Tài liệu Tính toàn và mô phỏng robot motoman.

.PDF

1214

1

MỤC LỤC

Yêu cầu của đồ án
Lời nói đầu

Chương I: Tổng quan về Robot Motoman
1
.Lịchsửpháttriểnsơlược
2.RobotMotoman
3.CácthôngsốkỹthuậtcủaRobotMotoman

Chương II: Các bài toán động học cho Robot
1.Bàitoánđộnghọcthuận
2.Bàitoánđộnghọcngược
3.MatrậnJacobienchoRobot

Chương III: Bài toán động lực học Robot
1.HàmLagrangevàcácvấnđềvềđộnglựchọcRobot
2.TínhtoáncácgiátrịđộnglựchọcchoRobotMotoman
a.Độngnăng
b.Thếnăng
c.XâydựngphươngtrìnhđộnglựchọcRobot

Chương V: Xây dựng các thuật toán điều khiển và mô phỏng
1.ThiếtkếbộđiềukhiểntheophươngphápPDbùtrọngtrường
2.ThiếtkếquỹđạobậcbachoRobot
3.MôphỏngbakhớpđầuRobot
a.PhươngphápđiềukhiểnPDbùtrọngtrườngtrênSimulink
b.PhươngphápđiềukhiểnPDbùtrọngtrườngcókèmthiếtkếquỹđạo
c.XâydựngmôphỏngbằngToolboxSimMechanics

Tài liệu tham khảo
Trang
2
3

4
4
4
6

7
7
10
14

21
21
21
21
25
26

32
32
34
35
35
37
39

44

Trang 1
2

YÊU CẦU ĐỐI VỚI ĐỒ ÁN

-TìmhiểucácthôngtinvềRobotMotoman.
-TínhtoánmôhìnhđộnghọcRobotgồmđộnghọcthuậnchocáckhớpvàđộng
họcngượcchobakhớpđầu
-GiảibàitoánđộnglựchọcchobakhớpđầuRobot
-Giảibàitoánđộnghọcvậntốc(tínhtoánmatrậnJacoby)
-XâydựngluậtđiềukhiểnvàthiếtkếquỹđạochoRobot
-MôphỏngkếtquảtínhtoánđượcchobakhớpđầubằngphầnmềmMatlab

Trang 2
3

LỜI NÓI ĐẦU
Ngàynaytrongsựnghiệpcôngnghiệphoá,hiệnđạihoáđấtnướcvấnđềtựđộng hoá
sảnxuấtcóvaitròđặc biệt quan trọng.Vìvậytrongnhữngnămgần đâycáclĩnhvực
thuộctựđộnghóangàycàngđượcquantâmnghiêncứuvàpháttriển,trongđókhôngthể
khôngnóiđếnnhữngứngdụngquantrọngcủakỹthuậtRobottrongcôngnghiệp.
MụctiêuứngdụngkỹthuậtRobottrongcôngnghiệpnhằmnângcaonăngsuấtdây
chuyềncôngnghệ,nângcaochấtlượngvàkhảnăngcạnhtranhcủasảnphầm,đồngthời
cảithiệnđiềukiệnlaođông.Sựcạnhtranhhànghóađặtramộtvấnđềthờisựlàlàmsao
đểhệthốngtựđộnghóasảnxuấtphảicótínhlinhhoạtnhắmđápứngvớisựbiếnđộng
thườngxuyêncủathịtrườnghànghóa.Robotcôngnghiệplàbộphậncấuthànhkhông
thểthiếutronghệthốngsảnxuấttựđộnglinhhoạtđó.
Ởnướcta,từnhữngnăm1990trởlạiđây,RobotvàkỹthuậtRobotđãđượcứngdụng
vàosảnxuấtkhárộngrãi.TrongnhữngRobotđượcứngdụngvàosảnxuấtthìRobot
MotomanlàmộtRobotđónggópphầnđángkểtronglĩnhvựctựđộnghóacôngnghiệpở
nướcta.ĐâylàmộtRobotđượcứng dụng khá đa dạngtrongnhiềulĩnhvực:hàn tự
động,cácdâychuyềnsảnxuấtcôngnghiệptựđộng,phunsơn...
Nhận thấy tầm quan trọng của kỹ thuật Robot nói chung và ứng dụng của Robot
Motomannóiriêng,vớikiếnthứchọchỏi dượctrongquátrìnhhọctậptạibộmôntự
độnghóavàsựhướngdẫnnhiệttìnhcủacôgiáoT.S Nguyễn Phạm Thục Anhnhóm
sinhviênchúngemđãchọnđềtàiđồánchuyênnghànhlà“ROBOT MOTOMAN”với
mụcđích tìm hiểu,xâydựng, môphỏng môhìnhđiềukhiển robotnhằmứng dụnglý
thuyếtvàothựctế.Dùđượcsựhướngdẫntậntìnhcủacôgiáonhưngdoquátrìnhtích
lũykiếnthứcvàkinhnghiệmcònhạnchếnênđồánkhôngthểtránhkhỏinhữngthiếu
sót.Chúngemmongcácthầycôgópýđểđồáncủachúngemđượchoànthiệnhơn.
Chúngemxinchânthànhcảmơn!

Sinh viên thực hiện
LươngĐìnhNgọc
TrầnThànhKiên
Trang 3
4

CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT MOTOMAN

1. Lịch sử phát triển sơ lược
KểtừkhiRobotđầutiênđượcchếtạovớisảnphẩmđầutiêncótêngọingườimáy
côngnghiệplàverstrancủacôngtyMỹvàonăm1960cácsảnphẩmliênquanđếntay
máycôngnghiệpbắtđầuđượcquantâmnghiênvànhờđókỹthuậtRobotbắtđầucó
nhữngbướcpháttriểnđầutiên.
CùngtheobảnquyềncủaMỹcácnướctrênthếgiớiđăchạyđuasảnxuấtrobotcông
nghiệp,cáccôngtyvềRobotđượcthànhlậpđểnghiêncứuvàpháttriển,ứngdụngRobot
trongtựđộnghoácôngnghiệp.
YaskawaMotomanlàmộtcôngtychuyêncungcấpcácgiảipháptựđộnghóasángtạo
chohầunhưtấtcảcácngànhcôngnghiệpvàứngdụngrobotnhư:hàn,lắpráp,sơn,pha
chế,cắtgọtvậtliệu…vớihơn175môhìnhrobotkhácbiệtvàhơn40giảiphápcông
nghệđểgiảiquyếtcáccôngviệcmộtcáchhoànchỉnhnhưcáchệthốngvậnhành,thiếtbị
antoàn.
YaskawaMotomanlàcôngtyđiđầutronglĩnhvựcpháttriểncácRobotphụcvụcho
cáccôngnghệgiacôngvàtựđộng,RobotMotomanchínhlàsảnphẩmnghiêncứusản
xuấtthànhcôngcủahãng.

2. Robot Motoman
a. Giới thiệu chung
RobotMotomanlàRobottácđộngnhanh,linhhoạt,nhỏgọnvàđángtincậy.Đâylà
mộtloạiRobothoạtđộngtốtvớinhiềucàiđặt.Nócũngcungcấprấtnhiềuứngdụng,với
hiệusuấtsửdụngcao,đảmbảonhữngyêucầuvềchấtlượng,thờigianhoànvốnngắn.
Motomanđượcthiếtkếcứngvàthẳng,điềunàydẫnđếnđộồnlàmviệcthấp,thờigian
bảotrìlâu.Ngoàiranócònđượcthiếtkếnhỏgọn,cổtaymỏng,hiệusuấthoạtđộngcao
ngaycảtrongnhữngvịtríkhó.
b. Các ứng dụng
RobotMotomanđượcứngdụngrộngrãivàocácdâychuyềnsảnxuấttựđộng,hiện
naycáclĩnhvựcphổbiếnnhấtlà:
-Cácquátrìnhhànvànhiệtluyện.
-Côngnghệgiacônglắpráp.
-Phunsơn,vậnchuyểnhànghoá.
...

Trang 4
5

c. Phân loại sản phẩm.
Vớidòngsảnphẩmbanđầu,quanhiềunămpháttriểnđãcónhiềumẫuMotomanđược
sảnxuấtdựatrêncùngmộtmôhìnhđộnghọchệthốngnhưngcócảitiếnvàkhácnhauvề
cơcấucơđiệntửvàgiớihạnlàmviệccáckhâu.
Các dòng sản phẩm thuộc Motoman trên thị trường hiện nay phổ biến là các mẫu
seriesMotomanHP,MotomanUP,MotomanSV.


Motoman UP Motoman HP20 Motoman SV3

Trang 5

Tài liệu liên quan

Tài liệu vừa đăng

Tài liệu xem nhiều nhất