Đăng ký Đăng nhập
Trang chủ Thiết kế lập trình robot cứu hoả sử dụng vdk 89c51...

Tài liệu Thiết kế lập trình robot cứu hoả sử dụng vdk 89c51

.PDF
103
233
78

Mô tả:

Thiết kế lập trình robot cứu hoả sử dụng VDK 89C51
§å ¸n tèt nghiÖp ®¹i häc Môc lôc B¶ng 1. 1. Sè lîng robot ®îc s¶n xuÊt ë mét vµi níc c«ng nghiÖp ph¸t triÓn.................................................................................................................... 9 H×nh 1. 1. Aisimo NhËt B¶n.....................................................................................9 H×nh 1. 2. Robot TOPIO ë ViÖt Nam (robot ®¸nh bãng bµn)....10 H×nh 1. 3. Mét sè h×nh ¶nh vÒ robot tù hµnh............................................14 H×nh 1. 4. m« h×nh robot di ®éng.....................................................................16 H×nh 1. 5. M« h×nh robot phung thuèc sinh häc......................................16 H×nh 1. 6. Robot kh¸m bÖnh................................................................................17 H×nh 1. 7. Robot nhÆt chÊt h÷u c¬ lµm nhiªn liÖu.................................17 H×nh 1. 8. S¬ ®å chøc n¨ng thiÕt bÞ ®Æt t¹i trung t©m ®iÒu khiÓn ........................................................................................................................................ 18 H×nh 1. 9. S¬ ®å chøc n¨ng thiÕt bÞ trªn robot.......................................19 H×nh 1. 10. Mét vµi h×nh ¶nh thiÕt bÞ thùc tÕ dïng trªn robot......19 H×nh 1.11. Robot cøu háa.....................................................................................23 H×nh 2.1. CÊu tróc bªn trong cña hä vi ®iÒu khiÓn 8051......................25 H×nh 2.2. S¬ ®å ch©n cña IC 89C51.....................................................................26 B¶ng 2.1: Chøc n¨ng c¸c ch©n cña port 3..................................................27 H×nh 2.3. CÊu tróc bé nhí ch¬ng tr×nh.......................................................28 H×nh 2.4. §Þa chØ ng¾t trªn bé nhí ch¬ng tr×nh.....................................28 H×nh 2.5. CÊu tróc bé nhí d÷ liÖu...................................................................28 H×nh 2.6. CÊu tróc bé nhí d÷ liÖu trªn chip..............................................29 H×nh 2.7. CÊu tróc 128 byte thÊp cña bé nhí d÷ liÖu trong..............29 H×nh 2.8. 128 byte cao cña bé nhí d÷ liÖu...................................................30 B¶ng 2.2: B¶ng ch©n lý lÖnh ANL...................................................................34 B¶ng 2.3: B¶ng ch©n lý lÖnh ORL..................................................................35 B¶ng 2.4: B¶ng ch©n lý lÖnh XRL..................................................................35 B¶ng 3.1. Th«ng sè ®Æc trng cña mét sè nhiÖt ®é................................45 H×nh 3.1. Trao ®æi nhiÖt cña c¶m biÕn..........................................................47 H×nh 3.2 NhiÖt kÕ gi·n në......................................................................................48 H×nh 3.3 NhiÖt kÕ gi·n në dïng chÊt láng..................................................49 B¶ng 3.2 Th«ng sè kü thuËt cña mét sè ®iÖn trë nhiÖt.....................52 H×nh 3.4 NhiÖt kÕ c«ng nghiÖp dïng platin...............................................53 H×nh 3.5 NhiÖt kÕ bÒ mÆt......................................................................................53 H×nh 3.6 Sù phô thuéc nhiÖt ®é cña ®iÖn trë silic.................................54 H×nh 3.7 CÊu t¹o nhiÖt ®iÖn trë cã vá bäc thñy tinh..........................55 H×nh 3.9 S¬ ®å nèi cÆp nhiÖt víi d©y dÉn thø ba....................................58 H×nh 3.10 Søc ®iÖn ®éng cña mét sè vËt liÖu chÕ t¹o ®iÖn cùc ......59 SVTH: §inh Ngäc Cêng Líp: §L-§§T3 §å ¸n tèt nghiÖp ®¹i häc H×nh 3.11 Søc ®iÖn ®éng cña mét sè cÆp nhiÖt ngÉu ............................60 H×nh 3.12 CÊu t¹o cÆp nhiÖt ..............................................................................60 H×nh 3.13 S¬ ®å m¹ch ®o H×nh3.14 S¬ ®å ®o vi sai.......62 H×nh 3.15 S¬ ®å m¾c nèi tiÕp H×nh 3.16 HiÖu chØnh nhiÖt ®é ®Çu tù do ...............................................................................................................62 H×nh 3.17 Bï nhiÖt ®é ®Çu tù do b»ng d©y bï...........................................64 H×nh 3.18 CÇu bï nhiÖt ®é ®Çu tù do.............................................................64 H×nh 3.19 ¶nh hëng cña ®iÖn trë m¹ch ®o.................................................65 H×nh 3.20 S¬ ®å ®o b»ng ph¬ng ph¸p bï.......................................................66 H×nh 3.21 Ho¶ kÕ bøc x¹ toµn phÇn ...............................................................67 H×nh 3.22 Bé thu n¨ng lîng ..............................................................................68 H×nh 3.23 HiÖu chØnh nhiÖt ®é theo ®é ®en................................................69 H×nh 3.24 Sù phô thuéc cña Cêng ®é ¸nh s¸ng vµo bíc sãng vµ nhiÖt ®é...................................................................................................................... 69 H×nh 3.25 S¬ ®å ho¶ kÕ quang häc .................................................................70 H×nh 3.26. C¶m biÕn nhiÖt hång ngo¹i ES1B.................................................72 B¶ng: Th«ng sè kü thuËt cña c¶m biÕn ES1B:..........................................72 H×nh 3.27 Mét sè c¶m biÕn nhiÖt hång ngo¹i ES1C-A40..........................73 B¶ng: Th«ng sè kü thuËt cña c¶m biÕn ES1C-A40...................................73 H×nh 3.28 C¶m biÕn nhiÖt hång ngo¹i optex BA-06, BA30.......................74 B¶ng: Th«ng sè kü thuËt c¶m biÕn nhiÖt optex....................................74 H×nh 4.1 S¬ ®å khèi m« h×nh robot cøu háa..............................................75 H×nh 4.2. Mét sè ®éng c¬ DC th«ng dông....................................................76 H×nh 4.3. C¸c kiÓu ®Êu nèi ®éng c¬ mét chiÒu th«ng dông.............77 H×nh4.4. §Æc tÝnh cña c¸c lo¹i ®éng c¬ DC...............................................79 H×nh 4.5. C¸c ®Æc tÝnh c¬ khi ®iÒu khiÓn ®iÖn ¸p phÇn øng cña ®éng c¬ DC................................................................................................................80 H×nh 4.6. Giíi h¹n momen, tèc ®é khi ®iÒu chØnh hçn hîp ®iÖn ¸p vµ tõ th«ng..............................................................................................................82 H×nh 4.7. §Æc tÝnh ®éng c¬ DC khi thªm ®iÖn trë phô vµo phÇn øng ........................................................................................................................................ 83 H×nh 4.8. Lùc t¸c ®éng lªn b¸nh xe...............................................................84 H×nh 4.9. CÊu t¹o vµ h×nh d¸ng r¬ le............................................................86 H×nh 4.10. M¹ch cÇu H dïng r¬ le...................................................................88 H×nh 4.11. M¹ch cÇu H dïng BJT........................................................................88 H×nh 4.12. M¹ch cÇu H dïng MOSFET...............................................................89 H×nh 4.13. S¬ ®å ch©n IC MC33886......................................................................89 B¶ng 3. 1. ý nghÜa c¸c ch©n trªn s¬ ®å.......................................................90 SVTH: §inh Ngäc Cêng Líp: §L-§§T3 §å ¸n tèt nghiÖp ®¹i häc H×nh 4.14. CÊu t¹o bªn trong cña MC33886..................................................91 H×nh 4.15 m¹ch ®iÒu khiÓn ®éng c¬ ®iÖn mét chiÒu..............................92 B¶ng: Quy t¾c ®iÒu khiÓn ®éng c¬ b¸nh xe.............................................93 H×nh 4.16 m¹ch ®iÒu khiÓn ®éng c¬ b¬m níc............................................94 H×nh 4.17 M¹ch ®iÒu khiÓn robot....................................................................95 H×nh 4.18 M¹ch t¹o dao ®éng cho vi ®iÒu khiÓn ....................................95 H×nh 4.19 M¹ch reset cho vi ®iÒu khiÓn.......................................................96 H×nh 4.20 Lu ®å gi¶i thuËt m¹ch ®iÒu khiÓn..............................................97 H×nh 4.21 S¬ ®å m¹ch c¶m biÕn nhiÖt ®é......................................................98 H×nh 4.22 Lu ®å gi¶i thuËt m¹ch c¶m biÕn nhiÖt ®é............................100 H×nh 4.23 M¹ch cÊp nguån cho robot.........................................................101 H×nh 4.24 S¬ ®å nguyªn lý robot cøu háa...............................................102 Danh Môc c¸ch h×nh vÏ Ch¬ng I: SVTH: §inh Ngäc Cêng Líp: §L-§§T3 §å ¸n tèt nghiÖp ®¹i häc H×nh 1. 1. Aisimo NhËt B¶n.....................................................................................9 H×nh 1. 2. Robot TOPIO ë ViÖt Nam (robot ®¸nh bãng bµn)....10 H×nh 1. 3. Mét sè h×nh ¶nh vÒ robot tù hµnh............................................14 H×nh 1. 4. m« h×nh robot di ®éng.....................................................................16 H×nh 1. 5. M« h×nh robot phung thuèc sinh häc......................................16 H×nh 1. 6. Robot kh¸m bÖnh................................................................................17 H×nh 1. 7. Robot nhÆt chÊt h÷u c¬ lµm nhiªn liÖu.................................17 H×nh 1. 8. S¬ ®å chøc n¨ng thiÕt bÞ ®Æt t¹i trung t©m ®iÒu khiÓn ........................................................................................................................................ 18 H×nh 1. 9. S¬ ®å chøc n¨ng thiÕt bÞ trªn robot.......................................19 H×nh 1. 10. Mét vµi h×nh ¶nh thiÕt bÞ thùc tÕ dïng trªn robot......19 H×nh 1.11. Robot cøu háa.....................................................................................23 H×nh 2.1. CÊu tróc bªn trong cña hä vi ®iÒu khiÓn 8051......................25 H×nh 2.2. S¬ ®å ch©n cña IC 89C51.....................................................................26 H×nh 2.3. CÊu tróc bé nhí ch¬ng tr×nh.......................................................28 H×nh 2.4. §Þa chØ ng¾t trªn bé nhí ch¬ng tr×nh.....................................28 H×nh 2.5. CÊu tróc bé nhí d÷ liÖu...................................................................28 H×nh 2.6. CÊu tróc bé nhí d÷ liÖu trªn chip..............................................29 H×nh 2.7. CÊu tróc 128 byte thÊp cña bé nhí d÷ liÖu trong..............29 H×nh 2.8. 128 byte cao cña bé nhí d÷ liÖu...................................................30 H×nh 3.1. Trao ®æi nhiÖt cña c¶m biÕn..........................................................47 H×nh 3.2 NhiÖt kÕ gi·n në......................................................................................48 H×nh 3.3 NhiÖt kÕ gi·n në dïng chÊt láng..................................................49 H×nh 3.4 NhiÖt kÕ c«ng nghiÖp dïng platin...............................................53 H×nh 3.5 NhiÖt kÕ bÒ mÆt......................................................................................53 H×nh 3.6 Sù phô thuéc nhiÖt ®é cña ®iÖn trë silic.................................54 H×nh 3.7 CÊu t¹o nhiÖt ®iÖn trë cã vá bäc thñy tinh..........................55 H×nh 3.9 S¬ ®å nèi cÆp nhiÖt víi d©y dÉn thø ba....................................58 H×nh 3.10 Søc ®iÖn ®éng cña mét sè vËt liÖu chÕ t¹o ®iÖn cùc ......59 H×nh 3.11 Søc ®iÖn ®éng cña mét sè cÆp nhiÖt ngÉu ............................60 H×nh 3.12 CÊu t¹o cÆp nhiÖt ..............................................................................60 H×nh 3.13 S¬ ®å m¹ch ®o H×nh3.14 S¬ ®å ®o vi sai.......62 H×nh 3.15 S¬ ®å m¾c nèi tiÕp H×nh 3.16 HiÖu chØnh nhiÖt ®é ®Çu tù do ...............................................................................................................62 H×nh 3.17 Bï nhiÖt ®é ®Çu tù do b»ng d©y bï...........................................64 H×nh 3.18 CÇu bï nhiÖt ®é ®Çu tù do.............................................................64 H×nh 3.19 ¶nh hëng cña ®iÖn trë m¹ch ®o.................................................65 H×nh 3.20 S¬ ®å ®o b»ng ph¬ng ph¸p bï.......................................................66 SVTH: §inh Ngäc Cêng Líp: §L-§§T3 §å ¸n tèt nghiÖp ®¹i häc H×nh 3.21 Ho¶ kÕ bøc x¹ toµn phÇn ...............................................................67 H×nh 3.22 Bé thu n¨ng lîng ..............................................................................68 H×nh 3.23 HiÖu chØnh nhiÖt ®é theo ®é ®en................................................69 H×nh 3.24 Sù phô thuéc cña Cêng ®é ¸nh s¸ng vµo bíc sãng vµ nhiÖt ®é...................................................................................................................... 69 H×nh 3.25 S¬ ®å ho¶ kÕ quang häc .................................................................70 H×nh 3.26. C¶m biÕn nhiÖt hång ngo¹i ES1B.................................................72 H×nh 3.27 Mét sè c¶m biÕn nhiÖt hång ngo¹i ES1C-A40..........................73 H×nh 3.28 C¶m biÕn nhiÖt hång ngo¹i optex BA-06, BA30.......................74 H×nh 4.1 S¬ ®å khèi m« h×nh robot cøu háa..............................................75 H×nh 4.2. Mét sè ®éng c¬ DC th«ng dông....................................................76 H×nh 4.3. C¸c kiÓu ®Êu nèi ®éng c¬ mét chiÒu th«ng dông.............77 H×nh4.4. §Æc tÝnh cña c¸c lo¹i ®éng c¬ DC...............................................79 H×nh 4.5. C¸c ®Æc tÝnh c¬ khi ®iÒu khiÓn ®iÖn ¸p phÇn øng cña ®éng c¬ DC................................................................................................................80 H×nh 4.6. Giíi h¹n momen, tèc ®é khi ®iÒu chØnh hçn hîp ®iÖn ¸p vµ tõ th«ng..............................................................................................................82 H×nh 4.7. §Æc tÝnh ®éng c¬ DC khi thªm ®iÖn trë phô vµo phÇn øng ........................................................................................................................................ 83 H×nh 4.8. Lùc t¸c ®éng lªn b¸nh xe...............................................................84 H×nh 4.9. CÊu t¹o vµ h×nh d¸ng r¬ le............................................................86 H×nh 4.10. M¹ch cÇu H dïng r¬ le...................................................................88 H×nh 4.11. M¹ch cÇu H dïng BJT........................................................................88 H×nh 4.12. M¹ch cÇu H dïng MOSFET...............................................................89 H×nh 4.13. S¬ ®å ch©n IC MC33886......................................................................89 H×nh 4.14. CÊu t¹o bªn trong cña MC33886..................................................91 H×nh 4.15 m¹ch ®iÒu khiÓn ®éng c¬ ®iÖn mét chiÒu..............................92 H×nh 4.16 m¹ch ®iÒu khiÓn ®éng c¬ b¬m níc............................................94 H×nh 4.17 M¹ch ®iÒu khiÓn robot....................................................................95 H×nh 4.18 M¹ch t¹o dao ®éng cho vi ®iÒu khiÓn ....................................95 H×nh 4.19 M¹ch reset cho vi ®iÒu khiÓn.......................................................96 H×nh 4.20 Lu ®å gi¶i thuËt m¹ch ®iÒu khiÓn..............................................97 H×nh 4.21 S¬ ®å m¹ch c¶m biÕn nhiÖt ®é......................................................98 H×nh 4.22 Lu ®å gi¶i thuËt m¹ch c¶m biÕn nhiÖt ®é............................100 H×nh 4.23 M¹ch cÊp nguån cho robot.........................................................101 H×nh 4.24 S¬ ®å nguyªn lý robot cøu háa...............................................102 SVTH: §inh Ngäc Cêng Líp: §L-§§T3 §å ¸n tèt nghiÖp ®¹i häc DANH MôC C¸C B¶NG BIÓU Ch¬ng I: B¶ng 1. 1. Sè lîng robot ®îc s¶n xuÊt ë mét vµi níc c«ng nghiÖp ph¸t triÓn.................................................................................................................... 9 B¶ng 2.1: Chøc n¨ng c¸c ch©n cña port 3..................................................27 B¶ng 2.2: B¶ng ch©n lý lÖnh ANL...................................................................34 B¶ng 2.3: B¶ng ch©n lý lÖnh ORL..................................................................35 B¶ng 2.4: B¶ng ch©n lý lÖnh XRL..................................................................35 B¶ng 3.1. Th«ng sè ®Æc trng cña mét sè nhiÖt ®é................................45 B¶ng 3.2 Th«ng sè kü thuËt cña mét sè ®iÖn trë nhiÖt.....................52 B¶ng: Th«ng sè kü thuËt cña c¶m biÕn ES1B:..........................................72 B¶ng: Th«ng sè kü thuËt cña c¶m biÕn ES1C-A40...................................73 B¶ng: Th«ng sè kü thuËt c¶m biÕn nhiÖt optex....................................74 B¶ng 3. 1. ý nghÜa c¸c ch©n trªn s¬ ®å.......................................................90 B¶ng: Quy t¾c ®iÒu khiÓn ®éng c¬ b¸nh xe.............................................93 CH¦¥NG 1: TæNG QUAN VÒ ROBOT SVTH: §inh Ngäc Cêng Líp: §L-§§T3 §å ¸n tèt nghiÖp ®¹i häc 1.1. Kh¸i qu¸t chung vÒ robot 1.1.1. Kh¸i niÖm vµ ph©n lo¹i *S¬ lîc qu¸ tr×nh ph¸t triÓn cña robot ThuËt ng÷ “Robot” xuÊt ph¸t tõ tiÕng Sec (Czech) “Robota” cã nghÜa lµ c«ng viÖc t¹p dÞch trong vë kÞch Rossum’s Universal Robots cña Karel Capek, vµo n¨m 1921. Trong vë kÞch nµy, Rossum vµ con trai cña «ng ta ®· chÕ t¹o ra nh÷ng chiÕc m¸y gÇn gièng víi con ngêi ®Ó phôc vô con ngêi. Cã lÏ ®ã lµ mét gîi ý ban ®Çu cho c¸c nhµ s¸ng chÕ kü thuËt vÒ nh÷ng c¬ cÊu, m¸y mãc b¾t chíc c¸c ho¹t ®éng c¬ b¾p cña con ngêi. §Çu thËp kû 60, c«ng ty Mü AMF (American Machine and Foundry Company) qu¶ng c¸o mét lo¹i m¸y tù ®éng v¹n n¨ng vµ gäi lµ “Ngêi m¸y c«ng nghiÖp” (Industrial Robot). Ngµy nay ngêi ta ®Æt tªn ngêi m¸y c«ng nghiÖp (hay robot c«ng nghiÖp) cho nh÷ng lo¹i thiÕt bÞ cã d¸ng dÊp vµ mét vµi chøc n¨ng nh tay ngêi ®îc ®iÒu khiÓn tù ®éng ®Ó thùc hiÖn mét sè thao t¸c s¶n xuÊt. VÒ mÆt kü thuËt, nh÷ng robot c«ng nghiÖp ngµy nay, cã nguån gèc tõ hai lÜnh vùc kü thuËt ra ®êi sím h¬n ®ã lµ c¸c c¬ cÊu ®iÒu khiÓn tõ xa (Teleoperators) vµ c¸c m¸y c«ng cô ®iÒu khiÓn sè (NC - Numerically Controlled machine tool). C¸c c¬ cÊu ®iÒu khiÓn tõ xa (hay c¸c thiÕt bÞ kiÓu chñ-tí) ®· ph¸t triÓn m¹nh trong chiÕn tranh thÕ giíi lÇn thø hai nh»m nghiªn cøu c¸c vËt liÖu phãng x¹. Ngêi thao t¸c ®îc t¸ch biÖt khái khu vùc phãng x¹ bëi mét bøc têng cã mét hoÆc vµi cöa quan s¸t ®Ó cã thÓ nh×n thÊy ®îc c«ng viÖc bªn trong. C¸c c¬ cÊu ®iÒu khiÓn tõ xa thay thÕ cho c¸nh tay cña ngêi thao t¸c; nã gåm cã mét bé kÑp ë bªn trong (tí) vµ hai tay cÇm ë bªn ngoµi (chñ). C¶ hai, tay cÇm vµ bé kÑp, ®îc nèi víi nhau b»ng mét c¬ cÊu s¸u bËc tù do ®Ó t¹o ra c¸c vÞ trÝ vµ híng tïy ý cña tay cÇm vµ bé kÑp. C¬ cÊu dïng ®Ó ®iÒu khiÓn bé kÑp theo chuyÓn ®éng cña tay cÇm. SVTH: §inh Ngäc Cêng Líp: §L-§§T3 §å ¸n tèt nghiÖp ®¹i häc Vµo kho¶ng n¨m 1949, c¸c m¸y c«ng cô ®iÒu khiÓn sè ra ®êi, nh»m ®¸p øng yªu cÇu gia c«ng c¸c chi tiÕt trong ngµnh chÕ t¹o m¸y bay. Nh÷ng robot ®Çu tiªn thùc chÊt lµ sù nèi kÕt gi÷a c¸c kh©u c¬ khÝ cña c¬ cÊu ®iÒu khiÓn tõ xa víi kh¶ n¨ng lËp tr×nh cña m¸y c«ng cô ®iÒu khiÓn sè. Díi ®©y chóng ta sÏ ®iÓm qua mét sè thêi ®iÓm lÞch sö ph¸t triÓn cña ngêi m¸y c«ng nghiÖp. Mét trong nh÷ng robot c«ng nghiÖp ®Çu tiªn ®îc chÕ t¹o lµ robot Versatran cña c«ng ty AMF, Mü. Còng vµo kho¶ng thêi gian nµy ë Mü xuÊt hiÖn lo¹i robot Unimate -1900 ®îc dïng ®Çu tiªn trong kü nghÖ «t«. TiÕp theo Mü, c¸c níc kh¸c b¾t ®Çu s¶n xuÊt robot c«ng nghiÖp : Anh -1967, Thuþ §iÓn vµ NhËt -1968 theo b¶n quyÒn cña Mü; CHLB §øc -1971; Ph¸p -1972; ë ý-1973.TÝnh n¨ng lµm viÖc cña robot ngµy cµng ®îc n©ng cao, nhÊt lµ kh¶ n¨ng nhËn biÕt vµ xö lý. N¨m 1967 ë trêng §¹i häc tæng hîp Stanford (Mü) ®· chÕ t¹o ra mÉu robot ho¹t ®éng theo m« h×nh “m¾t-tay”, cã kh¶ n¨ng nhËn biÕt vµ ®Þnh híng bµn kÑp theo vÞ trÝ vËt kÑp nhê c¸c c¶m biÕn. N¨m 1974 C«ng ty Mü Cincinnati ®a ra lo¹i robot ®îc ®iÒu khiÓn b»ng m¸y vi tÝnh, gäi lµ robot T3 (The Tomorrow Tool : C«ng cô cña t¬ng lai). Robot nµy cã thÓ n©ng ®îc vËt cã khèi lîng ®Õn 40 Kg. Cã thÓ nãi, Robot lµ sù tæ hîp kh¶ n¨ng ho¹t ®éng linh ho¹t cña c¸c c¬ cÊu ®iÒu khiÓn tõ xa víi møc ®é “tri thøc” ngµy cµng phong phó cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn theo ch¬ng tr×nh sè còng nh kü thuËt chÕ t¹o c¸c bé c¶m biÕn, c«ng nghÖ lËp tr×nh vµ c¸c ph¸t triÓn cña trÝ kh«n nh©n t¹o, hÖ chuyªn gia ... Trong nh÷ng n¨m sau nµy, viÖc n©ng cao tÝnh n¨ng ho¹t ®éng cña robot kh«ng ngõng ph¸t triÓn. C¸c robot ®îc trang bÞ thªm c¸c lo¹i c¶m biÕn kh¸c nhau ®Ó nhËn biÕt m«i trêng chung quanh, cïng víi nh÷ng thµnh tùu to lín trong lÜnh vùc Tin häc - §iÖn tö ®· t¹o ra c¸c thÕ hÖ robot víi nhiÒu tÝnh n¨ng ®¨c biÖt. Sè lîng robot ngµy cµng gia t¨ng, gi¸ thµnh ngµy cµng gi¶m. Nhê vËy, robot c«ng nghiÖp ®· cã vÞ trÝ quan träng trong c¸c d©y chuyÒn s¶n xuÊt hiÖn ®¹i. Mét vµi sè liÖu vÒ sè lîng robot ®îc s¶n xuÊt ë mét vµi níc c«ng nghiÖp ph¸t triÓn nh sau: SVTH: §inh Ngäc Cêng Líp: §L-§§T3 §å ¸n tèt nghiÖp ®¹i häc B¶ng 1. 1. Sè lîng robot ®îc s¶n xuÊt ë mét vµi níc c«ng nghiÖp ph¸t triÓn. Níc S X NhËt Mü §øc ý Ph¸p Anh Hµn Quèc N¨m 1990 60.118 4.327 5.845 2.500 1.488 510 1.000 N¨m 1994 29.756 7.634 5.125 2.408 1.197 1.086 1.200 N¨m 1998 67.000 11.100 8.600 4.000 2.000 1.500 - Mü lµ níc ®Çu tiªn ph¸t minh ra robot, nhng níc ph¸t triÓn cao nhÊt trong lÜnh vùc nghiªn cøu chÕ t¹o vµ sö dông robot l¹i lµ NhËt víi h×nh ¶nh robot Asimo ho¹t ®éng gÇn nh con ngêi. H×nh 1. 1. Aisimo NhËt B¶n Cßn ë níc ta ngµnh robot häc còng ph¸t triÓn m¹nh mÏ ®Æc biÖt ®Õn n¨m 2007 c«ng ty cæ phÇn robot TOSY ë ViÖt Nam robot TOPIO gièng h×nh ngêi SVTH: §inh Ngäc Cêng Líp: §L-§§T3 §å ¸n tèt nghiÖp ®¹i häc H×nh 1. 2. Robot TOPIO ë ViÖt Nam (robot ®¸nh bãng bµn) * C¸c kh¸i niÖm vÒ robot c«ng nghiÖp HiÖn nay cã nhiÒu kh¸i niÖm vÒ Robot, cã thÓ ®iÓm qua mét sè kh¸i niÖm nh sau: - §Þnh nghÜa theo tiªu chuÈn AFNOR (Ph¸p) Robot lµ mét c¬ cÊu chuyÓn ®éng tù ®éng cã thÓ lËp tr×nh, lÆp l¹i c¸c ch¬ng tr×nh, tæng hîp c¸c ch¬ng tr×nh ®Æt ra trªn c¸c trôc to¹ ®é; cã kh¶ n¨ng ®Þnh vÞ, ®Þnh híng, di chuyÓn c¸c ®èi tîng vËt chÊt : chi tiÕt, ®¹o cô, g¸ l¾p .Theo nh÷ng hµnh tr×nh thay ®æi ®· ch¬ng tr×nh ho¸ nh»m thùc hiÖn c¸c nhiÖm vô c«ng nghÖ kh¸c nhau. - §Þnh nghÜa theo RIA (Robot institute of America) Robot lµ mét tay m¸y v¹n n¨ng cã thÓ lÆp l¹i c¸c ch¬ng tr×nh ®îc thiÕt kÕ ®Ó di chuyÓn vËt liÖu, chi tiÕt, dông cô hoÆc c¸c thiÕt bÞ chuyªn dïng th«ng qua c¸c ch¬ng tr×nh chuyÓn ®éng cã thÓ thay ®æi ®Ó hoµn thµnh c¸c nhiÖm vô kh¸c nhau. - §Þnh nghÜa theo ROCT 25686 - 85 (Nga) SVTH: §inh Ngäc Cêng Líp: §L-§§T3 §å ¸n tèt nghiÖp ®¹i häc Robot lµ mét m¸y tù ®éng, ®îc ®Æt cè ®Þnh hoÆc di ®éng ®îc, liªn kÕt gi÷a mét tay m¸y vµ mét hÖ thèng ®iÒu khiÓn theo ch¬ng tr×nh, cã thÓ lËp tr×nh l¹i ®Ó hoµn thµnh c¸c chøc n¨ng vËn ®éng vµ ®iÒu khiÓn trong qu¸ tr×nh s¶n xuÊt. Cã thÓ nãi Robot lµ mét m¸y tù ®éng linh ho¹t thay thÕ tõng phÇn hoÆc toµn bé c¸c ho¹t ®éng c¬ b¾p vµ ho¹t ®éng trÝ tuÖ cña con ngêi trong nhiÒu kh¶ n¨ng thÝch nghi kh¸c nhau. Robot cã kh¶ n¨ng ch¬ng tr×nh ho¸ linh ho¹t trªn nhiÒu trôc chuyÓn ®éng, biÓu thÞ cho sè bËc tù do cña chóng. Robot ®îc trang bÞ nh÷ng bµn tay m¸y hoÆc c¸c c¬ cÊu chÊp hµnh, gi¶i quyÕt nh÷ng nhiÖm vô x¸c ®Þnh trong c¸c qu¸ tr×nh c«ng nghÖ: hoÆc trùc tiÕp tham gia thùc hiÖn c¸c nguyªn c«ng (s¬n, hµn, phun phñ, rãt kim lo¹i vµo khu«n ®óc, l¾p r¸p m¸y...) hoÆc phôc vô c¸c qu¸ tr×nh c«ng nghÖ (th¸o l¾p chi tiÕt gia c«ng, dao cô, ®å g¸...) víi nh÷ng thao t¸c cÇm n¾m, vËn chuyÓn vµ trao ®æi c¸c ®èi tîng víi c¸c tr¹m c«ng nghÖ, trong mét hÖ thèng m¸y tù ®éng linh ho¹t, ®îc gäi lµ “HÖ thèng tù ®éng linh ho¹t robot ho¸ ” cho phÐp thÝch øng nhanh vµ thao t¸c ®¬n gi¶n khi nhiÖm vô s¶n xuÊt thay ®æi. 1.1.2. Ph©n lo¹i Robot Robot rÊt phong phó ®a d¹ng, cã thÓ ®îc ph©n lo¹i theo c¸c c¸ch sau - Ph©n lo¹i theo kÕt cÊu: Theo kÕt cÊu cña tay m¸y ngêi ta ph©n thµnh robot kiÓu to¹ ®é §Ò c¸c, KiÓu to¹ ®é trô, kiÓu to¹ ®é cÇu, kiÓu to¹ ®é gãc, robot kiÓu SCARA. - Ph©n lo¹i theo hÖ thèng truyÒn ®éng: Cã c¸c d¹ng truyÒn ®éng phæ biÕn lµ - HÖ truyÒn ®éng ®iÖn: Thêng dïng c¸c ®éng c¬ ®iÖn 1 chiÒu (DC: Direct Current) hoÆc c¸c ®éng c¬ bíc (step motor). Lo¹i truyÒn ®éng nµy dÔ ®iÒu khiÓn, kÕt cÊu gän. - HÖ truyÒn ®éng thuû lùc: cã thÓ ®¹t ®îc c«ng suÊt cao, ®¸p øng nh÷ng ®iÒu kiÖn lµm viÖc nÆng. Tuy nhiªn hÖ thèng thuû lùc thêng cã kÕt cÊu cång kÒnh, tån t¹i ®é phi tuyÕn lín khã xö lý khi ®iÒu khiÓn. SVTH: §inh Ngäc Cêng Líp: §L-§§T3 §å ¸n tèt nghiÖp ®¹i häc - HÖ truyÒn ®éng khÝ nÐn: cã kÕt cÊu gän nhÑ h¬n do kh«ng cÇn dÉn ngîc nhng l¹i ph¶i g¾n liÒn víi trung t©m taä ra khÝ nÐn. HÖ nµy lµm viÖc víi c«ng suÊt trung b×nh vµ nhá, kÐm chÝnh x¸c, thêng chØ thÝch hîp víi c¸c robot ho¹t ®éng theo ch¬ng tr×nh ®Þnh s½n víi c¸c thao t¸c ®¬n gi¶n “nhÊc lªn - ®Æt xuèng” (Pick and Place or PTP : Point To Point). - Ph©n lo¹i theo øng dông: Dùa vµo øng dông cña robot trong s¶n xuÊt cã Robot s¬n, robot hµn, robot l¾p r¸p, robot chuyÓn ph«i v.v... - Ph©n lo¹i theo c¸ch thøc vµ ®Æc trng cña ph¬ng ph¸p ®iÒu khiÓn Cã robot ®iÒu khiÓn hë (m¹ch ®iÒu khiÓn kh«ng cã c¸c quan hÖ ph¶n håi), Robot ®iÒu khiÓn kÝn (hay ®iÒu khiÓn servo) : sö dông c¶m biÕn, m¹ch ph¶n håi ®Ó t¨ng ®é chÝnh x¸c vµ møc ®é linh ho¹t khi ®iÒu khiÓn. Ngoµi ra cßn cã thÓ cã c¸c c¸ch ph©n lo¹i kh¸c tuú theo quan ®iÓm vµ môc ®Ých nghiªn cøu. 1.2. Robot tù hµnh 1.2.1. Robot tù hµnh vµ mét sè øng dông cña chóng Robot tù hµnh hay robot di ®éng (mobile robot) ®îc ®Þnh nghÜa lµ mét lo¹i xe robot cã kh¶ n¨ng tù dÞch chuyÓn, tù vËn ®éng (cã thÓ lËp tr×nh l¹i ®îc) díi sù ®iÒu khiÓn tù ®éng vµ cã kh¶ n¨ng hoµn thµnh c«ng viÖc ®îc giao. M«i trêng ho¹t ®éng cña robot cã thÓ lµ ®Êt, níc, kh«ng khÝ, kh«ng gian vò trô hay tæ hîp gi÷a chóng. §Þa h×nh bÒ mÆt mµ robot di chuyÓn trªn ®ã cã thÓ b»ng ph¼ng hoÆc thay ®æi, låi lâm. Theo bé phËn thùc hiÖn chuyÓn ®éng, ta cã thÓ chia robot tù hµnh lµm 2 líp: chuyÓn ®éng b»ng ch©n (legged) vµ b»ng b¸nh (wheeled). Trong líp ®Çu tiªn, chuyÓn ®éng cã ®îc nhê c¸c ch©n c¬ khÝ b¾t chíc chuyÓn ®éng cña con ngêi vµ ®éng vËt. Robot lo¹i nµy cã thÓ di chuyÓn rÊt tèt trªn c¸c ®Þnh h×nh låi lâm, phøc t¹p. Tuy nhiªn, c¸ch phèi hîp c¸c ch©n còng nh vÊn ®Ò gi÷ v÷ng t thÕ lµm c«ng viÖc cùc kú khã kh¨n. Líp cßn l¹i (di chuyÓn b»ng b¸nh) tá ra thùc tÕ h¬n, chóng SVTH: §inh Ngäc Cêng Líp: §L-§§T3 §å ¸n tèt nghiÖp ®¹i häc cã thÓ lµm viÖc tèt trªn hÇu hÕt c¸c ®Þa h×nh do con ngêi t¹o ra. §iÒu khiÓn robot di chuyÓn b»ng b¸nh còng ®¬n gi¶n h¬n nhiÒu ®¶m b¶o tÝnh æn ®Þnh cho robot. Líp nµy cô thÓ chia lµm 3 lo¹i robot: Lo¹i chuyÓn ®éng b»ng b¸nh xe (phæ biÕn) (h×nh 1.3a, c, f), lo¹i chuyÓn ®éng b»ng vòng xÝch (khi cÇn m«men ph¸t ®éng lín hay khi cÇn di chuyÓn trªn vïng ®Çm lÇy, c¸t vµ b¨ng tuyÕt) SVTH: §inh Ngäc Cêng Líp: §L-§§T3 §å ¸n tèt nghiÖp ®¹i häc H×nh 1. 3. Mét sè h×nh ¶nh vÒ robot tù hµnh * øng dông robot trong s¶n xuÊt Tõ khi míi ra ®êi robot ®îc ¸p dông trong nhiÒu lÜnh vùc díi gãc ®é thay thÕ søc ngêi. Nhê vËy c¸c d©y chuyÒn s¶n xuÊt ®îc tæ chøc l¹i, n¨ng suÊt vµ hiÖu qu¶ s¶n xuÊt t¨ng lªn râ rÖt. Môc tiªu øng dông robot nh»m gãp phÇn n©ng cao n¨ng suÊt d©y chuyÒn c«ng nghÖ, gi¶m gÝa thµnh, n©ng cao chÊt lîng vµ kh¶ n¨ng c¹nh tranh cña s¶n phÈm ®ång thêi c¶i thiÖn ®iÒu kiÖn lao ®éng. §¹t ®îc c¸c môc tiªu trªn lµ nhê vµo nh÷ng kh¶ n¨ng to lín cña robot nh: lµm viÖc kh«ng biÕt mÖt mái, rÊt dÔ dµng chuyÓn nghÒ mét c¸ch thµnh th¹o, chÞu ®îc phãng x¹ vµ c¸c m«i trêng lµm viÖc SVTH: §inh Ngäc Cêng Líp: §L-§§T3 §å ¸n tèt nghiÖp ®¹i häc ®éc h¹i, nhiÖt ®é cao, “c¶m thÊy” ®îc c¶ tõ trêng vµ “nghe” ®îc c¶ siªu ©m ... Robot ®îc dïng thay thÕ con ngêi trong c¸c trêng hîp trªn hoÆc thùc hiÖn c¸c c«ng viÖc tuy kh«ng nÆng nhäc nhng ®¬n ®iÖu, dÔ g©y mÖt mái, nhÇm lÉn. Trong ngµnh c¬ khÝ, robot ®îc sö dông nhiÒu trong c«ng nghÖ ®óc, c«ng nghÖ hµn, c¾t kim lo¹i, s¬n, phun phñ kim lo¹i, th¸o l¾p vËn chuyÓn ph«i, l¾p r¸p s¶n phÈm. Ngµy nay ®· xuÊt hiÖn nhiÒu d©y chuyÒn s¶n xuÊt tù ®éng gåm c¸c m¸y CNC víi Robot, c¸c d©y chuyÒn ®ã ®¹t møc tù ®éng ho¸ cao, møc ®é linh ho¹t cao , ë ®©y c¸c m¸y vµ robot ®îc ®iÒu khiÓn b»ng cïng mét hÖ thèng ch¬ng tr×nh. Ngoµi c¸c ph©n xëng, nhµ m¸y, kü thuËt robot còng ®îc sö dông trong viÖc khai th¸c thÒm lôc ®Þa vµ ®¹i d¬ng, trong y häc, sö dông trong quèc phßng, trong chinh phôc vò trô, trong c«ng nghiÖp nguyªn tö, trong c¸c lÜnh vùc x· héi. Râ rµng lµ kh¶ n¨ng lµm viÖc cña robot trong mét sè ®iÒu kiÖn vît h¬n kh¶ n¨ng cña con ngêi; do ®ã nã lµ ph¬ng tiÖn h÷u hiÖu ®Ó tù ®éng ho¸, n©ng cao n¨ng suÊt lao ®éng, gi¶m nhÑ cho con ngêi nh÷ng c«ng viÖc nÆng nhäc vµ ®éc h¹i. Nhîc ®iÓm lín nhÊt cña robot lµ cha linh ho¹t nh con ngêi, trong d©y chuyÒn tù ®éng, nÕu cã mét robot bÞ háng cã thÓ lµm ngõng ho¹t ®éng cña c¶ d©y chuyÒn, cho nªn robot vÉn lu«n ho¹t ®éng díi sù gi¸m s¸t cña con ngêi. TiÒm n¨ng øng dông cña robot tù hµnh hÕt søc réng lín. Cã thÓ kÓ ®Õn robot vËn chuyÓn vËt liÖu, hµng hãa trong c¸c tßa nhµ, nhµ m¸y, cöa hµng, s©n bay vµ th viÖn, robot phôc vô quÐt dän ®êng phè, khoang ch©n kh«ng, robot kiÓm tra trong m«i trêng nguy hiÓm, robot canh g¸c, do th¸m, robot kh¸m ph¸ kh«ng gian, di chuyÓn trªn hµnh tinh, robot hµn, s¬n trong nhµ m¸y, robot xe l¨n phôc vô ngêi khuyÕt tËt,robot phôc vô sinh ho¹t gia ®×nh v.v... VÝ dô mét sè m« h×nh robot tiªu biÓu øng dông trong s¶n xuÊt nh sau: * M« h×nh robot di ®éng SVTH: §inh Ngäc Cêng Líp: §L-§§T3 §å ¸n tèt nghiÖp ®¹i häc H×nh 1. 4. m« h×nh robot di ®éng NhiÖm vô ®Æt ra cho robot lµ t×m kiÕm vµ xö lý th«ng tin theo yªu cÇu cô thÓ ®èi víi tõng nhiÖm vô. M« h×nh robot di ®éng ®a ra ë ®©y lµ mét robocar b¸nh xÝch, chuyÓn ®éng dùa vµo lùc ph¸t ®éng cña hai ®éng c¬ phÝa sau. Trªn th©n robot ®îc trang bÞ c¸nh tay m¸y 3 khíp tù do vµ mét ngãn tay g¾p ®îc ®iÒu khiÓn bëi c¸c ®éng c¬. Cã mét camera ®îc nèi víi modem ph¸t tÝn hiÖu video vô tuyÕn phôc vô cho viÖc quan s¸t tõ xa. §Ó ®iÒu khiÓn c¸nh tay m¸y thùc hiÖn mét c¸ch chÝnh x¸c vµ linh ho¹t ë ®©y ®éng c¬ DC3 vµ ®éng c¬ DC4 ®îc ®iÒu chØnh c¶ tèc ®é theo ®iÖn ¸p. §èi víi ®iÒu khiÓn sù chuyÓn ®éng cña robot c¨n cø vµo thùc tÕ thÊy r»ng: robot cÇn có c¸c møc tèc ®é kh¸c nhau ®Ó linh ho¹t trong ®iÒu khiÓn t×m kiÕm vµ theo s¸t c«ng viÖc mét c¸ch chÝnh x¸c. H×nh 1. 5. M« h×nh robot phung thuèc sinh häc SVTH: §inh Ngäc Cêng Líp: §L-§§T3 §å ¸n tèt nghiÖp ®¹i häc H×nh 1. 6. Robot kh¸m bÖnh H×nh 1. 7. Robot nhÆt chÊt h÷u c¬ lµm nhiªn liÖu MÆc dï nhu cÇu øng dông cao, nhng nh÷ng h¹n chÕ cha gi¶i quyÕt ®îc cña robot tù hµnh, nh chi phÝ chÕ t¹o cao, ®ã kh«ng cho phÐp chóng ®îc sö dông réng r·i. Mét nhîc ®iÓm kh¸c cña robot tù hµnh ph¶i kÓ ®Õn lµ cßn thiÕu tÝnh linh ho¹t vµ thÝch øng khi lµm viÖc ë nh÷ng vÞ trÝ kh¸c nhau. Bµi to¸n t×m ®êng (navigation problem) cña robot tù hµnh còng kh«ng ph¶i lµ lo¹i bµi to¸n ®¬n gi¶n nh nhiÒu ngêi nghÜ lóc ban ®Çu. SVTH: §inh Ngäc Cêng Líp: §L-§§T3 §å ¸n tèt nghiÖp ®¹i häc 1.2.2. CÊu tróc cña robot tù hµnh 1) S¬ ®å chøc n¨ng a. ThiÕt bÞ ®Æt t¹i trung t©m ®iÒu khiÓn H×nh 1. 8. S¬ ®å chøc n¨ng thiÕt bÞ ®Æt t¹i trung t©m ®iÒu khiÓn * Chøc n¨ng vµ ®Æc ®iÓm c¸c khèi - Khèi giao diÖn: Gåm c¸c phÝm ®iÒu khiÓn, c«ng t¾c chuyÓn tr¹ng th¸i, ®Ìn LED hiÓn thÞ, nh»m môc ®Ých biÕn ®æi nh÷ng ý ®Þnh cña ngêi ®iÒu khiÓn thµnh tÝn hiÖu ®iÖn truyÒn vÒ bé xö lý trung t©m. - Khèi nguån: §Ó cho thiÕt bÞ ®Æt t¹i chç gän nhÑ, dÔ dµng cÇm trªn tay th× khèi nguån sö dông ë ®©y lµ nguån ¾c quy +12V ®îc ®a qua bé æn ¸p thµnh +5V cung cÊp cho khèi xö lý trung t©m vµ khèi thu ph¸t lµm viÖc. - Khèi thu ph¸t: Lµm nhiÖm vô thu ph¸t, thu thËp th«ng tin vÒ ®èi tîng ®Ó ®a vµo khèi xö lý. - Khèi giao tiÕp víi m¸y tÝnh PC: do chuÈn nèi tiÕp RS232 kh«ng t¬ng thÝch víi møc logic TTL do vËy, cÇn ph¶i qua mét bé chuyÓn ®æi c¸c møc ®iÖn ¸p RS232 vÒ c¸c møc TTL vµ ngîc l¹i. Khèi nµy sö dông chÝp MAX232 ®Ó lµm nhiÖm vô SVTH: §inh Ngäc Cêng Líp: §L-§§T3 §å ¸n tèt nghiÖp ®¹i häc chuyÓn ®æi nµy. Trong trêng hîp chØ ®Ó n¹p l¹i ch¬ng tr×nh th× ta kh«ng cÇn tíi MAX232 mµ ¸p dông theo ®óng nguyªn lý n¹p ch¬ng tr×nh ®èi víi tõng lo¹i chÝp. - Khèi xö lý trung t©m: Lµ V§K lµm nhiÖm vô t¹o lÖnh ®iÒu khiÓn, m· ho¸ lÖnh sau ®ã truyÒn d÷ liÖu tíi khèi thu ph¸t vµ m¸y tÝnh. b. ThiÕt bÞ trªn robot H×nh 1. 9. S¬ ®å chøc n¨ng thiÕt bÞ trªn robot H×nh 1. 10. Mét vµi h×nh ¶nh thiÕt bÞ thùc tÕ dïng trªn robot * Chøc n¨ng vµ ®Æc ®iÓm cña tõng khèi thµnh phÇn. SVTH: §inh Ngäc Cêng Líp: §L-§§T3 §å ¸n tèt nghiÖp ®¹i häc - Khèi thu ph¸t: Còng nh thiÕt bÞ ®Æt t¹i chç phÇn chÝnh cña khèi thu ph¸t lµ modul ER400TRS. - Khèi nguån: Gåm c¸c ®iÖn ¸p ®Çu ra +5V vµ +12V ®Ó cung cÊp cho khèi xö lý trung t©m vµ khèi khuÕch ®¹i c«ng suÊt lµm viÖc. - Khèi khuÕch ®¹i c«ng suÊt: Sö dông c¸c lo¹i IC khuÕch ®¹i c«ng suÊt ®¶m b¶o cung cÊp ®ñ c«ng suÊt cho c¸c ®éng c¬ lµm viÖc. - Khèi chÊp hµnh: Lµ c¸c ®éng c¬ ®iÖn mét chiÒu, ®éng c¬ khÝ nÐn… t¹o sù ho¹t ®éng cho robot. - Khèi xö lý trung t©m: Lµ V§K cã nhiÖm vô thu thËp tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn tõ khèi thu ph¸t, c¸c tÝn hiÖu thu vÒ tõ c¸c sensor, gi¶i m· vµ t¹o tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn cho khèi tiÕp sau, xö lý vµ göi tÝn hiÖu ph¶n håi vÒ trung t©m ®iÒu khiÓn. - C¸c sensor: Thu thËp, x¸c ®Þnh c¸c dÊu hiÖu vÒ bom m×n, vËt næ… sau ®ã göi vÒ khèi xö lý trung t©m ®Ó tiÕp tôc xö lý. 2) HÖ thèng truyÒn ®éng Cã 3 d¹ng hÖ thèng truyÒn ®éng chÝnh cña robot + TruyÒn ®éng b»ng thuû lùc. + TruyÒn ®éng ®iÖn. + TruyÒn ®éng khÝ nÐn. Trong ®ã truyÒn ®éng ®iÖn vµ truyÒn ®éng b»ng thuû lùc ®îc sö dông phæ biÕn trong c¸c Robot v× tÝnh kinh tÕ vµ ®¬n gi¶n. TruyÒn ®éng khÝ nÐn thêng sö dông trong c¸c Robot cã sè bËc tù do nhá, yªu cÇu ®é t¸c ®éng nhanh cao. 3) HÖ thèng nhËn d¹ng C¶m biÕn ®îc sö dông nh thiÕt bÞ ngo¹i vi cña Robot, gåm 2 lo¹i ®¬n gi¶n nh: c«ng t¾c hµnh tr×nh vµ hÖ thèng camera. C¶m biÕn còng ®îc dùng nh c¸c phÇn tö tÝch hîp cña hÖ thèng ph¶n håi vÞ trÝ. C¸c lo¹i c¶m biÕn th«ng dông + C¶m biÕn va ch¹m: lµ c¶m biÕn ph¶n øng l¹i lùc khi va ch¹m víi mét vËt kh¸c. SVTH: §inh Ngäc Cêng Líp: §L-§§T3
- Xem thêm -

Tài liệu liên quan