Tài liệu Thiết kế hệ thống kiểm tra đường ống

LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP LỜI MỞ ĐẦU Ngày nay với tốc độ phát triển nhanh chóng của các nghành công nghiệp nặng, nhu cầu năng lượng không ngừng tăng cao, việc khai thác và sử dụng các nguồn nhiên liệu hóa thạch tác động nặng nề đến hàng loạt vấn đề về môi trường mà hế thệ sau này của cũng ta phải lãnh chịu. Trong xu thế phát triển bền vững, việc sử dụng các nguồn năng lượng có hạn như: than đá, dầu mỏ, khí đốt, .... là một trong những vấn đề cấp bách cho toàn thể nhân loại. Sử dụng làm sao mà để không gây tổn hại đến môi trường con người, phá hủy hệ sinh thái là một trong những vấn đề đau đầu đối với các chuyên gia trên thế giới. Việc sử dụng và khai thấc than đá thải ra ngoài trái đất lượng lớn khí CO2 gây nên nóng lên toàn cầu, bên cạnh đó là việc đốt cây đề có nguồn cung cấp than. Tai nạn khi khai thác và vận chuyển dầu mỏ gây nên ô nhiễm môi trường biển (tràn dầu ra biển, phá hủy môi trường sinh thái, ....). Việt Nam ta được trời phú cho thềm lục địa với rất nhiều mỏ dầu khí vì thế việc khai thác và sử dụng nguồn tài nguyên ấy để phát triển nền kinh tế đất nước là điều cần thiết. Bởi vậy việc khai thác phải đi đôi với công cuộc bảo vệ môi trường, có thế thì đất nước Việt Nam mới có thể phát triển bền vững, tạo được môi trường sống sach sẽ không nguy hại đến con người. Thềm lục địa nước ta đang có rất nhiều các máy khai thác dầu mỏ đang hoạt động, bởi vậy vấn đề về chất lượng đường ống dẫn dầu phải được đảm bảo, có như thế thì mới đảm bảo việc an toàn trong khai thác dầu mỏ và tránh được tình trạng ô nhiễm môi trường biển. Việc thiết kế hệ thống kiểm tra khuyết tật đường ống (EMI Inspection Machine) có thể phần nào giúp được đất nước ta giải quyết nhu cầu về chất lượng đường ống dầu sử dụng trong ngành dầu khí. SVTH: Nguyễn Trí Minh 1512005 1 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP MỤC LỤC CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN 1. Giới thiệu sơ lược về đường ống khoan ............................................................. 9 2. Ống khoan được sử dụng cho máy kiểm tra đường ống .................................. 12 3. Lý do chọn chi tiết ống khoan dầu ..................................................................... 14 CHƯƠNG 2: LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN & SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ 1. Đối tượng khách hàng và nhu cầu ...................................................................... 16 2. Tiêu chí thiết kế .................................................................................................... 16 3. Tiêu chí ràng buộc ............................................................................................... 17 4. Đưa ra ý tưởng, đánh giá và lựa chọn 4.1 Phương án 1: Phương pháp siêu âm dùng đầu dò kép .............................. 17 4.2 Phương án 2: Thiết bị kiểm tra đường ống dạng thu gọn ......................... 18 4.3 Phương án 3: Máy kiểm tra khuyết tật đường ống ................................... 20 4.4 Lựa chọn phương án ................................................................................. 21 5. Sơ đồ động của máy / hệ thống 5.1 Sơ đồ nguyên lý ........................................................................................ 22 5.2 Sơ đồ động ................................................................................................ 24 5.3 Quy trình hoạt động của hệ thống .............................................................25 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ HỆ THỐNG 1. Thiết kế hệ thống cung cấp ống 1.1 Hệ thống đỡ 1.1.1 Giàn đỡ ống ................................................................................ 27 1.1.2 Thông số kỹ thuật ....................................................................... 27 1.1.3 Chế tạo ........................................................................................ 28 1.2 Tay quay ................................................................................................... 31 1.3 Chọn xylanh 1.3.1 Xylanh lùi ................................................................................... 32 1.3.2 Xylanh tiến ................................................................................. 33 1.3.3 Chọn xylanh ............................................................................... 34 SVTH: Nguyễn Trí Minh 1512005 2 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP 2. Thiết kế hệ thống vận chuyển ống 2.1 Khung đỡ 2.1.1 Bộ đỡ .......................................................................................... 37 2.1.2 Thân ............................................................................................ 38 2.1.3 Đế ................................................................................................38 2.2 Con lăn rãnh V 2.2.1 Tính toán chọn trục cho con lăn rãnh V ..................................... 39 2.2.2 Chọn và kiểm tra then ................................................................. 40 2.2.3 Kiểm nghiệm trục theo hệ số an toàn ......................................... 41 2.2.4 Chế tạo ........................................................................................ 43 2.3 Gối đỡ 2.3.1 Sơ lược về gối đỡ ........................................................................ 44 2.3.2 Kiếm nghiệm .............................................................................. 46 2.4 Tính toán động cơ 2.4.1 Thông số của ống ........................................................................ 47 2.4.2 Tính toán chọn động cơ .............................................................. 48 2.5 Hệ thống dẫn hướng...................................................................................52 2.6 Nối trục...................................................................................................... 52 3. Thiết kế hệ thống kiểm tra đường ống 3.1 Hệ thống đỡ 3.1.1 Bàn máy ...................................................................................... 54 3.1.2 Chân bàn ..................................................................................... 55 3.2 Nơi lắp thiết bị kiểm tra 3.2.1 Tay cần ........................................................................................56 3.2.2 Bộ đỡ tay cần .............................................................................. 57 3.2.3 Lò xo ........................................................................................... 57 4. Mối ghép dùng cho hệ thống 4.1 Bulong M10 & M14 ................................................................................. 59 4.2 Chốt chặn .................................................................................................. 59 4.3 Bulong nền ................................................................................................ 61 SVTH: Nguyễn Trí Minh 1512005 3 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP 4.4 Bulong lục giác chìm đầu cầu ................................................................... 63 CHƯƠNG 4: NGUYÊN LÝ DÙNG CHO BỘ KIỂM TRA ỐNG 1. Kiểm tra không phá hủy 1.1 Khái niệm về kiểm tra không phá hủy ...................................................... 64 1.2 Nguyên lý chung của kiểm tra không phá hủy ......................................... 65 1.3 Mục đích ................................................................................................... 65 1.4 Ý nghĩa ......................................................................................................66 1.5 Nhiệm vụ ...................................................................................................66 1.6 Khi nào sử dụng NDT ...............................................................................66 2. Phương pháp kiểm tra bằng dòng xoáy (Eddy Current Testing) 2.1 Khái niệm về kiểm tra bằng dòng xoáy .................................................... 66 2.2 Kiểm tra dòng xoáy (ET) .......................................................................... 67 2.3 Hạn chế của phương pháp (ET) ................................................................ 68 CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN TÀI LIỆU THAM KHẢO SVTH: Nguyễn Trí Minh 1512005 4 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1 - Đường ống khoan (Drill Pipe) 9 Hình 1.2 - Đầu cái (Box) 9 Hình 1.3 - Đầu đực (Pin) 10 Hình 1.4 - Cấu tạo của đầu cái 10 Hình 1.5 - Cấu tạo của đầu đực 11 Hình 1.6 - Hai ống khoan kết nối với nhau 11 Hình 1.7 - Phân loại đầu ống 13 Hình 2.1 - Máy dò siêu âm đầu kép 17 Hình 2.2 - EMI Inspection Equipment 18 Hình 2.3 - Eddy Currents Testing 19 Hình 2.4 - Tín hiệu thu được chuyển hóa thành đồ thị 19 Hình 2.5 - EMI Inspection Machine 20 Hình 2.6 - Sơ đồ nguyên lý 22 Hình 2.7 - Hệ thống vận chuyển đường ống 23 Hình 2.8 - Máy kiểm tra đường ống 23 Hình 2.9 - Sơ đồ động của hệ thống cung cấp ống 24 Hình 2.10 - Sơ đồ động hệ thống vận chuyển bằng con lăn rãnh V 24 Hình 2.11 - Hệ thống để kiểm tra khuyết tật ống 25 Hình 2.12 - Quy trình hoạt động của hệ thống kiểm tra đường ống 26 Hình 3.1 - Giàn đỡ hệ thống cấp ống 27 Hình 3.2 - Thép chữ I 27 Hình 3.3 – Bàn (Phần tiếp xúc với ống) 28 Hình 3.4 - Phần chân đỡ 29 Hình 3.5 - Phần đế 29 Hình 3.6 - Phần bản lề cho tay quay 29 Hình 3.7 - Kích thước của bàn lề 30 Hình 3.8 - Phần bệ đỡ cho xylanh 30 SVTH: Nguyễn Trí Minh 1512005 5 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Hình 3.9 - Kích thước của bệ đỡ cho xylanh 31 Hình 3.10 - Tay quay 31 Hình 3.11 - Hệ thống khi xylanh ở trạng thái lùi 32 Hình 3.12 - Khoảng cách giữa ống và các gối đỡ 32 Hình 3.13 - Sơ đồ lực của xylanh khi lùi 33 Hình 3.14a - Hệ thống khi xylanh ở trạng thái tiến 33 Hình 3.14b - Phân tích lực khi xylanh ở trạng thái tiến 34 Hình 3.15 - Bộ phận chuyển ống 36 Hình 3.16 - Cấu tạo của bộ đỡ 36 Hình 3.17- Bộ đỡ 37 Hình 3.18 - Hình chiếu bằng của khung đỡ 37 Hình 3.19 - Đế 38 Hình 3.20 - Kích thước con lăn rãnh V 39 Hình 3.21 - Biểu đồ moment 40 Hình 3.22 - Con lăn rãnh V 43 Hình 3.23 - Con lăn rãnh V sau khi gia công 43 Hình 3.24 - Gối đỡ vòng bi UCP208 45 Hình 3.25 – Hệ thống con lăn rãnh V 47 Hình 3.26 - Con lăn và ống 48 Hình 3.27 - Phân tích chuyển động của con lăn và ống 48 Hình 3.28 - Quy ước moment quán tính cho con lăn 49 Hình 3.29 - Hình nón cụt 49 Hình 3.30 - Catalog của Chenta 50 Hình 3.31 - Thép chữ V 52 Hình 3.32 - Kích thước của vòng đàn hồi 53 Hình 3.33 - Hệ thống kiểm tra đường ống 54 Hình 3.34 - Thép chữ U 55 Hình 3.35 - Bàn máy nhìn từ trên xuống 55 Hình 3.36 - Bộ kẹp ống 56 SVTH: Nguyễn Trí Minh 1512005 6 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Hình 3.37 - Tay cần 56 Hình 3.38 - Bộ đỡ tay cần 57 Hình 3.39 - Lò xo dây 57 Hình 3.40 - Lò xo dây làm việc 58 Hình 3.41 - Bulong 59 Hình 3.42 - Một vài kiểu đinh tán 59 Hình 3.43 - Khớp nối giữa tay quay và bàn máy 60 Hình 3.44 - Khớp nối giữa xylanh, tay quay và bàn máy 60 Hình 3.45 - Tay kẹp và bộ đỡ 61 Hình 3.46 - Các dạng của bulong nền 61 Hình 4.1 - Nguyên lý của kiểm tra dòng điện xoáy 67 Hình 4.2 - Tín hiệu thu được 68 SVTH: Nguyễn Trí Minh 1512005 7 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 1.1 - Tiêu chuẩn chiều dài theo API 12 Bảng 1.2 - Thông số của ống khoan 12 Bảng 1.3 - Cấp của ống khoan 13 Bảng 2.1 - Đóng góp của PVN trong nền kinh tế quốc dân 14 Bảng 2.2 - Sản lượng khai thác dầu thô hằng năm 1986 – 2016 15 Bảng 3.1 - Xylanh theo Amech 35 Bảng 3.2 - Thông số then 41 Bảng 3.3 - Bảng số liệu 42 Bảng 3.4 - Bảng kiểm nghiệm hệ số an toàn s 42 Bảng 3.5 - Thông số hình học động cơ 51 Bảng 3.6 - Thông số khớp nối trục ống 53 Bảng 3.7 - Bảng kích thước của bulong nền chữ L 62 Bảng 3.8 - Bảng tra của bulong chìm đầu cầu 63 SVTH: Nguyễn Trí Minh 1512005 8 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN 1. Giới thiệu sơ lược về đường ống khoan Hình 1.1 - Đường ống khoan (Drill Pipe) - Ống khoan là một ống thép có độ bền cao được sử dụng để truyền chuyển động quay xuống nơi khoan. Các đầu nối ống khoan là những phần được tiện ren đặc biệt để nối với nhau tạo nên cột khoan. - Đường kính ngoài của ống phải theo tiêu chuẩn để các nầu nối ren có thế lắp khít vào nhau. - Ống khoan có hai đầu được gọi là đầu cái (Box) và đầu đực (Pin). Hình 1.2 - Đầu cái (Box) SVTH: Nguyễn Trí Minh 1512005 9 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Hình 1.3 - Đầu đực (Pin) - Cấu tạo của phần đầu cái: Hình 1.4 - Cấu tạo của đầu cái + Tapered Shoulder: vai ống được ta-ro. + Hard Banding: dải tăng cứng. + Tong area: Bộ phận kết nối. SVTH: Nguyễn Trí Minh 1512005 10 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP - Cấu tạo của đầu đực: Hình 1.5 - Cấu tạo của đầu đực + Thread: Ren. - Hai ống khoan kết nối với nhau: Hình 1.6 Hai ống khoan kết nối với nhau SVTH: Nguyễn Trí Minh 1512005 11 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP - Chiều dài của ống khoan dựa trên tiêu chuẩn API: API Chiều dài (m) Loại 1 5-7 Loại 2 8-10 Loại 3 11-12 Bảng 1.1 – Tiêu chuẩn chiều dài theo API 2. Ống khoan được sử dụng cho máy kiểm tra đường ống - Ta sử dụng ống có D = 100 mm. Ống nước Dngoài Kg/m 100mm 2 Mối nối Loại IU EU 2,2 IU EU Cấp Bề dtrong Kết Dngoài dtrong Pin Box dày(mm) (mm) nối (mm) (mm) Tong Tong E 8,4 85 NC40 133 71 229 305 X 8,4 85 NC40 133 68 229 305 G 8,4 85 NC40 140 62 229 305 S 8,4 85 NC40 140 62 229 305 E 8,4 85 NC46 152 83 229 305 X 8,4 85 NC46 152 83 229 305 G 8,4 85 NC46 152 83 229 305 S 8,4 85 NC46 152 102 229 305 E 9,7 82 NC40 133 68 229 305 X 9,7 82 NC40 133 62 229 305 G 9,7 82 NC40 140 62 229 305 S 9,7 82 NC40 140 51 229 305 E 9,7 82 NC46 152 83 229 305 X 9,7 82 NC46 152 83 229 305 G 9,7 82 NC46 152 83 229 305 S 9,7 82 NC46 152 102 229 305 Bảng 1.2 – Thông số của ống khoan SVTH: Nguyễn Trí Minh 1512005 12 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP - Trong đó, đầu ống có 3 loại: Hình 1.7 - Phân loại đầu ống + Loại đầu tiên: Internal Upset (IU), dày ở phần ống, mỏng dần ra phía đầu. + Loại thứ hai: External Upset (EU), lòng ống thẳng, bề dày giảm ở đầu ống. + Loại thứ ba: Internal/External Upset (IEU), kết hợp giữa IU và EU. - Cấp của ống được xác định theo tiêu chuẩn API: Bảng 1.3 - Cấp của ống khoan SVTH: Nguyễn Trí Minh 1512005 13 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP 3. Lý do chọn chi tiết ống khoan dầu - Trải qua 57 năm xây dựng và phát triển (1962-2018), ngành Dầu khí Việt Nam đã có những bước phát triển vượt bậc, đóng góp vai trò quan trọng trong sự nghiệp công nghiệp hóa, hiện đại hóa đất nước, bảo đảm an ninh năng lượng quốc gia, đóng góp lớn vào nguồn thu ngân sách Nhà nước và phát triển kinh tế - xã hội của đất nước, đi đầu trong mở rộng hội nhập kinh tế quốc tế, tham gia có hiệu quả bảo vệ chủ quyền, quyền tài phán của Việt Nam trên Biển Đông và giữ vai trò quan trọng trong việc thực hiện Chiếc lược biển Việt Nam. Ngành Dầu khí đã xây dựng được một đội ngũ cán bộ, vien chức và người lao động có trình độ chuyên môn cao vững vàng, được đào tạo cơ bản, năng động, sáng tạo, đáp ứng yêu cầu, hiệm vụ được giao. Bảng 2.1 - Đóng góp của PVN trong nền kinh tế quốc dân - Từ điểm mốc khai thác m3 khí đầu tiên vào tháng 6/1981 và khai thác tấn dầu thô đầu tiên vào tháng 6/1986, đến nay Việt Nam đang khai thác 25 mỏ dầu khí ở trong nước và 10 mỏ ở nước ngoài với tổng sản lượng khai thác đến này đạt trên 455 triệu tấn quy dầu (trong đó, khai thác dầu là trên 346 triệu tấn và khai thác khí trên 108 tỷ m3), doanh thu từ bán dầu đạt trên 140 tỷ USD và đi đầu là tập đoàn Dầu khí Việt Nam (PVN). - Tập đoàn Dầu khí Việt Nam (PVN) đã và đang triển khai thực hiện 66 hợp đồng dầu khí, với số vốn thu hút đầu tư nước ngoài vào Việt Nam đạt gần 15 tỷ USD. Xây dựng được hệ thống cơ sở vật chất kỹ thuật công nghiệp dầu khí hiện đại với 3 hệ thống đường ống dẫn khí: Bể Cửu Long – Dinh Cổ, Nam Côn Sơn 1 – Nam Côn Sơn 2 và PM3 Cà Mau, gắn liền với các nhà máy chế biến khí, hạ tầng công nghiệp khí thấp áp SVTH: Nguyễn Trí Minh 1512005 14 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP … đang được vận hành an toàn và hiệu quả, hàng năm đang cung cấp trên 10 tỷ m3 khí cho phát triển công nghiệp tiêu dùng của nhân dân trong cả nước. Bảng 2.2 - Sản lượng khai thác dầu thô hằng năm 1986 - 2016 - Tóm lại, Việt Nam là một nước có tiềm năng về Dầu khí, do đó việc đẩy mạnh phát triển khai thác dầu mỏ sẽ mang lại hiểu quả kinh tế lớn. Bên cạnh đó, dầu khí là nguồn năng lượng rất cần thiết trong mọi hoạt động của chúng ta, bởi vì thế nên nhu cầu về mặt đảm bảo chất lượng về đường ống dẫn dầu cũng phải phát triễn một cách mạnh mẽ. Có như thế thì mới tránh được hiện tượng ô nhiễm môi trường, có thể khai thác lâu dài mà không làm ảnh hưởng hay biến đổi môi trường. SVTH: Nguyễn Trí Minh 1512005 15 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP CHƯƠNG 2: LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN & SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ 1. Đối tượng khách hàng và nhu cầu - Đối với các đơn vị sản xuất và cung cấp: + Sản phẩm tạo ra nếu có năng suất thấp hơn các sản phẩm khác phải đảm bảo giá thành thấp hơn. + Phương pháp gia công đơn giản. khi chế tạo hạn chế thay thế dụng cụ hay gá đặt nhiều lần, dễ dàng sản xuất hàng loạt. + Kích thước hệ thống giới hạn nằm trong khả năng vận chuyển hiện tại. - Đối với các cơ quan quản lý nhà nước: + Khi máy hoạt động, tác động tiêu cực đến môi trường là nhỏ nhất và phải nằm trong quy chuẩn cho phép. + Đảm bảo an toàn lao động khi vận hành. + Khi máy được vận hành chủ yếu bằng nguồn năng lượng sạch, không gây hại hay ảnh hưởng môi trường xung quanh. 2. Tiêu chí thiết kế - Quá trình kiểm tra không làm hư hại ống. - Kích thước máy không quá lớn. - Quá trình kiểm tra không quá lâu, tốc độ vận chuyển ống vừa phải. - Dễ dàng tháo lắp hay vệ sinh. - Hệ thống đơn giản, bố trí không phức tạp. - Giá thành tối ưu. SVTH: Nguyễn Trí Minh 1512005 16 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP 3. Tiêu chí ràng buộc - Ưu tiên phương pháp thông gió tự nhiên. - Kiểm tra được các loại ống có ϕ100 mm. - Có hệ thống cung cấp và tháo dỡ ống. - Có hệ thống băng tải dẫn truyền ống. 4. Đưa ra ý tưởng, đánh giá và lựa chọn 4.1 Phương án 1: Phương pháp siêu âm dùng đầu dò kép. Hình 2.1 - Máy dò siêu âm đầu kép -Nguyên lý: Trong trạng thái kim loại bị ăn mòn, bề mặt ở khu vực đó thường không đều. Tất cả các máy đo siêu âm đều đòi hỏi tính thời gian sóng âm truyền vòng trong vật liệu kiểm tra. Vì kim loại ở thể rắn có âm trở khác với các chất khí, các chất lỏng, hoặc sản phẩm của ăn mòn như lớp gỉ, sóng âm sẽ phản xạ từ mặt đáy của phần kim loại còn lại. Thiết bị được lập trình với vận tốc âm trong vật liệu kiểm tra , và tính chiều dày theo công thức đơn giản là Khoảng cách = Vận tốc x Thời gian. SVTH: Nguyễn Trí Minh 1512005 17 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP - Ưu điểm: + Gọn nhẹ, giá thành không cao. + Dễ bảo quản, vệ sinh. - Nhược điểm: + Đầu dò tiếp xúc trực tiếp bề mặt nên dễ bị xước hay dính bẩn. + Không kiểm tra được bề mặt bị chất bẩn bám. + Miền làm việc nhỏ (có một chiều dày tối thiểu mà dưới nó các phép đo không còn đúng nữa). + Không thể kiểm tra hết được khuyết tật đường ống. 4.2 Phương án 2: Thiết bị kiểm tra đường ống dạng thu gọn. Hình 2.2 - EMI Inspection Equipment SVTH: Nguyễn Trí Minh 1512005 18 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP - Nguyên lý: Dựa vào phương pháp Eddy Currents Testing (kiểm tra dòng điện xoáy), một cuộn dây quấn quanh một miếng sắt để tạo ra từ trường, từ trường này tạo ra bởi dòng điện xoáy hình thành trong ống kim loại được kiểm tra. Từ trường tạo bởi dòng điện xoáy này có thể được theo dõi bằng chính đầu dò. Chúng ta có thể theo dõi từ trường tạo ra bởi dòng điện xoáy này bằng một thiết bị đo gọi là Eddyscope (thiết bị hiển thị dòng xoáy). Nếu có sự thay đổi từ trường tạo bởi dòng điện xoáy, chúng ta có thể nói rằng đã phát hiện một số khuyết tật trong ống kim loại đang kiểm tra. Thiết bị đo sẽ cho thấy sự thay đổi của từ trường bằng cách hiển thị sự thay đổi bằng phát tín hiệu trên màn hình. Hình 2.3 - Eddy Currents Testing Hình 2.4 - Tín hiệu thu được chuyển hóa thành đồ thị - Ưu điểm: + Gọn nhẹ. + Kiểm tra được cho đường ống cong, gấp khúc. SVTH: Nguyễn Trí Minh 1512005 19 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP - Nhược điểm: + Không tự động hóa. + Giới hạn về đường kính đường ống có thể kiểm tra. + Khối lượng quá nặng cho 1 người vì vậy cần 2 đến 3 người mới có thể sử dụng và đặt máy đúng vị trí mong muốn. + Việc di chuyển phụ thuộc hoàn toàn vào con người. 4.3 Phương án 3: hệ thống kiểm tra khuyết tật đường ống. Hình 2.5 - EMI Inspection Machine - Nguyên lý: Giống với phương án 2, chỉ khác ở cách sử dụng và bố trí. - Ưu điểm: + Chỉ cần một người điều khiển và 2 hoặc 3 người vân hành. + Toàn bộ hệ thống đều tự động. - Nhược điểm: + Cần có hệ thống vận chuyển ống vào và ra. + Đường ống có thành quá mỏng hoặc nhẹ thì không kiểm tra được. SVTH: Nguyễn Trí Minh 1512005 20