Đăng ký Đăng nhập
Trang chủ Giáo dục - Đào tạo Cao đẳng - Đại học Tính toàn và mô phỏng robot motoman....

Tài liệu Tính toàn và mô phỏng robot motoman.

.PDF
44
1214
88
  • 1
    MỤC LỤC
    Yêu cầu của đồ án
    Lời nói đầu
    Chương I: Tổng quan về Robot Motoman
    1
    .Lịchsửpháttriểnsơlược
    2.RobotMotoman
    3.CácthôngsốkỹthuậtcủaRobotMotoman
    Chương II: Các bài toán động học cho Robot
    1.Bàitoánđộnghọcthuận
    2.Bàitoánđộnghọcngược
    3.MatrậnJacobienchoRobot
    Chương III: Bài toán động lực học Robot
    1.HàmLagrangevàcácvấnđềvềđộnglựchọcRobot
    2.TínhtoáncácgiátrịđộnglựchọcchoRobotMotoman
    a.Độngnăng
    b.Thếnăng
    c.XâydựngphươngtrìnhđộnglựchọcRobot
    Chương V: Xây dựng các thuật toán điều khiển và mô phỏng
    1.ThiếtkếbộđiềukhiểntheophươngphápPDbùtrọngtrường
    2.ThiếtkếquỹđạobậcbachoRobot
    3.MôphỏngbakhớpđầuRobot
    a.PhươngphápđiềukhiểnPDbùtrọngtrườngtrênSimulink
    b.PhươngphápđiềukhiểnPDbùtrọngtrườngcókèmthiếtkếquỹđạo
    c.XâydựngmôphỏngbằngToolboxSimMechanics
    Tài liệu tham khảo
    Trang
    2
    3
    4
    4
    4
    6
    7
    7
    10
    14
    21
    21
    21
    21
    25
    26
    32
    32
    34
    35
    35
    37
    39
    44
    Trang 1
  • 2
    YÊU CẦU ĐỐI VỚI ĐỒ ÁN
    -TìmhiểucácthôngtinvềRobotMotoman.
    -TínhtoánmôhìnhđộnghọcRobotgồmđộnghọcthuậnchocáckhớpvàđộng
    họcngượcchobakhớpđầu
    -GiảibàitoánđộnglựchọcchobakhớpđầuRobot
    -Giảibàitoánđộnghọcvậntốc(tínhtoánmatrậnJacoby)
    -XâydựngluậtđiềukhiểnvàthiếtkếquỹđạochoRobot
    -MôphỏngkếtquảtínhtoánđượcchobakhớpđầubằngphầnmềmMatlab
    Trang 2
  • 3
    LỜI NÓI ĐẦU
    Ngàynaytrongsựnghiệpcôngnghiệphoá,hiệnđạihoáđấtnướcvấnđềtựđộng hoá
    sảnxuấtcóvaitròđặc biệt quan trọng.Vìvậytrongnhữngnămgần đâycáclĩnhvực
    thuộctựđộnghóangàycàngđượcquantâmnghiêncứuvàpháttriển,trongđókhôngthể
    khôngnóiđếnnhữngứngdụngquantrọngcủakỹthuậtRobottrongcôngnghiệp.
    MụctiêuứngdụngkỹthuậtRobottrongcôngnghiệpnhằmnângcaonăngsuấty
    chuyềncôngnghệ,nângcaochấtlượngvàkhảnăngcạnhtranhcủasảnphầm,đồngthời
    cảithiệnđiềukiệnlaođông.Sựcạnhtranhhànghóađặtramộtvấnđềthờisựlàlàmsao
    đểhệthốngtựđộnghóasảnxuấtphảicótínhlinhhoạtnhắmđápứngvớisựbiếnđộng
    thườngxuyêncủathịtrườnghànghóa.Robotcôngnghiệplàbộphậncấuthànhkhông
    thểthiếutronghệthốngsảnxuấttựđộnglinhhoạtđó.
    Ởnướcta,từnhữngnăm1990trởlạiđây,RobotvàkỹthuậtRobotđãđượcứngdụng
    vàosảnxuấtkhárộngrãi.TrongnhữngRobotđượcứngdụngvàosảnxuấtthìRobot
    MotomanlàmộtRobotđónggópphầnđángkểtronglĩnhvựctựđộnghóacôngnghiệpở
    nướcta.ĐâylàmộtRobotđượcứng dụng khá đa dạngtrongnhiềulĩnhvực:hàn tự
    động,cácdâychuyềnsảnxuấtcôngnghiệptựđộng,phunsơn...
    Nhận thấy tầm quan trọng của kỹ thuật Robot nói chung và ứng dụng của Robot
    Motomannóiriêng,vớikiếnthứchọchỏi dượctrongquátrìnhhọctậptạibộmôntự
    độnghóavàsựhướngdẫnnhiệttìnhcủacôgiáoT.S Nguyễn Phạm Thục Anhnhóm
    sinhviênchúngemđãchọnđềtàiđồánchuyênnghànhlàROBOT MOTOMAN”với
    mụcđích tìm hiểu,xâydựng, môphỏng môhìnhđiềukhiển robotnhằmứng dụnglý
    thuyếtvàothựctế.đượcsựhướngdẫntậntìnhcủacôgiáonhưngdoquátrìnhtích
    lũykiếnthứcvàkinhnghiệmcònhạnchếnênđồánkhôngthểtránhkhỏinhữngthiếu
    sót.Chúngemmongcácthầycôgópýđểđồáncủachúngemđượchoànthiệnhơn.
    Chúngemxinchânthànhcảmơn!
    Sinh viên thực hiện
    LươngĐìnhNgọc
    TrầnThànhKiên
    Trang 3
  • 4
    CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT MOTOMAN
    1. Lịch sử phát triển sơ lược
    KểtừkhiRobotđầutiênđượcchếtạovớisảnphẩmđầutiêncótêngọingườimáy
    côngnghiệplàverstrancủacôngtyMỹvàonăm1960cácsảnphẩmliênquanđếntay
    máycôngnghiệpbắtđầuđượcquantâmnghiênvànhờđókỹthuậtRobotbắtđầucó
    nhữngbướcpháttriểnđầutiên.
    CùngtheobảnquyềncủaMỹcácnướctrênthếgiớiđăchạyđuasảnxuấtrobotcông
    nghiệp,cáccôngtyvềRobotđượcthànhlậpđểnghiêncứuvàpháttriển,ứngdụngRobot
    trongtựđộnghoácôngnghiệp.
    YaskawaMotomanlàmộtcôngtychuyêncungcấpcácgiảipháptựđộnghóasángtạo
    chohầunhưtấtcảcácngànhcôngnghiệpvàứngdụngrobotnhư:n,lắpráp,sơn,pha
    chế,cắtgọtvậtliệu…vớihơn175môhìnhrobotkhácbiệtvàhơn40giảiphápcông
    nghệđểgiảiquyếtcáccôngviệcmộtcáchhoànchỉnhnhưcáchệthốngvậnhành,thiếtbị
    antoàn.
    YaskawaMotomanlàcôngtyđiđầutrongnhvựcpháttriểncácRobotphụcvụcho
    cáccôngnghệgiacôngvàtựđộng,RobotMotomanchínhlàsảnphẩmnghiêncứusản
    xuấtthànhcôngcủahãng.
    2. Robot Motoman
    a. Giới thiệu chung
    RobotMotomanlàRobottácđộngnhanh,linhhoạt,nhỏgọnvàđángtincậy.Đây
    mộtloạiRobothoạtđộngtốtvớinhiềucàiđặt.Nócũngcungcấprấtnhiềuứngdụng,với
    hiệusuấtsửdụngcao,đảmbảonhữngyêucầuvềchấtlượng,thờigianhoànvốnngắn.
    Motomanđượcthiếtkếcứngvàthẳng,điềunàydẫnđếnđộồnlàmviệcthấp,thờigian
    bảotrìlâu.Ngoàiranócònđượcthiếtkếnhỏgọn,cổtaymỏng,hiệusuấthoạtđộngcao
    ngaycảtrongnhữngvịtríkhó.
    b. Các ứng dụng
    RobotMotomanđượcứngdụngrộngrãivàocácychuyềnsảnxuấttựđộng,hiện
    naycáclĩnhvựcphổbiếnnhấtlà:
    -Cácquátrìnhhànvànhiệtluyện.
    -Côngnghệgiacônglắpráp.
    -Phunsơn,vậnchuyểnhànghoá.
    ...
    Trang 4
  • 5
    c. Phân loại sản phẩm.
    Vớidòngsảnphẩmbanđầu,quanhiềumpháttriểnđãcónhiềumẫuMotomanđược
    sảnxuấtdựatrêncùngmộtmôhìnhđộnghọchệthốngnhưngcócảitiếnvàkhácnhauvề
    cơcấucơđiệntửvàgiớihạnlàmviệccáckhâu.
    Các dòng sản phẩm thuộc Motoman trên thị trường hiện nay phổ biến là các mẫu
    seriesMotomanHP,MotomanUP,MotomanSV.
    Motoman UP Motoman HP20 Motoman SV3
    Trang 5

Mô tả:

Tài liệu liên quan