Tài liệu Tìm hiểu về pid trong plc

S7-200 Tip PID-Instruction SIMATIC Group 6 Tip No. 53 S7-200 Tips Topic Using the PID-Instruction CPUs required for this tip CPU 210  CPU 212  CPU 214  CPU 215  CPU 216  OTHER  Overview The following S7-200 program is an short example of how to use the PID instruction. The PID instruction will be explained using an example of a water tank. The aim is to maintain a constant water pressure and also keep the tank from being emptied. pump with the water supply water level 75 % Analog Output (0-10V) from PID process B+,B- and C+,Care unused inputs Analog Input (4-20mA) for PID PV A+ A- SIEMENS SIMATIC S7-200 SF I 0.0 I 1.0 Q 0.0 Q 1.0 RUN I 0.1 I 1.1 Q 0.1 Q 1.1 STOP I 0.2 I 1.2 Q 0.2 I 0.3 I 1.3 Q 0.3 I 0.4 I 1.4 Q 0.4 I 0.5 I 1.5 Q 0.5 I 0.6 Q 0.6 I 0.7 Q 0.7 L+ CPU 216 B+ B- EXTF Vo L+ M EM 235 AI 3x12Bit AQ 1x12Bit 1 X 3 4 6ES7 214-1BC01-0XB0 M Figure 53.1 Copyright 1997 by SIEMENS Status: 10/97 page 1 / 13 c9b2fb4a5427046f57a912f708dd69dc.doc Version 1.1 SIMATIC S7-200 customers have free use of the application tips. These tips are only a general approach to using the S7-200 with various applications. Your specific application may be different. It is your responsibility to use the SIMATIC S7-200 properly in your applications. S7-200 Tip PID-Instruction Tip No. 53 Hardware Requirements 1 S7-200 PLC 1 Expansion Module EM 235 Analog Combination AI 3/ AQ 1x 12 Bits General Description In this example, a water tank is used to maintain a constant water pressure. Water is continuously being taken from the water tank at a varying rate. A variable speed pump is used to add water to the tank at a rate that will maintain adequate water pressure and also keep the tank from being emptied. The setpoint for this system is a water level setting that is equivalent to the tank being 75% full. The process variable is supplied by a float gauge that provides an equivalent reading of how full the tank is and which can vary from 0% or empty to 100% or completely full. The output is a value of pump speed that allows the pump to run from 0% to 100% of maximum speed. The setpoint is predetermined and will be entered directly into the loop table. The process variable will be supplied as a 4 to 20 ma analog value from the float gauge. The loop output will be written to the analog output (0 to 10 V), which is used to control the pump speed. The span of both, the analog input and analog output is 32,000. NOTE: The Analog value (AIW0) can be averaged by an average subroutine, to filter the input before the value is used as the PV. Refer tip no. 54 for details. Only proportional and integral control will be employed in this example. The loop gain and time constants have been determined from engineering calculations and may be adjusted as required to achieve optimum control. The calculated values of the time constants are: KC - 0.25 TS - 0.1 seconds and TI - 30 minutes. The tank speed will be controlled manually until the water tank is 75% full, then the valve will be opened to allow water to be drained from the tank. At the same time, the pump will be switched from manual to auto control mode. A digital input will be used to switch the control from manual to auto. This input is described below: I0.0 - Manual/Auto control: 0 - manual, 1 - auto While in manual mode, the pump speed will be written by the operator to VD108 as a real number value from 0.0 to 1.0. The following information documents the program and its operation as well as defining the variables, subroutines and interrupt routines used by the program. Subroutines: SBR0 Initialization subroutine SBR1 Subroutine to check, if an error occurred at the analog module Copyright 1997 by SIEMENS Status: 10/97 page 2 / 13 c9b2fb4a5427046f57a912f708dd69dc.doc Version 1.1 SIMATIC S7-200 customers have free use of the application tips. These tips are only a general approach to using the S7-200 with various applications. Your specific application may be different. It is your responsibility to use the SIMATIC S7-200 properly in your applications. S7-200 Tip PID-Instruction Tip No. 53 Interrupt Routines: INT 0 100 ms timed interrupt that invokes PID execution Description of variables: I0.0 Q0.7 Manual/Auto control Error on the Analog module The loop table is 36 byte long and the parameters in the V-memory table are all standard double words (VD) The loop table has the following format: Offset Calculation 0 Process variable Setpoint 4 8 12 16 20 24 28 32 Format Double word - real Double word - real Output Double word - real Gain Double word - real Sample time Double word - real Integral time or Double word reset - real Derivative time Double word or rate - real Bias Double word - real Previous Double word process variable - real Data type In IN In/Out In In In In In/Out In/Out Description Contains the process variable, which must be scaled between 0.0 and 1.0 Contains the setpoint, which must be scaled between 0.0 and 1.0 Contains the calculated output, scaled between 0.0 and 1.0 Contains the gain, which is a proportional constant. Can be a positive or negative number. Contains the sample time, in seconds. Must be a positive number. Contains the integral time or reset, in minutes. Must be a positive number. Contains the derivative time or rate, in minutes. Must be a positive number Contains the bias or integral sum value between 0.0 and 1.0 Contains the previous value of the process variable stored from the last execution of the PID instruction. user definable NO YES NO YES YES YES YES YES NO (Note: The basic address of the example program is VD100.) VD100 VD104 VD108 VD112 VD116 VD120 VD124 VD128 VD132 process variable (PV) , from the analog input AWI0 setpoint (SP) output (M), contains the calculated output gain (Kc), a proportional constant sample time (Ts) integral time (Ti) derivative time (Td) or rate bias (MX) or integral sum previous process variable (PV N-1) More information about the PID Instruction is provided in the S7-200 System manual. Basics of Controlling with PID is explained in tip 32. Information about the analog module is provided in the S7-200 System manual and in tip 34. Copyright 1997 by SIEMENS Status: 10/97 page 3 / 13 c9b2fb4a5427046f57a912f708dd69dc.doc Version 1.1 SIMATIC S7-200 customers have free use of the application tips. These tips are only a general approach to using the S7-200 with various applications. Your specific application may be different. It is your responsibility to use the SIMATIC S7-200 properly in your applications. S7-200 Tip PID-Instruction Tip No. 53 Program Structure main program Start On the first scan: Initialization (SBR 0) Set and enable time interrupts (INT 0) On every scan: Check if the analog module has an error (SBR1) Set Q0.7 if an error occured. main program End Interrupt program Start Get the process variable value from the the anlog input word (AIW0), scale value and store the converted value in the loop table. In auto mode : execute PID-instruction Update analog output Interrupt program End Copyright 1997 by SIEMENS Status: 10/97 page 4 / 13 c9b2fb4a5427046f57a912f708dd69dc.doc Version 1.1 SIMATIC S7-200 customers have free use of the application tips. These tips are only a general approach to using the S7-200 with various applications. Your specific application may be different. It is your responsibility to use the SIMATIC S7-200 properly in your applications. S7-200 Tip PID-Instruction Tip No. 53 LAD (S7-MicroDOS) STL (IEC) program description and main program // PID Example Program 1 2 3 │ SM0.1 0 ├─┤ ├────────────────────────( CALL │ │ │ SM0.0 1 ├─┤ ├────────────────────────( CALL │ │ ├──────────────────────────────( MEND │ ) LD CALL SM0.1 0 // On the first scan // Call the initialization // subroutine ) LD CALL SM0.0 1 // On each scan // Check if error at the analog //module ) MEND // End the main program Subroutines // SBR0: Initialization (set and enable timed interrupt) ┌──────────┐ │ SBR: 0 │ └───┬──────┘ │ SM0.0 MOV_B───┐ 5 ├─┤ ├───────────┬────────────┤EN │ │ │ K100┤IN OUT├SMB34 │ │ └───────┘ │ │ ATCH────┐ │ ├────────────┤EN │ │ │ K0┤INT │ │ │ K10┤EVT │ │ │ └───────┘ │ │ │ └────────────( ENI ) │ 6 ├──────────────────────────────( RET ) SBR 0 LD SM0.0 MOVB 100, SMB34 // time interval (100ms) for timed // interrupt ATCH 0, 10 //Set timed interrupt to invoke // PID execution ENI // Enable interrupts RET // SBR1: Check for errors at the analog module. If an error occurs set the Q0.7. ┌──────────┐ │ SBR: 1 │ └───┬──────┘ │ SMB8 KH19 Q0.7 8 ├─────┤ == B ├─────┤NOT├─┬──────( ) │ │ │ │ │ │ │ │ │ SMB9 KH0 │ ├─────┤ == B ├─────┤NOT├─┘ │ │ 9 ├──────────────────────────────( RET ) Copyright 1997 by SIEMENS Status: 10/97 SBR 1 LDB= SMB8, 16#19 // Check, NOT // if analog module is plugged in LDB= SMB9, 16#0 // Check, NOT // if analog module has an error OLD = Q0.7 // Error reading analog module RET page 5 / 13 c9b2fb4a5427046f57a912f708dd69dc.doc Version 1.1 SIMATIC S7-200 customers have free use of the application tips. These tips are only a general approach to using the S7-200 with various applications. Your specific application may be different. It is your responsibility to use the SIMATIC S7-200 properly in your applications. S7-200 Tip PID-Instruction Tip No. 53 │ // INT 0: Interrupt routine - PID- Routine (timed interrupt for PID-execution). ┌──────────┐ │ INT: 0 │ └───┬──────┘ │ Q0.7 WXOR_DW─┐ 11 ├─┤ / ├───────────┬────────────┤EN │ │ │ AC0┤IN1 OUT├AC0 │ │ AC0┤IN2 │ │ │ └───────┘ │ │ MOV_W───┐ │ ├────────────┤EN │ │ │ AIW0┤IN OUT├AC0 │ │ └───────┘ │ │ DI_REAL─┐ │ ├────────────┤EN │ │ │ AC0┤IN OUT├AC0 │ │ └───────┘ │ │ SUB_R───┐ │ ├────────────┤EN │ │ │ KR+6400.00┤IN1 OUT├AC0 │ │ AC0┤IN2 │ │ │ └───────┘ │ │ DIV_R───┐ │ ├────────────┤EN │ │ │ AC0┤IN1 OUT├AC0 │ │ KR+25600.0┤IN2 │ │ │ └───────┘ │ │ MOV_R───┐ │ └────────────┤EN │ │ AC0┤IN OUT├VD100 │ └───────┘ │ I0.0 PID─────┐ 12 ├─┤ ├────────────────────────┤EN │ │ VB100┤TBL │ │ 0┤LOOP │ │ └───────┘ │ SM0.0 MUL_R───┐ 13 ├─┤ ├───────────┬────────────┤EN │ │ │ VD108┤IN1 OUT├AC0 │ │ KR+32000.0┤IN2 │ │ │ └───────┘ │ │ TRUNC───┐ │ ├────────────┤EN │ │ │ AC0┤IN OUT├AC0 │ │ └───────┘ │ │ MOV_W───┐ │ └────────────┤EN │ │ AC0┤IN OUT├AQW0 │ └───────┘ │ 14 ├──────────────────────────────( RETI ) Copyright 1997 by SIEMENS Status: 10/97 INT 0 LDN Q0.7 // If analog module is O.K.? XORD AC0, AC0 // Clear the accumulator MOVW AIW0, AC0 // save the analog value DTR AC0, AC0 // Convert 32-bit integer to real -R 6400.0, AC0 // Adjust for 4 to 20 mA offset /R 25600.0, AC0 // Normalize the PV // value in the accumulator MOVR AC0, VD100 // Store accu in the loop Table LD PID I0.0 // When auto mode, VB100, 0 // invoke PID execution // Analog Output LD SM0.0 MOVR VD108, AC0 // loop output to accu *R 32000.00, AC0 // scale value in accu TRUNC AC0, AC0 // Convert real to // 32-bit integer MOVW AC0, AQW0 // write the value to analog output RETI page 6 / 13 c9b2fb4a5427046f57a912f708dd69dc.doc Version 1.1 SIMATIC S7-200 customers have free use of the application tips. These tips are only a general approach to using the S7-200 with various applications. Your specific application may be different. It is your responsibility to use the SIMATIC S7-200 properly in your applications. S7-200 Tip PID-Instruction Tip No. 53 Data Block DB1 (V Memory): // initialize values VD104 0.75 VD112 0.25 VD116 0.10 VD120 30.0 VD124 0.0 // setpoint = 0.75 = 75% full // loop gain = 0.25 // sample time = 0.1 seconds // integral time = 30 minutes // no derivation action Conversion Notes To Convert from IEC STL to S7-Micro/DOS STL: Add a ‘K’ before all non-Hex numerical constants (i.e. 4  K4) Replace ‘16#’ with ‘KH’ for all Hex constants (i.e. 16#FF  KHFF) Commas denote field divisions. Use arrow or TAB keys to toggle between fields. To convert an S7-Micro/DOS STL program to LAD form, every network must begin with the word ‘NETWORK’ and a number. Each network in this Application Tip program is designated by a number on the ladder diagram. Use the INSNW command under the EDIT menu to enter a new network. The MEND, RET, RETI, LBL, SBR, and INT commands each receive their own networks.  Line-Comments denoted by ‘//’ are not possible with S7-Micro/DOS, but NetworkComments are possible.     General Notes The SIMATIC S7-200 Application Tips are provided to give users of the S7-200 some indication as to how, from the view of programming technique, certain tasks can be solved with this controller. These instructions do not purport to cover all details or variations in equipment, nor do they provide for every possible contingency. Use of the S7-200 Application Tips is free. Siemens reserves the right to make changes in specifications shown herein or make improvements at any time without notice or obligation. It does not relieve the user of responsibility to use sound practices in application, installation, operation, and maintenance of the equipment purchased. Should a conflict arise between the general information contained in this publication, the contents of drawings or supplementary material, or both, the latter shall take precedence. Siemens is not liable, for whatever legal reason, for damages or personal injury resulting from the use of the application tips. All rights reserved. Any form of duplication or distribution, including excerpts, is only permitted with express authorization by SIEMENS. Copyright 1997 by SIEMENS Status: 10/97 page 7 / 13 c9b2fb4a5427046f57a912f708dd69dc.doc Version 1.1 SIMATIC S7-200 customers have free use of the application tips. These tips are only a general approach to using the S7-200 with various applications. Your specific application may be different. It is your responsibility to use the SIMATIC S7-200 properly in your applications. S7-200 Tip PID-Instruction Tip No. 53 Tham khảo: Chương trình S7 – 200 dưới đây chỉ là một ví dụ ngắn về cách sử dụng PID thông qua ví dụ về điều khiển mức nước trong bể để vừa đảm bảo áp suất vừa đảm bảo nước trong bình không bị cạn hết. Cấu trúc hệ thống như hình dưới đây: Yêu cầu thiết bị điều khiển: 01 PLC S7 200/ CPU 216 trở lên và 01 khối EM 235 gồm có 3 đầu vào analog và một đầu ra analog 12 bít Mô tả hệ thống: Trong hệ thống này, một bể nước được dùng để khống chế áp lực nước không đổi. Nước liên tục được lấy ra từ vòi với một tốc độ bất kỳ. Bơm được dùng để tăng thêm nước vào bể với một tốc độ đủ để duy trì áp suất cũng như mức nước trong bình không hạ xuống quá mức cho phép. Giá trị đặt của hệ thống là mức nước (trong ví dụ này là 75% bể). Đại lượng đầu vào của hệ thống là tín hiệu do một cảm biến đo mức đưa về thông qua đầu vào analog A+, A-. Tín hiệu đưa về có thể thay đổi từ 4 – 20mA tương ứng với 0 – 100% mức đầy của bể. Tín hiệu ra của hệ thống là tín hiệu điện áp có thể thay đổi từ 0 – 10 V dùng để điều khiển tốc độ bơm tương ứng là 0 – 100% tốc độ định mức. Giá trị đặt được quyết định bởi người sử dụng và được đưa trực tiếp vào quá trình. Trong chương trình này, bộ điều khiển sử dụng hai thông số là P và I, không dùng đến D. Thời gian lấy mẫu là Ts = 0.1 giây, KC = 0.25 và Ti = 30 phút. Trước tiên, bể nước sẽ được tiếp đầy nước cho đến khi được 75%. Sau đó, van xả sẽ được mở để lấy nước từ bể và cùng lúc bơm sẽ được chuyển từ chế độ điều khiển bằng tay sang chế độ tự động. Trong quá trình điều khiển bằng tay, tốc độ bơm được qui định bởi số thực lưu tại VD108 nằm trong khoảng 0.0 tới 1.0. Copyright 1997 by SIEMENS Status: 10/97 page 8 / 13 c9b2fb4a5427046f57a912f708dd69dc.doc Version 1.1 SIMATIC S7-200 customers have free use of the application tips. These tips are only a general approach to using the S7-200 with various applications. Your specific application may be different. It is your responsibility to use the SIMATIC S7-200 properly in your applications. S7-200 Tip PID-Instruction Tip No. 53 SBR0 là hàm thực hiện khởi tạo hệ thống. SBR 1 là hàm thực hiện kiểm tra lỗi của khối analog. Đầu vào I0.0 sẽ được dùng là tín hiệu khởi động hệ thống điều khiển tự động. Đầu ra Q0.7 báo lỗi xảy ra ở module analog Ngắt INT 0 thực hiện thuật toán PID mỗi 100 ms một lần Bảng lặp dùng cho PID gồm có 36 byte và những thống số được đặt trong vùng nhớ V và tất cả đều dùng là double word (VD) Khoảng Thông số tính cách toán so với địa chỉ bắt đầu 0 PV 4 SP 8 M 12 KC 16 TS 20 Ti 24 Td 28 Bias (MX) 32 PVN-1 Định dạng Double word - real Double word - real Double word - real Double word - real Double word - real Double word - real Double word - real Double word - real Double word - real vào/ra Mô tả Người dùng có thể định nghĩa Tín hiệu về mức nước hiện tại trong bể, khoảng 0.0 – 1.0 tương ứng 0 – 100% Giá trị đặt về mức nước trong bể, cũng phải nằm trong khoảng 0.0 – 1.0 Giá trị tín hiệu ra, nằm trong khoảng 0.0 – 1.0 NO YES In Hệ số khuếch đại P. YES In Thời gian trích mẫu YES In Thời gian tích phân. YES In Thời gian vi phân YES In/Out Tổng tích phân (bias MX or integral sum) YES In/Out Giá trị mức nước đo được lần lấy mẫu trước NO vào IN In/Out NO Trong chương trình dùng địa chỉ bắt đầu của bảng là VD100 VD100 PV , lấy vào từ AWI0 VD104 SP VD108 M VD112 Kc VD116 Ts VD120 Ti VD124 Td VD128 MX VD132 PVN-1 Có thể tham khảo thêm về PID trong các tài liệu được cung cấp trong Hướng dẫn sử dụng hệ thống S7 200 và các sách tham khảo khác. Copyright 1997 by SIEMENS Status: 10/97 page 9 / 13 c9b2fb4a5427046f57a912f708dd69dc.doc Version 1.1 SIMATIC S7-200 customers have free use of the application tips. These tips are only a general approach to using the S7-200 with various applications. Your specific application may be different. It is your responsibility to use the SIMATIC S7-200 properly in your applications. S7-200 Tip PID-Instruction Tip No. 53 Lưu đồ thuật toán Copyright 1997 by SIEMENS Status: 10/97 page 10 / 13 c9b2fb4a5427046f57a912f708dd69dc.doc Version 1.1 SIMATIC S7-200 customers have free use of the application tips. These tips are only a general approach to using the S7-200 with various applications. Your specific application may be different. It is your responsibility to use the SIMATIC S7-200 properly in your applications. S7-200 Tip PID-Instruction Tip No. 53 CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN // PID 1 2 3 │ SM0.1 0 ├─┤ ├────────────────────────( CALL │ │ │ SM0.0 1 ├─┤ ├────────────────────────( CALL │ │ ├──────────────────────────────( MEND │ ) LD CALL SM0.1 0 // ON tại vòng quét đầu // Gọi hàm khởi tạo hệ thống LD CALL SM0.0 1 // Luôn luôn ON // Gọi hàm kiểm tra lỗi của // khối analog ) MEND // Kết thúc ) Hàm chức năng // SBR0: Khởi tạo hệ thống và khởi động ngắt thời gian ┌──────────┐ │ SBR: 0 │ └───┬──────┘ │ SM0.0 MOV_B───┐ 5 ├─┤ ├───────────┬────────────┤EN │ │ │ K100┤IN OUT├SMB34 │ │ └───────┘ │ │ ATCH────┐ │ ├────────────┤EN │ │ │ K0┤INT │ │ │ K10┤EVT │ │ │ └───────┘ │ │ │ └────────────( ENI ) │ 6 ├──────────────────────────────( RET ) SBR 0 LD SM0.0 MOVB 100, SMB34 // Thời gian ngắt là 100 ms ATCH 0, 10 // Gọi chương trình ngắt thời gian (10) để thực hiện thuật toán PID ENI // Chấp nhận hoạt động RET // Trở về chươn trình chính // SBR1: Kiểm tra lỗi khối analog và báo lỗi bằng Q0.7 ┌──────────┐ │ SBR: 1 │ └───┬──────┘ │ SMB8 KH19 Q0.7 8 ├─────┤ == B ├─────┤NOT├─┬──────( ) │ │ │ │ │ │ │ │ │ SMB9 KH0 │ ├─────┤ == B ├─────┤NOT├─┘ │ │ 9 ├──────────────────────────────( RET ) │ SBR 1 LDB= SMB8, 16#19 // Nếu không có khối EM235 thì báo lỗi NOT LDB= SMB9, 16#0 // Nếu đã có EM235 nhưng có lỗi thì cũng báo lỗi NOT OLD = Q0.7 // Error reading analog module RET Copyright 1997 by SIEMENS Status: 10/97 page 11 / 13 c9b2fb4a5427046f57a912f708dd69dc.doc Version 1.1 SIMATIC S7-200 customers have free use of the application tips. These tips are only a general approach to using the S7-200 with various applications. Your specific application may be different. It is your responsibility to use the SIMATIC S7-200 properly in your applications. S7-200 Tip PID-Instruction Tip No. 53 // INT 0: Thực hiện thuật toán PID ┌──────────┐ │ INT: 0 │ └───┬──────┘ │ Q0.7 WXOR_DW─┐ 11 ├─┤ / ├───────────┬────────────┤EN │ │ │ AC0┤IN1 OUT├AC0 │ │ AC0┤IN2 │ │ │ └───────┘ │ │ MOV_W───┐ │ ├────────────┤EN │ │ │ AIW0┤IN OUT├AC0 │ │ └───────┘ │ │ DI_REAL─┐ │ ├────────────┤EN │ │ │ AC0┤IN OUT├AC0 │ │ └───────┘ │ │ SUB_R───┐ │ ├────────────┤EN │ │ │ KR+6400.00┤IN1 OUT├AC0 │ │ AC0┤IN2 │ │ │ └───────┘ │ │ DIV_R───┐ │ ├────────────┤EN │ │ │ AC0┤IN1 OUT├AC0 │ │ KR+25600.0┤IN2 │ │ │ └───────┘ │ │ MOV_R───┐ │ └────────────┤EN │ │ AC0┤IN OUT├VD100 │ └───────┘ │ I0.0 PID─────┐ 12 ├─┤ ├────────────────────────┤EN │ │ VB100┤TBL │ │ 0┤LOOP │ │ └───────┘ │ SM0.0 MUL_R───┐ 13 ├─┤ ├───────────┬────────────┤EN │ │ │ VD108┤IN1 OUT├AC0 │ │ KR+32000.0┤IN2 │ │ │ └───────┘ │ │ TRUNC───┐ │ ├────────────┤EN │ │ │ AC0┤IN OUT├AC0 │ │ └───────┘ │ │ MOV_W───┐ │ └────────────┤EN │ │ AC0┤IN OUT├AQW0 │ └───────┘ │ 14 ├──────────────────────────────( RETI ) Copyright 1997 by SIEMENS Status: 10/97 INT 0 LDN Q0.7 // Nếu khối analog không có lỗi XORD AC0, AC0 // Xóa AC0 MOVW AIW0, AC0 // Lấy giá trị đo được về mức nước PV DTR AC0, AC0 // Chuyển đổi sang số thực 32 bít -R 6400.0, AC0 // Chuyển đổi sang tín hiệu 4 – 20 mA /R 25600.0, AC0 // Chuyển PV về giá trị thường dùng MOVR AC0, VD100 // Lưu vào vùng nhớ LD I0.0 // Chế độ Auto PID VB100, 0 // Thực hiện PID với địa chỉ bắt đầu là VB100 // Tín hiệu đầu ra analog LD SM0.0 MOVR VD108, AC0 // Đưa ra AC0 *R 32000.00, AC0 // chuyển thang giá trị TRUNC AC0, AC0 //Chuyển sang số nguyên 32 bít MOVW AC0, AQW0 // Gửi ra đầu ra RETI // Trở lại chương trình chính page 12 / 13 c9b2fb4a5427046f57a912f708dd69dc.doc Version 1.1 SIMATIC S7-200 customers have free use of the application tips. These tips are only a general approach to using the S7-200 with various applications. Your specific application may be different. It is your responsibility to use the SIMATIC S7-200 properly in your applications. S7-200 Tip PID-Instruction Tip No. 53 Dữ liệu DB1 (V Memory): // Khởi tạo VD104 VD112 VD116 VD120 VD124 0.75 0.25 0.10 30.0 0.0 // SV = 0.75 = 75% full // Kc = 0.25 // Ts = 0.1 seconds // Ti = 30 minutes // Td = 0 Copyright 1997 by SIEMENS Status: 10/97 page 13 / 13 c9b2fb4a5427046f57a912f708dd69dc.doc Version 1.1 SIMATIC S7-200 customers have free use of the application tips. These tips are only a general approach to using the S7-200 with various applications. Your specific application may be different. It is your responsibility to use the SIMATIC S7-200 properly in your applications.