Tài liệu Thiết kế lập trình robot cứu hoả sử dụng vdk 89c51

  • Số trang: 103 |
  • Loại file: PDF |
  • Lượt xem: 176 |
  • Lượt tải: 0
hoanggiang80

Đã đăng 20010 tài liệu

Mô tả:

Thiết kế lập trình robot cứu hoả sử dụng VDK 89C51
§å ¸n tèt nghiÖp ®¹i häc Môc lôc B¶ng 1. 1. Sè lîng robot ®îc s¶n xuÊt ë mét vµi níc c«ng nghiÖp ph¸t triÓn.................................................................................................................... 9 H×nh 1. 1. Aisimo NhËt B¶n.....................................................................................9 H×nh 1. 2. Robot TOPIO ë ViÖt Nam (robot ®¸nh bãng bµn)....10 H×nh 1. 3. Mét sè h×nh ¶nh vÒ robot tù hµnh............................................14 H×nh 1. 4. m« h×nh robot di ®éng.....................................................................16 H×nh 1. 5. M« h×nh robot phung thuèc sinh häc......................................16 H×nh 1. 6. Robot kh¸m bÖnh................................................................................17 H×nh 1. 7. Robot nhÆt chÊt h÷u c¬ lµm nhiªn liÖu.................................17 H×nh 1. 8. S¬ ®å chøc n¨ng thiÕt bÞ ®Æt t¹i trung t©m ®iÒu khiÓn ........................................................................................................................................ 18 H×nh 1. 9. S¬ ®å chøc n¨ng thiÕt bÞ trªn robot.......................................19 H×nh 1. 10. Mét vµi h×nh ¶nh thiÕt bÞ thùc tÕ dïng trªn robot......19 H×nh 1.11. Robot cøu háa.....................................................................................23 H×nh 2.1. CÊu tróc bªn trong cña hä vi ®iÒu khiÓn 8051......................25 H×nh 2.2. S¬ ®å ch©n cña IC 89C51.....................................................................26 B¶ng 2.1: Chøc n¨ng c¸c ch©n cña port 3..................................................27 H×nh 2.3. CÊu tróc bé nhí ch¬ng tr×nh.......................................................28 H×nh 2.4. §Þa chØ ng¾t trªn bé nhí ch¬ng tr×nh.....................................28 H×nh 2.5. CÊu tróc bé nhí d÷ liÖu...................................................................28 H×nh 2.6. CÊu tróc bé nhí d÷ liÖu trªn chip..............................................29 H×nh 2.7. CÊu tróc 128 byte thÊp cña bé nhí d÷ liÖu trong..............29 H×nh 2.8. 128 byte cao cña bé nhí d÷ liÖu...................................................30 B¶ng 2.2: B¶ng ch©n lý lÖnh ANL...................................................................34 B¶ng 2.3: B¶ng ch©n lý lÖnh ORL..................................................................35 B¶ng 2.4: B¶ng ch©n lý lÖnh XRL..................................................................35 B¶ng 3.1. Th«ng sè ®Æc trng cña mét sè nhiÖt ®é................................45 H×nh 3.1. Trao ®æi nhiÖt cña c¶m biÕn..........................................................47 H×nh 3.2 NhiÖt kÕ gi·n në......................................................................................48 H×nh 3.3 NhiÖt kÕ gi·n në dïng chÊt láng..................................................49 B¶ng 3.2 Th«ng sè kü thuËt cña mét sè ®iÖn trë nhiÖt.....................52 H×nh 3.4 NhiÖt kÕ c«ng nghiÖp dïng platin...............................................53 H×nh 3.5 NhiÖt kÕ bÒ mÆt......................................................................................53 H×nh 3.6 Sù phô thuéc nhiÖt ®é cña ®iÖn trë silic.................................54 H×nh 3.7 CÊu t¹o nhiÖt ®iÖn trë cã vá bäc thñy tinh..........................55 H×nh 3.9 S¬ ®å nèi cÆp nhiÖt víi d©y dÉn thø ba....................................58 H×nh 3.10 Søc ®iÖn ®éng cña mét sè vËt liÖu chÕ t¹o ®iÖn cùc ......59 SVTH: §inh Ngäc Cêng Líp: §L-§§T3 §å ¸n tèt nghiÖp ®¹i häc H×nh 3.11 Søc ®iÖn ®éng cña mét sè cÆp nhiÖt ngÉu ............................60 H×nh 3.12 CÊu t¹o cÆp nhiÖt ..............................................................................60 H×nh 3.13 S¬ ®å m¹ch ®o H×nh3.14 S¬ ®å ®o vi sai.......62 H×nh 3.15 S¬ ®å m¾c nèi tiÕp H×nh 3.16 HiÖu chØnh nhiÖt ®é ®Çu tù do ...............................................................................................................62 H×nh 3.17 Bï nhiÖt ®é ®Çu tù do b»ng d©y bï...........................................64 H×nh 3.18 CÇu bï nhiÖt ®é ®Çu tù do.............................................................64 H×nh 3.19 ¶nh hëng cña ®iÖn trë m¹ch ®o.................................................65 H×nh 3.20 S¬ ®å ®o b»ng ph¬ng ph¸p bï.......................................................66 H×nh 3.21 Ho¶ kÕ bøc x¹ toµn phÇn ...............................................................67 H×nh 3.22 Bé thu n¨ng lîng ..............................................................................68 H×nh 3.23 HiÖu chØnh nhiÖt ®é theo ®é ®en................................................69 H×nh 3.24 Sù phô thuéc cña Cêng ®é ¸nh s¸ng vµo bíc sãng vµ nhiÖt ®é...................................................................................................................... 69 H×nh 3.25 S¬ ®å ho¶ kÕ quang häc .................................................................70 H×nh 3.26. C¶m biÕn nhiÖt hång ngo¹i ES1B.................................................72 B¶ng: Th«ng sè kü thuËt cña c¶m biÕn ES1B:..........................................72 H×nh 3.27 Mét sè c¶m biÕn nhiÖt hång ngo¹i ES1C-A40..........................73 B¶ng: Th«ng sè kü thuËt cña c¶m biÕn ES1C-A40...................................73 H×nh 3.28 C¶m biÕn nhiÖt hång ngo¹i optex BA-06, BA30.......................74 B¶ng: Th«ng sè kü thuËt c¶m biÕn nhiÖt optex....................................74 H×nh 4.1 S¬ ®å khèi m« h×nh robot cøu háa..............................................75 H×nh 4.2. Mét sè ®éng c¬ DC th«ng dông....................................................76 H×nh 4.3. C¸c kiÓu ®Êu nèi ®éng c¬ mét chiÒu th«ng dông.............77 H×nh4.4. §Æc tÝnh cña c¸c lo¹i ®éng c¬ DC...............................................79 H×nh 4.5. C¸c ®Æc tÝnh c¬ khi ®iÒu khiÓn ®iÖn ¸p phÇn øng cña ®éng c¬ DC................................................................................................................80 H×nh 4.6. Giíi h¹n momen, tèc ®é khi ®iÒu chØnh hçn hîp ®iÖn ¸p vµ tõ th«ng..............................................................................................................82 H×nh 4.7. §Æc tÝnh ®éng c¬ DC khi thªm ®iÖn trë phô vµo phÇn øng ........................................................................................................................................ 83 H×nh 4.8. Lùc t¸c ®éng lªn b¸nh xe...............................................................84 H×nh 4.9. CÊu t¹o vµ h×nh d¸ng r¬ le............................................................86 H×nh 4.10. M¹ch cÇu H dïng r¬ le...................................................................88 H×nh 4.11. M¹ch cÇu H dïng BJT........................................................................88 H×nh 4.12. M¹ch cÇu H dïng MOSFET...............................................................89 H×nh 4.13. S¬ ®å ch©n IC MC33886......................................................................89 B¶ng 3. 1. ý nghÜa c¸c ch©n trªn s¬ ®å.......................................................90 SVTH: §inh Ngäc Cêng Líp: §L-§§T3 §å ¸n tèt nghiÖp ®¹i häc H×nh 4.14. CÊu t¹o bªn trong cña MC33886..................................................91 H×nh 4.15 m¹ch ®iÒu khiÓn ®éng c¬ ®iÖn mét chiÒu..............................92 B¶ng: Quy t¾c ®iÒu khiÓn ®éng c¬ b¸nh xe.............................................93 H×nh 4.16 m¹ch ®iÒu khiÓn ®éng c¬ b¬m níc............................................94 H×nh 4.17 M¹ch ®iÒu khiÓn robot....................................................................95 H×nh 4.18 M¹ch t¹o dao ®éng cho vi ®iÒu khiÓn ....................................95 H×nh 4.19 M¹ch reset cho vi ®iÒu khiÓn.......................................................96 H×nh 4.20 Lu ®å gi¶i thuËt m¹ch ®iÒu khiÓn..............................................97 H×nh 4.21 S¬ ®å m¹ch c¶m biÕn nhiÖt ®é......................................................98 H×nh 4.22 Lu ®å gi¶i thuËt m¹ch c¶m biÕn nhiÖt ®é............................100 H×nh 4.23 M¹ch cÊp nguån cho robot.........................................................101 H×nh 4.24 S¬ ®å nguyªn lý robot cøu háa...............................................102 Danh Môc c¸ch h×nh vÏ Ch¬ng I: SVTH: §inh Ngäc Cêng Líp: §L-§§T3 §å ¸n tèt nghiÖp ®¹i häc H×nh 1. 1. Aisimo NhËt B¶n.....................................................................................9 H×nh 1. 2. Robot TOPIO ë ViÖt Nam (robot ®¸nh bãng bµn)....10 H×nh 1. 3. Mét sè h×nh ¶nh vÒ robot tù hµnh............................................14 H×nh 1. 4. m« h×nh robot di ®éng.....................................................................16 H×nh 1. 5. M« h×nh robot phung thuèc sinh häc......................................16 H×nh 1. 6. Robot kh¸m bÖnh................................................................................17 H×nh 1. 7. Robot nhÆt chÊt h÷u c¬ lµm nhiªn liÖu.................................17 H×nh 1. 8. S¬ ®å chøc n¨ng thiÕt bÞ ®Æt t¹i trung t©m ®iÒu khiÓn ........................................................................................................................................ 18 H×nh 1. 9. S¬ ®å chøc n¨ng thiÕt bÞ trªn robot.......................................19 H×nh 1. 10. Mét vµi h×nh ¶nh thiÕt bÞ thùc tÕ dïng trªn robot......19 H×nh 1.11. Robot cøu háa.....................................................................................23 H×nh 2.1. CÊu tróc bªn trong cña hä vi ®iÒu khiÓn 8051......................25 H×nh 2.2. S¬ ®å ch©n cña IC 89C51.....................................................................26 H×nh 2.3. CÊu tróc bé nhí ch¬ng tr×nh.......................................................28 H×nh 2.4. §Þa chØ ng¾t trªn bé nhí ch¬ng tr×nh.....................................28 H×nh 2.5. CÊu tróc bé nhí d÷ liÖu...................................................................28 H×nh 2.6. CÊu tróc bé nhí d÷ liÖu trªn chip..............................................29 H×nh 2.7. CÊu tróc 128 byte thÊp cña bé nhí d÷ liÖu trong..............29 H×nh 2.8. 128 byte cao cña bé nhí d÷ liÖu...................................................30 H×nh 3.1. Trao ®æi nhiÖt cña c¶m biÕn..........................................................47 H×nh 3.2 NhiÖt kÕ gi·n në......................................................................................48 H×nh 3.3 NhiÖt kÕ gi·n në dïng chÊt láng..................................................49 H×nh 3.4 NhiÖt kÕ c«ng nghiÖp dïng platin...............................................53 H×nh 3.5 NhiÖt kÕ bÒ mÆt......................................................................................53 H×nh 3.6 Sù phô thuéc nhiÖt ®é cña ®iÖn trë silic.................................54 H×nh 3.7 CÊu t¹o nhiÖt ®iÖn trë cã vá bäc thñy tinh..........................55 H×nh 3.9 S¬ ®å nèi cÆp nhiÖt víi d©y dÉn thø ba....................................58 H×nh 3.10 Søc ®iÖn ®éng cña mét sè vËt liÖu chÕ t¹o ®iÖn cùc ......59 H×nh 3.11 Søc ®iÖn ®éng cña mét sè cÆp nhiÖt ngÉu ............................60 H×nh 3.12 CÊu t¹o cÆp nhiÖt ..............................................................................60 H×nh 3.13 S¬ ®å m¹ch ®o H×nh3.14 S¬ ®å ®o vi sai.......62 H×nh 3.15 S¬ ®å m¾c nèi tiÕp H×nh 3.16 HiÖu chØnh nhiÖt ®é ®Çu tù do ...............................................................................................................62 H×nh 3.17 Bï nhiÖt ®é ®Çu tù do b»ng d©y bï...........................................64 H×nh 3.18 CÇu bï nhiÖt ®é ®Çu tù do.............................................................64 H×nh 3.19 ¶nh hëng cña ®iÖn trë m¹ch ®o.................................................65 H×nh 3.20 S¬ ®å ®o b»ng ph¬ng ph¸p bï.......................................................66 SVTH: §inh Ngäc Cêng Líp: §L-§§T3 §å ¸n tèt nghiÖp ®¹i häc H×nh 3.21 Ho¶ kÕ bøc x¹ toµn phÇn ...............................................................67 H×nh 3.22 Bé thu n¨ng lîng ..............................................................................68 H×nh 3.23 HiÖu chØnh nhiÖt ®é theo ®é ®en................................................69 H×nh 3.24 Sù phô thuéc cña Cêng ®é ¸nh s¸ng vµo bíc sãng vµ nhiÖt ®é...................................................................................................................... 69 H×nh 3.25 S¬ ®å ho¶ kÕ quang häc .................................................................70 H×nh 3.26. C¶m biÕn nhiÖt hång ngo¹i ES1B.................................................72 H×nh 3.27 Mét sè c¶m biÕn nhiÖt hång ngo¹i ES1C-A40..........................73 H×nh 3.28 C¶m biÕn nhiÖt hång ngo¹i optex BA-06, BA30.......................74 H×nh 4.1 S¬ ®å khèi m« h×nh robot cøu háa..............................................75 H×nh 4.2. Mét sè ®éng c¬ DC th«ng dông....................................................76 H×nh 4.3. C¸c kiÓu ®Êu nèi ®éng c¬ mét chiÒu th«ng dông.............77 H×nh4.4. §Æc tÝnh cña c¸c lo¹i ®éng c¬ DC...............................................79 H×nh 4.5. C¸c ®Æc tÝnh c¬ khi ®iÒu khiÓn ®iÖn ¸p phÇn øng cña ®éng c¬ DC................................................................................................................80 H×nh 4.6. Giíi h¹n momen, tèc ®é khi ®iÒu chØnh hçn hîp ®iÖn ¸p vµ tõ th«ng..............................................................................................................82 H×nh 4.7. §Æc tÝnh ®éng c¬ DC khi thªm ®iÖn trë phô vµo phÇn øng ........................................................................................................................................ 83 H×nh 4.8. Lùc t¸c ®éng lªn b¸nh xe...............................................................84 H×nh 4.9. CÊu t¹o vµ h×nh d¸ng r¬ le............................................................86 H×nh 4.10. M¹ch cÇu H dïng r¬ le...................................................................88 H×nh 4.11. M¹ch cÇu H dïng BJT........................................................................88 H×nh 4.12. M¹ch cÇu H dïng MOSFET...............................................................89 H×nh 4.13. S¬ ®å ch©n IC MC33886......................................................................89 H×nh 4.14. CÊu t¹o bªn trong cña MC33886..................................................91 H×nh 4.15 m¹ch ®iÒu khiÓn ®éng c¬ ®iÖn mét chiÒu..............................92 H×nh 4.16 m¹ch ®iÒu khiÓn ®éng c¬ b¬m níc............................................94 H×nh 4.17 M¹ch ®iÒu khiÓn robot....................................................................95 H×nh 4.18 M¹ch t¹o dao ®éng cho vi ®iÒu khiÓn ....................................95 H×nh 4.19 M¹ch reset cho vi ®iÒu khiÓn.......................................................96 H×nh 4.20 Lu ®å gi¶i thuËt m¹ch ®iÒu khiÓn..............................................97 H×nh 4.21 S¬ ®å m¹ch c¶m biÕn nhiÖt ®é......................................................98 H×nh 4.22 Lu ®å gi¶i thuËt m¹ch c¶m biÕn nhiÖt ®é............................100 H×nh 4.23 M¹ch cÊp nguån cho robot.........................................................101 H×nh 4.24 S¬ ®å nguyªn lý robot cøu háa...............................................102 SVTH: §inh Ngäc Cêng Líp: §L-§§T3 §å ¸n tèt nghiÖp ®¹i häc DANH MôC C¸C B¶NG BIÓU Ch¬ng I: B¶ng 1. 1. Sè lîng robot ®îc s¶n xuÊt ë mét vµi níc c«ng nghiÖp ph¸t triÓn.................................................................................................................... 9 B¶ng 2.1: Chøc n¨ng c¸c ch©n cña port 3..................................................27 B¶ng 2.2: B¶ng ch©n lý lÖnh ANL...................................................................34 B¶ng 2.3: B¶ng ch©n lý lÖnh ORL..................................................................35 B¶ng 2.4: B¶ng ch©n lý lÖnh XRL..................................................................35 B¶ng 3.1. Th«ng sè ®Æc trng cña mét sè nhiÖt ®é................................45 B¶ng 3.2 Th«ng sè kü thuËt cña mét sè ®iÖn trë nhiÖt.....................52 B¶ng: Th«ng sè kü thuËt cña c¶m biÕn ES1B:..........................................72 B¶ng: Th«ng sè kü thuËt cña c¶m biÕn ES1C-A40...................................73 B¶ng: Th«ng sè kü thuËt c¶m biÕn nhiÖt optex....................................74 B¶ng 3. 1. ý nghÜa c¸c ch©n trªn s¬ ®å.......................................................90 B¶ng: Quy t¾c ®iÒu khiÓn ®éng c¬ b¸nh xe.............................................93 CH¦¥NG 1: TæNG QUAN VÒ ROBOT SVTH: §inh Ngäc Cêng Líp: §L-§§T3 §å ¸n tèt nghiÖp ®¹i häc 1.1. Kh¸i qu¸t chung vÒ robot 1.1.1. Kh¸i niÖm vµ ph©n lo¹i *S¬ lîc qu¸ tr×nh ph¸t triÓn cña robot ThuËt ng÷ “Robot” xuÊt ph¸t tõ tiÕng Sec (Czech) “Robota” cã nghÜa lµ c«ng viÖc t¹p dÞch trong vë kÞch Rossum’s Universal Robots cña Karel Capek, vµo n¨m 1921. Trong vë kÞch nµy, Rossum vµ con trai cña «ng ta ®· chÕ t¹o ra nh÷ng chiÕc m¸y gÇn gièng víi con ngêi ®Ó phôc vô con ngêi. Cã lÏ ®ã lµ mét gîi ý ban ®Çu cho c¸c nhµ s¸ng chÕ kü thuËt vÒ nh÷ng c¬ cÊu, m¸y mãc b¾t chíc c¸c ho¹t ®éng c¬ b¾p cña con ngêi. §Çu thËp kû 60, c«ng ty Mü AMF (American Machine and Foundry Company) qu¶ng c¸o mét lo¹i m¸y tù ®éng v¹n n¨ng vµ gäi lµ “Ngêi m¸y c«ng nghiÖp” (Industrial Robot). Ngµy nay ngêi ta ®Æt tªn ngêi m¸y c«ng nghiÖp (hay robot c«ng nghiÖp) cho nh÷ng lo¹i thiÕt bÞ cã d¸ng dÊp vµ mét vµi chøc n¨ng nh tay ngêi ®îc ®iÒu khiÓn tù ®éng ®Ó thùc hiÖn mét sè thao t¸c s¶n xuÊt. VÒ mÆt kü thuËt, nh÷ng robot c«ng nghiÖp ngµy nay, cã nguån gèc tõ hai lÜnh vùc kü thuËt ra ®êi sím h¬n ®ã lµ c¸c c¬ cÊu ®iÒu khiÓn tõ xa (Teleoperators) vµ c¸c m¸y c«ng cô ®iÒu khiÓn sè (NC - Numerically Controlled machine tool). C¸c c¬ cÊu ®iÒu khiÓn tõ xa (hay c¸c thiÕt bÞ kiÓu chñ-tí) ®· ph¸t triÓn m¹nh trong chiÕn tranh thÕ giíi lÇn thø hai nh»m nghiªn cøu c¸c vËt liÖu phãng x¹. Ngêi thao t¸c ®îc t¸ch biÖt khái khu vùc phãng x¹ bëi mét bøc têng cã mét hoÆc vµi cöa quan s¸t ®Ó cã thÓ nh×n thÊy ®îc c«ng viÖc bªn trong. C¸c c¬ cÊu ®iÒu khiÓn tõ xa thay thÕ cho c¸nh tay cña ngêi thao t¸c; nã gåm cã mét bé kÑp ë bªn trong (tí) vµ hai tay cÇm ë bªn ngoµi (chñ). C¶ hai, tay cÇm vµ bé kÑp, ®îc nèi víi nhau b»ng mét c¬ cÊu s¸u bËc tù do ®Ó t¹o ra c¸c vÞ trÝ vµ híng tïy ý cña tay cÇm vµ bé kÑp. C¬ cÊu dïng ®Ó ®iÒu khiÓn bé kÑp theo chuyÓn ®éng cña tay cÇm. SVTH: §inh Ngäc Cêng Líp: §L-§§T3 §å ¸n tèt nghiÖp ®¹i häc Vµo kho¶ng n¨m 1949, c¸c m¸y c«ng cô ®iÒu khiÓn sè ra ®êi, nh»m ®¸p øng yªu cÇu gia c«ng c¸c chi tiÕt trong ngµnh chÕ t¹o m¸y bay. Nh÷ng robot ®Çu tiªn thùc chÊt lµ sù nèi kÕt gi÷a c¸c kh©u c¬ khÝ cña c¬ cÊu ®iÒu khiÓn tõ xa víi kh¶ n¨ng lËp tr×nh cña m¸y c«ng cô ®iÒu khiÓn sè. Díi ®©y chóng ta sÏ ®iÓm qua mét sè thêi ®iÓm lÞch sö ph¸t triÓn cña ngêi m¸y c«ng nghiÖp. Mét trong nh÷ng robot c«ng nghiÖp ®Çu tiªn ®îc chÕ t¹o lµ robot Versatran cña c«ng ty AMF, Mü. Còng vµo kho¶ng thêi gian nµy ë Mü xuÊt hiÖn lo¹i robot Unimate -1900 ®îc dïng ®Çu tiªn trong kü nghÖ «t«. TiÕp theo Mü, c¸c níc kh¸c b¾t ®Çu s¶n xuÊt robot c«ng nghiÖp : Anh -1967, Thuþ §iÓn vµ NhËt -1968 theo b¶n quyÒn cña Mü; CHLB §øc -1971; Ph¸p -1972; ë ý-1973.TÝnh n¨ng lµm viÖc cña robot ngµy cµng ®îc n©ng cao, nhÊt lµ kh¶ n¨ng nhËn biÕt vµ xö lý. N¨m 1967 ë trêng §¹i häc tæng hîp Stanford (Mü) ®· chÕ t¹o ra mÉu robot ho¹t ®éng theo m« h×nh “m¾t-tay”, cã kh¶ n¨ng nhËn biÕt vµ ®Þnh híng bµn kÑp theo vÞ trÝ vËt kÑp nhê c¸c c¶m biÕn. N¨m 1974 C«ng ty Mü Cincinnati ®a ra lo¹i robot ®îc ®iÒu khiÓn b»ng m¸y vi tÝnh, gäi lµ robot T3 (The Tomorrow Tool : C«ng cô cña t¬ng lai). Robot nµy cã thÓ n©ng ®îc vËt cã khèi lîng ®Õn 40 Kg. Cã thÓ nãi, Robot lµ sù tæ hîp kh¶ n¨ng ho¹t ®éng linh ho¹t cña c¸c c¬ cÊu ®iÒu khiÓn tõ xa víi møc ®é “tri thøc” ngµy cµng phong phó cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn theo ch¬ng tr×nh sè còng nh kü thuËt chÕ t¹o c¸c bé c¶m biÕn, c«ng nghÖ lËp tr×nh vµ c¸c ph¸t triÓn cña trÝ kh«n nh©n t¹o, hÖ chuyªn gia ... Trong nh÷ng n¨m sau nµy, viÖc n©ng cao tÝnh n¨ng ho¹t ®éng cña robot kh«ng ngõng ph¸t triÓn. C¸c robot ®îc trang bÞ thªm c¸c lo¹i c¶m biÕn kh¸c nhau ®Ó nhËn biÕt m«i trêng chung quanh, cïng víi nh÷ng thµnh tùu to lín trong lÜnh vùc Tin häc - §iÖn tö ®· t¹o ra c¸c thÕ hÖ robot víi nhiÒu tÝnh n¨ng ®¨c biÖt. Sè lîng robot ngµy cµng gia t¨ng, gi¸ thµnh ngµy cµng gi¶m. Nhê vËy, robot c«ng nghiÖp ®· cã vÞ trÝ quan träng trong c¸c d©y chuyÒn s¶n xuÊt hiÖn ®¹i. Mét vµi sè liÖu vÒ sè lîng robot ®îc s¶n xuÊt ë mét vµi níc c«ng nghiÖp ph¸t triÓn nh sau: SVTH: §inh Ngäc Cêng Líp: §L-§§T3 §å ¸n tèt nghiÖp ®¹i häc B¶ng 1. 1. Sè lîng robot ®îc s¶n xuÊt ë mét vµi níc c«ng nghiÖp ph¸t triÓn. Níc S X NhËt Mü §øc ý Ph¸p Anh Hµn Quèc N¨m 1990 60.118 4.327 5.845 2.500 1.488 510 1.000 N¨m 1994 29.756 7.634 5.125 2.408 1.197 1.086 1.200 N¨m 1998 67.000 11.100 8.600 4.000 2.000 1.500 - Mü lµ níc ®Çu tiªn ph¸t minh ra robot, nhng níc ph¸t triÓn cao nhÊt trong lÜnh vùc nghiªn cøu chÕ t¹o vµ sö dông robot l¹i lµ NhËt víi h×nh ¶nh robot Asimo ho¹t ®éng gÇn nh con ngêi. H×nh 1. 1. Aisimo NhËt B¶n Cßn ë níc ta ngµnh robot häc còng ph¸t triÓn m¹nh mÏ ®Æc biÖt ®Õn n¨m 2007 c«ng ty cæ phÇn robot TOSY ë ViÖt Nam robot TOPIO gièng h×nh ngêi SVTH: §inh Ngäc Cêng Líp: §L-§§T3 §å ¸n tèt nghiÖp ®¹i häc H×nh 1. 2. Robot TOPIO ë ViÖt Nam (robot ®¸nh bãng bµn) * C¸c kh¸i niÖm vÒ robot c«ng nghiÖp HiÖn nay cã nhiÒu kh¸i niÖm vÒ Robot, cã thÓ ®iÓm qua mét sè kh¸i niÖm nh sau: - §Þnh nghÜa theo tiªu chuÈn AFNOR (Ph¸p) Robot lµ mét c¬ cÊu chuyÓn ®éng tù ®éng cã thÓ lËp tr×nh, lÆp l¹i c¸c ch¬ng tr×nh, tæng hîp c¸c ch¬ng tr×nh ®Æt ra trªn c¸c trôc to¹ ®é; cã kh¶ n¨ng ®Þnh vÞ, ®Þnh híng, di chuyÓn c¸c ®èi tîng vËt chÊt : chi tiÕt, ®¹o cô, g¸ l¾p .Theo nh÷ng hµnh tr×nh thay ®æi ®· ch¬ng tr×nh ho¸ nh»m thùc hiÖn c¸c nhiÖm vô c«ng nghÖ kh¸c nhau. - §Þnh nghÜa theo RIA (Robot institute of America) Robot lµ mét tay m¸y v¹n n¨ng cã thÓ lÆp l¹i c¸c ch¬ng tr×nh ®îc thiÕt kÕ ®Ó di chuyÓn vËt liÖu, chi tiÕt, dông cô hoÆc c¸c thiÕt bÞ chuyªn dïng th«ng qua c¸c ch¬ng tr×nh chuyÓn ®éng cã thÓ thay ®æi ®Ó hoµn thµnh c¸c nhiÖm vô kh¸c nhau. - §Þnh nghÜa theo ROCT 25686 - 85 (Nga) SVTH: §inh Ngäc Cêng Líp: §L-§§T3 §å ¸n tèt nghiÖp ®¹i häc Robot lµ mét m¸y tù ®éng, ®îc ®Æt cè ®Þnh hoÆc di ®éng ®îc, liªn kÕt gi÷a mét tay m¸y vµ mét hÖ thèng ®iÒu khiÓn theo ch¬ng tr×nh, cã thÓ lËp tr×nh l¹i ®Ó hoµn thµnh c¸c chøc n¨ng vËn ®éng vµ ®iÒu khiÓn trong qu¸ tr×nh s¶n xuÊt. Cã thÓ nãi Robot lµ mét m¸y tù ®éng linh ho¹t thay thÕ tõng phÇn hoÆc toµn bé c¸c ho¹t ®éng c¬ b¾p vµ ho¹t ®éng trÝ tuÖ cña con ngêi trong nhiÒu kh¶ n¨ng thÝch nghi kh¸c nhau. Robot cã kh¶ n¨ng ch¬ng tr×nh ho¸ linh ho¹t trªn nhiÒu trôc chuyÓn ®éng, biÓu thÞ cho sè bËc tù do cña chóng. Robot ®îc trang bÞ nh÷ng bµn tay m¸y hoÆc c¸c c¬ cÊu chÊp hµnh, gi¶i quyÕt nh÷ng nhiÖm vô x¸c ®Þnh trong c¸c qu¸ tr×nh c«ng nghÖ: hoÆc trùc tiÕp tham gia thùc hiÖn c¸c nguyªn c«ng (s¬n, hµn, phun phñ, rãt kim lo¹i vµo khu«n ®óc, l¾p r¸p m¸y...) hoÆc phôc vô c¸c qu¸ tr×nh c«ng nghÖ (th¸o l¾p chi tiÕt gia c«ng, dao cô, ®å g¸...) víi nh÷ng thao t¸c cÇm n¾m, vËn chuyÓn vµ trao ®æi c¸c ®èi tîng víi c¸c tr¹m c«ng nghÖ, trong mét hÖ thèng m¸y tù ®éng linh ho¹t, ®îc gäi lµ “HÖ thèng tù ®éng linh ho¹t robot ho¸ ” cho phÐp thÝch øng nhanh vµ thao t¸c ®¬n gi¶n khi nhiÖm vô s¶n xuÊt thay ®æi. 1.1.2. Ph©n lo¹i Robot Robot rÊt phong phó ®a d¹ng, cã thÓ ®îc ph©n lo¹i theo c¸c c¸ch sau - Ph©n lo¹i theo kÕt cÊu: Theo kÕt cÊu cña tay m¸y ngêi ta ph©n thµnh robot kiÓu to¹ ®é §Ò c¸c, KiÓu to¹ ®é trô, kiÓu to¹ ®é cÇu, kiÓu to¹ ®é gãc, robot kiÓu SCARA. - Ph©n lo¹i theo hÖ thèng truyÒn ®éng: Cã c¸c d¹ng truyÒn ®éng phæ biÕn lµ - HÖ truyÒn ®éng ®iÖn: Thêng dïng c¸c ®éng c¬ ®iÖn 1 chiÒu (DC: Direct Current) hoÆc c¸c ®éng c¬ bíc (step motor). Lo¹i truyÒn ®éng nµy dÔ ®iÒu khiÓn, kÕt cÊu gän. - HÖ truyÒn ®éng thuû lùc: cã thÓ ®¹t ®îc c«ng suÊt cao, ®¸p øng nh÷ng ®iÒu kiÖn lµm viÖc nÆng. Tuy nhiªn hÖ thèng thuû lùc thêng cã kÕt cÊu cång kÒnh, tån t¹i ®é phi tuyÕn lín khã xö lý khi ®iÒu khiÓn. SVTH: §inh Ngäc Cêng Líp: §L-§§T3 §å ¸n tèt nghiÖp ®¹i häc - HÖ truyÒn ®éng khÝ nÐn: cã kÕt cÊu gän nhÑ h¬n do kh«ng cÇn dÉn ngîc nhng l¹i ph¶i g¾n liÒn víi trung t©m taä ra khÝ nÐn. HÖ nµy lµm viÖc víi c«ng suÊt trung b×nh vµ nhá, kÐm chÝnh x¸c, thêng chØ thÝch hîp víi c¸c robot ho¹t ®éng theo ch¬ng tr×nh ®Þnh s½n víi c¸c thao t¸c ®¬n gi¶n “nhÊc lªn - ®Æt xuèng” (Pick and Place or PTP : Point To Point). - Ph©n lo¹i theo øng dông: Dùa vµo øng dông cña robot trong s¶n xuÊt cã Robot s¬n, robot hµn, robot l¾p r¸p, robot chuyÓn ph«i v.v... - Ph©n lo¹i theo c¸ch thøc vµ ®Æc trng cña ph¬ng ph¸p ®iÒu khiÓn Cã robot ®iÒu khiÓn hë (m¹ch ®iÒu khiÓn kh«ng cã c¸c quan hÖ ph¶n håi), Robot ®iÒu khiÓn kÝn (hay ®iÒu khiÓn servo) : sö dông c¶m biÕn, m¹ch ph¶n håi ®Ó t¨ng ®é chÝnh x¸c vµ møc ®é linh ho¹t khi ®iÒu khiÓn. Ngoµi ra cßn cã thÓ cã c¸c c¸ch ph©n lo¹i kh¸c tuú theo quan ®iÓm vµ môc ®Ých nghiªn cøu. 1.2. Robot tù hµnh 1.2.1. Robot tù hµnh vµ mét sè øng dông cña chóng Robot tù hµnh hay robot di ®éng (mobile robot) ®îc ®Þnh nghÜa lµ mét lo¹i xe robot cã kh¶ n¨ng tù dÞch chuyÓn, tù vËn ®éng (cã thÓ lËp tr×nh l¹i ®îc) díi sù ®iÒu khiÓn tù ®éng vµ cã kh¶ n¨ng hoµn thµnh c«ng viÖc ®îc giao. M«i trêng ho¹t ®éng cña robot cã thÓ lµ ®Êt, níc, kh«ng khÝ, kh«ng gian vò trô hay tæ hîp gi÷a chóng. §Þa h×nh bÒ mÆt mµ robot di chuyÓn trªn ®ã cã thÓ b»ng ph¼ng hoÆc thay ®æi, låi lâm. Theo bé phËn thùc hiÖn chuyÓn ®éng, ta cã thÓ chia robot tù hµnh lµm 2 líp: chuyÓn ®éng b»ng ch©n (legged) vµ b»ng b¸nh (wheeled). Trong líp ®Çu tiªn, chuyÓn ®éng cã ®îc nhê c¸c ch©n c¬ khÝ b¾t chíc chuyÓn ®éng cña con ngêi vµ ®éng vËt. Robot lo¹i nµy cã thÓ di chuyÓn rÊt tèt trªn c¸c ®Þnh h×nh låi lâm, phøc t¹p. Tuy nhiªn, c¸ch phèi hîp c¸c ch©n còng nh vÊn ®Ò gi÷ v÷ng t thÕ lµm c«ng viÖc cùc kú khã kh¨n. Líp cßn l¹i (di chuyÓn b»ng b¸nh) tá ra thùc tÕ h¬n, chóng SVTH: §inh Ngäc Cêng Líp: §L-§§T3 §å ¸n tèt nghiÖp ®¹i häc cã thÓ lµm viÖc tèt trªn hÇu hÕt c¸c ®Þa h×nh do con ngêi t¹o ra. §iÒu khiÓn robot di chuyÓn b»ng b¸nh còng ®¬n gi¶n h¬n nhiÒu ®¶m b¶o tÝnh æn ®Þnh cho robot. Líp nµy cô thÓ chia lµm 3 lo¹i robot: Lo¹i chuyÓn ®éng b»ng b¸nh xe (phæ biÕn) (h×nh 1.3a, c, f), lo¹i chuyÓn ®éng b»ng vòng xÝch (khi cÇn m«men ph¸t ®éng lín hay khi cÇn di chuyÓn trªn vïng ®Çm lÇy, c¸t vµ b¨ng tuyÕt) SVTH: §inh Ngäc Cêng Líp: §L-§§T3 §å ¸n tèt nghiÖp ®¹i häc H×nh 1. 3. Mét sè h×nh ¶nh vÒ robot tù hµnh * øng dông robot trong s¶n xuÊt Tõ khi míi ra ®êi robot ®îc ¸p dông trong nhiÒu lÜnh vùc díi gãc ®é thay thÕ søc ngêi. Nhê vËy c¸c d©y chuyÒn s¶n xuÊt ®îc tæ chøc l¹i, n¨ng suÊt vµ hiÖu qu¶ s¶n xuÊt t¨ng lªn râ rÖt. Môc tiªu øng dông robot nh»m gãp phÇn n©ng cao n¨ng suÊt d©y chuyÒn c«ng nghÖ, gi¶m gÝa thµnh, n©ng cao chÊt lîng vµ kh¶ n¨ng c¹nh tranh cña s¶n phÈm ®ång thêi c¶i thiÖn ®iÒu kiÖn lao ®éng. §¹t ®îc c¸c môc tiªu trªn lµ nhê vµo nh÷ng kh¶ n¨ng to lín cña robot nh: lµm viÖc kh«ng biÕt mÖt mái, rÊt dÔ dµng chuyÓn nghÒ mét c¸ch thµnh th¹o, chÞu ®îc phãng x¹ vµ c¸c m«i trêng lµm viÖc SVTH: §inh Ngäc Cêng Líp: §L-§§T3 §å ¸n tèt nghiÖp ®¹i häc ®éc h¹i, nhiÖt ®é cao, “c¶m thÊy” ®îc c¶ tõ trêng vµ “nghe” ®îc c¶ siªu ©m ... Robot ®îc dïng thay thÕ con ngêi trong c¸c trêng hîp trªn hoÆc thùc hiÖn c¸c c«ng viÖc tuy kh«ng nÆng nhäc nhng ®¬n ®iÖu, dÔ g©y mÖt mái, nhÇm lÉn. Trong ngµnh c¬ khÝ, robot ®îc sö dông nhiÒu trong c«ng nghÖ ®óc, c«ng nghÖ hµn, c¾t kim lo¹i, s¬n, phun phñ kim lo¹i, th¸o l¾p vËn chuyÓn ph«i, l¾p r¸p s¶n phÈm. Ngµy nay ®· xuÊt hiÖn nhiÒu d©y chuyÒn s¶n xuÊt tù ®éng gåm c¸c m¸y CNC víi Robot, c¸c d©y chuyÒn ®ã ®¹t møc tù ®éng ho¸ cao, møc ®é linh ho¹t cao , ë ®©y c¸c m¸y vµ robot ®îc ®iÒu khiÓn b»ng cïng mét hÖ thèng ch¬ng tr×nh. Ngoµi c¸c ph©n xëng, nhµ m¸y, kü thuËt robot còng ®îc sö dông trong viÖc khai th¸c thÒm lôc ®Þa vµ ®¹i d¬ng, trong y häc, sö dông trong quèc phßng, trong chinh phôc vò trô, trong c«ng nghiÖp nguyªn tö, trong c¸c lÜnh vùc x· héi. Râ rµng lµ kh¶ n¨ng lµm viÖc cña robot trong mét sè ®iÒu kiÖn vît h¬n kh¶ n¨ng cña con ngêi; do ®ã nã lµ ph¬ng tiÖn h÷u hiÖu ®Ó tù ®éng ho¸, n©ng cao n¨ng suÊt lao ®éng, gi¶m nhÑ cho con ngêi nh÷ng c«ng viÖc nÆng nhäc vµ ®éc h¹i. Nhîc ®iÓm lín nhÊt cña robot lµ cha linh ho¹t nh con ngêi, trong d©y chuyÒn tù ®éng, nÕu cã mét robot bÞ háng cã thÓ lµm ngõng ho¹t ®éng cña c¶ d©y chuyÒn, cho nªn robot vÉn lu«n ho¹t ®éng díi sù gi¸m s¸t cña con ngêi. TiÒm n¨ng øng dông cña robot tù hµnh hÕt søc réng lín. Cã thÓ kÓ ®Õn robot vËn chuyÓn vËt liÖu, hµng hãa trong c¸c tßa nhµ, nhµ m¸y, cöa hµng, s©n bay vµ th viÖn, robot phôc vô quÐt dän ®êng phè, khoang ch©n kh«ng, robot kiÓm tra trong m«i trêng nguy hiÓm, robot canh g¸c, do th¸m, robot kh¸m ph¸ kh«ng gian, di chuyÓn trªn hµnh tinh, robot hµn, s¬n trong nhµ m¸y, robot xe l¨n phôc vô ngêi khuyÕt tËt,robot phôc vô sinh ho¹t gia ®×nh v.v... VÝ dô mét sè m« h×nh robot tiªu biÓu øng dông trong s¶n xuÊt nh sau: * M« h×nh robot di ®éng SVTH: §inh Ngäc Cêng Líp: §L-§§T3 §å ¸n tèt nghiÖp ®¹i häc H×nh 1. 4. m« h×nh robot di ®éng NhiÖm vô ®Æt ra cho robot lµ t×m kiÕm vµ xö lý th«ng tin theo yªu cÇu cô thÓ ®èi víi tõng nhiÖm vô. M« h×nh robot di ®éng ®a ra ë ®©y lµ mét robocar b¸nh xÝch, chuyÓn ®éng dùa vµo lùc ph¸t ®éng cña hai ®éng c¬ phÝa sau. Trªn th©n robot ®îc trang bÞ c¸nh tay m¸y 3 khíp tù do vµ mét ngãn tay g¾p ®îc ®iÒu khiÓn bëi c¸c ®éng c¬. Cã mét camera ®îc nèi víi modem ph¸t tÝn hiÖu video vô tuyÕn phôc vô cho viÖc quan s¸t tõ xa. §Ó ®iÒu khiÓn c¸nh tay m¸y thùc hiÖn mét c¸ch chÝnh x¸c vµ linh ho¹t ë ®©y ®éng c¬ DC3 vµ ®éng c¬ DC4 ®îc ®iÒu chØnh c¶ tèc ®é theo ®iÖn ¸p. §èi víi ®iÒu khiÓn sù chuyÓn ®éng cña robot c¨n cø vµo thùc tÕ thÊy r»ng: robot cÇn có c¸c møc tèc ®é kh¸c nhau ®Ó linh ho¹t trong ®iÒu khiÓn t×m kiÕm vµ theo s¸t c«ng viÖc mét c¸ch chÝnh x¸c. H×nh 1. 5. M« h×nh robot phung thuèc sinh häc SVTH: §inh Ngäc Cêng Líp: §L-§§T3 §å ¸n tèt nghiÖp ®¹i häc H×nh 1. 6. Robot kh¸m bÖnh H×nh 1. 7. Robot nhÆt chÊt h÷u c¬ lµm nhiªn liÖu MÆc dï nhu cÇu øng dông cao, nhng nh÷ng h¹n chÕ cha gi¶i quyÕt ®îc cña robot tù hµnh, nh chi phÝ chÕ t¹o cao, ®ã kh«ng cho phÐp chóng ®îc sö dông réng r·i. Mét nhîc ®iÓm kh¸c cña robot tù hµnh ph¶i kÓ ®Õn lµ cßn thiÕu tÝnh linh ho¹t vµ thÝch øng khi lµm viÖc ë nh÷ng vÞ trÝ kh¸c nhau. Bµi to¸n t×m ®êng (navigation problem) cña robot tù hµnh còng kh«ng ph¶i lµ lo¹i bµi to¸n ®¬n gi¶n nh nhiÒu ngêi nghÜ lóc ban ®Çu. SVTH: §inh Ngäc Cêng Líp: §L-§§T3 §å ¸n tèt nghiÖp ®¹i häc 1.2.2. CÊu tróc cña robot tù hµnh 1) S¬ ®å chøc n¨ng a. ThiÕt bÞ ®Æt t¹i trung t©m ®iÒu khiÓn H×nh 1. 8. S¬ ®å chøc n¨ng thiÕt bÞ ®Æt t¹i trung t©m ®iÒu khiÓn * Chøc n¨ng vµ ®Æc ®iÓm c¸c khèi - Khèi giao diÖn: Gåm c¸c phÝm ®iÒu khiÓn, c«ng t¾c chuyÓn tr¹ng th¸i, ®Ìn LED hiÓn thÞ, nh»m môc ®Ých biÕn ®æi nh÷ng ý ®Þnh cña ngêi ®iÒu khiÓn thµnh tÝn hiÖu ®iÖn truyÒn vÒ bé xö lý trung t©m. - Khèi nguån: §Ó cho thiÕt bÞ ®Æt t¹i chç gän nhÑ, dÔ dµng cÇm trªn tay th× khèi nguån sö dông ë ®©y lµ nguån ¾c quy +12V ®îc ®a qua bé æn ¸p thµnh +5V cung cÊp cho khèi xö lý trung t©m vµ khèi thu ph¸t lµm viÖc. - Khèi thu ph¸t: Lµm nhiÖm vô thu ph¸t, thu thËp th«ng tin vÒ ®èi tîng ®Ó ®a vµo khèi xö lý. - Khèi giao tiÕp víi m¸y tÝnh PC: do chuÈn nèi tiÕp RS232 kh«ng t¬ng thÝch víi møc logic TTL do vËy, cÇn ph¶i qua mét bé chuyÓn ®æi c¸c møc ®iÖn ¸p RS232 vÒ c¸c møc TTL vµ ngîc l¹i. Khèi nµy sö dông chÝp MAX232 ®Ó lµm nhiÖm vô SVTH: §inh Ngäc Cêng Líp: §L-§§T3 §å ¸n tèt nghiÖp ®¹i häc chuyÓn ®æi nµy. Trong trêng hîp chØ ®Ó n¹p l¹i ch¬ng tr×nh th× ta kh«ng cÇn tíi MAX232 mµ ¸p dông theo ®óng nguyªn lý n¹p ch¬ng tr×nh ®èi víi tõng lo¹i chÝp. - Khèi xö lý trung t©m: Lµ V§K lµm nhiÖm vô t¹o lÖnh ®iÒu khiÓn, m· ho¸ lÖnh sau ®ã truyÒn d÷ liÖu tíi khèi thu ph¸t vµ m¸y tÝnh. b. ThiÕt bÞ trªn robot H×nh 1. 9. S¬ ®å chøc n¨ng thiÕt bÞ trªn robot H×nh 1. 10. Mét vµi h×nh ¶nh thiÕt bÞ thùc tÕ dïng trªn robot * Chøc n¨ng vµ ®Æc ®iÓm cña tõng khèi thµnh phÇn. SVTH: §inh Ngäc Cêng Líp: §L-§§T3 §å ¸n tèt nghiÖp ®¹i häc - Khèi thu ph¸t: Còng nh thiÕt bÞ ®Æt t¹i chç phÇn chÝnh cña khèi thu ph¸t lµ modul ER400TRS. - Khèi nguån: Gåm c¸c ®iÖn ¸p ®Çu ra +5V vµ +12V ®Ó cung cÊp cho khèi xö lý trung t©m vµ khèi khuÕch ®¹i c«ng suÊt lµm viÖc. - Khèi khuÕch ®¹i c«ng suÊt: Sö dông c¸c lo¹i IC khuÕch ®¹i c«ng suÊt ®¶m b¶o cung cÊp ®ñ c«ng suÊt cho c¸c ®éng c¬ lµm viÖc. - Khèi chÊp hµnh: Lµ c¸c ®éng c¬ ®iÖn mét chiÒu, ®éng c¬ khÝ nÐn… t¹o sù ho¹t ®éng cho robot. - Khèi xö lý trung t©m: Lµ V§K cã nhiÖm vô thu thËp tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn tõ khèi thu ph¸t, c¸c tÝn hiÖu thu vÒ tõ c¸c sensor, gi¶i m· vµ t¹o tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn cho khèi tiÕp sau, xö lý vµ göi tÝn hiÖu ph¶n håi vÒ trung t©m ®iÒu khiÓn. - C¸c sensor: Thu thËp, x¸c ®Þnh c¸c dÊu hiÖu vÒ bom m×n, vËt næ… sau ®ã göi vÒ khèi xö lý trung t©m ®Ó tiÕp tôc xö lý. 2) HÖ thèng truyÒn ®éng Cã 3 d¹ng hÖ thèng truyÒn ®éng chÝnh cña robot + TruyÒn ®éng b»ng thuû lùc. + TruyÒn ®éng ®iÖn. + TruyÒn ®éng khÝ nÐn. Trong ®ã truyÒn ®éng ®iÖn vµ truyÒn ®éng b»ng thuû lùc ®îc sö dông phæ biÕn trong c¸c Robot v× tÝnh kinh tÕ vµ ®¬n gi¶n. TruyÒn ®éng khÝ nÐn thêng sö dông trong c¸c Robot cã sè bËc tù do nhá, yªu cÇu ®é t¸c ®éng nhanh cao. 3) HÖ thèng nhËn d¹ng C¶m biÕn ®îc sö dông nh thiÕt bÞ ngo¹i vi cña Robot, gåm 2 lo¹i ®¬n gi¶n nh: c«ng t¾c hµnh tr×nh vµ hÖ thèng camera. C¶m biÕn còng ®îc dùng nh c¸c phÇn tö tÝch hîp cña hÖ thèng ph¶n håi vÞ trÝ. C¸c lo¹i c¶m biÕn th«ng dông + C¶m biÕn va ch¹m: lµ c¶m biÕn ph¶n øng l¹i lùc khi va ch¹m víi mét vËt kh¸c. SVTH: §inh Ngäc Cêng Líp: §L-§§T3
- Xem thêm -