cổng nối tiếp ICSP. - Được chế tạo b ng công nghệ CMOS. - 35 tập lệnh. - Tần số hoạt động tối đa MHz. Hình 3.4 Pic 16F877A. XÂY DỰNG MÔ HÌNH THỰC NGHIỆM WIRELESS MULTI-HOP SVTH: TỪ BẢO LONG