Tài liệu Hướng dẫn lập trình và vận hành máy phay CNC DMG HEIDENHAIN iTNC 530

HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH VÀ VẬN HÀNH MÁY PHAY CNC DMG HEIDENHAIN iTNC 530 Mục Lục Mục Lục................................................................................................................1 Chương I LẬP TRÌNH HEIDENHAIN – CODE.........................................7 I. Cấu trúc một chương trình NC................................................................7 1. Hệ thống tọa độ trên máy iTNC 530....................................................7 2. Dao cắt và chuyển động lập trình của dao cắt......................................9 3. Cấu trúc một chương trình NC...........................................................13 II. LẬP TRÌNH GIA CÔNG HEIDENHAIN – CODE.........................14 1. Các hàm nội suy.................................................................................14 1.1. Chạy dao nhanh FMAX..............................................................14 1.2. Nội suy tuyến tính L :..................................................................15 1.3. Nội suy cung tròn........................................................................16 1.4. Nội suy tọa độ cực.......................................................................20 1.5. Một số chức năng gia công góc...................................................24 1.6. Điều khiển các đường vào/ra của đường chạy dao......................27 2. Các chu trình gia công........................................................................32 2.1. Định nghĩa một chu trình gia công..............................................32 2.2. Gọi chu trình gia công.................................................................32 2.3. Các chu trình Khoan....................................................................33 2.3.1 DRILLING ( CYCLE 200 ) ..................................34 2.3.2 REAMING ( CYCLE 201) ...................................35 2.3.3 BORING ( CYCLE 202) .......................................36 2.3.4 UNIVERSAL DRILLING ( CYCLE 203) 2.3.5 BACK BORE ( CYCLE 204) ...............................38 2.3.6 UNIVERSAL PECKING (CYCLE 205) : 2.3.7 BORE MILLING ( CYCLE 208) 2.3.8 TAPPING ( CYCLE 206) www.bkmech.com.vn ...........37 .............40 .......................41 ....................................41 1 HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH VÀ VẬN HÀNH MÁY PHAY CNC DMG HEIDENHAIN iTNC 530 2.3.9 RIGID TAPPING ( CYCLE 207 ) ......................42 2.3.10 TAPPING WITH CHIP BREAKING ( CYCLE 209) ...........................................................................................43 2.3.11 CENTERING ( CYCLE 240) : ..........................43 2.3.12 THREAD MILLING ( CYCLE 262) : ...............44 2.3.13 HREAD MILLING/ COUTERSINKING ( CYCLE 263) ...........................................................................................45 2.3.14 THREAD DRILLING/ MILLING ( CYCLE 264) 46 2.3.15 HELICAL THREAD DRILLING/ MILLING.....................47 2.3.16 OUTSIDE THREAD MILLING ( CYCLE 267) 48 2.3.17 Các thí dụ về gia công khoan................................................49 2.4. Các chu trình phay hốc, phay rãnh..............................................51 2.4.1 RECTANGULAR POCKET ( CYCLE 251) 2.4.2 CIRCULAR POCKET ( CYCLE 252 ) : 2.4.3 SLOT MILLING ( CYCLE 253 ) : 2.4.4 RUNDE NUT ( CYCLE 254 ) : 2.4.5 POCKET FINISHING ( CYCLE 212 ) : 2.4.6 STUD FINISHING ( CYCLE 213 ) : www.bkmech.com.vn ........51 ...............55 ........................57 .............................59 ................61 ....................63 2 HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH VÀ VẬN HÀNH MÁY PHAY CNC DMG HEIDENHAIN iTNC 530 2.4.7 CIRCULAR POCKET FINISHING ( CYCLE 214 ) : .............................................................................................65 2.4.8 CIRCULAR STUD FINISHING ( CYCLE 215 ) : 2.4.9 SLOT ( CYCLE 210 ) : 67 ..........................................69 2.4.10 CIRCULAR SLOT ( CYCLE 211 ) : ...................71 2.4.11 Các thí dụ về gia công hốc và rãnh.......................................73 2.5. Các chu trình gia công nhiều lỗ...................................................77 2.5.1 CIRCULAR PATTERN ( CYCLE 220) : .............77 2.5.2 LINEAR PATTERN ( CYCLE 221) : ..................79 2.6. Các chu trình sử dụng cho đầu dò...............................................80 2.6.1 Các chu trình đo điều chỉnh phôi : nhấn phím .........80 2.6.2 Các chu trình thiết lập dữ liệu về phôi :..................................85 2.6.3 Các chu trình đặc biệt khác.....................................................95 2.6.4 Các chu trình sử dụng đầu dò để đo dao tự động....................96 2.7. Các chu trình SL..........................................................................98 2.7.1 CONTOUR GEOMETRY (CYCLE 14) : .............99 2.7.2 CONTOUR DATA (CYCLE 20) : ......................100 2.7.3 PILOT DRILLING ( CYCLE 21) : .....................101 2.7.4 ROUGH- OUT ( CYCLE 22) : 2.7.5 FLOOR FINISHING ( CYCLE 23) : 2.7.6 SIDE FINISHING ( CYCLE 24) : www.bkmech.com.vn .............................102 ...................103 .....................103 3 HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH VÀ VẬN HÀNH MÁY PHAY CNC DMG HEIDENHAIN iTNC 530 2.7.7 CONTOUR TRAIN ( CYCLE 25 ) : ...................104 2.7.8 CYLINDER SURFACE.......................................................104 2.7.9 CYLINDER SURFACE.......................................................105 2.7.10 Ví dụ...................................................................................106 2.8. Sử dụng các chu trình SL dạng công thức tính toán biên dạng 111 2.9. Các chu trình phay mặt phẳng, mặt đầu....................................118 2.9.1 Chu trình 3-D DATA (CYCLE 30) : 2.9.2 MULTIPASS MILLING (CYCLE 230) : 2.9.3 RULED SURFACE (CYCLE 231 ) : ....................118 ............119 ...................120 2.9.4 FACE MILLING (CYCLE 232) : ......................122 2.9.5 Thí dụ....................................................................................123 2.10. Các chu trình dịch chuyển tọa độ...........................................125 2.10.1 Dịch chuyển gốc tọa độ - Datum Shift ( CYCLE 7 ) : ..........................................................................................125 2.10.2 DATUM SETTING ( CYCLE 247) : .................126 2.10.3 Lấy đối xứng đường chạy dao – Mirror Image (CYCLE 8) : ............................................................................................126 2.10.4 Xoay đối tượng – Rotation (CYCLE 10) : .........127 2.10.5 Phóng to hoặc thu nhỏ đối tượng – Scalling Factor............128 2.10.6 Axis- Specific Scalling ( CYCLE 26) : ..............129 2.10.7 WORKING PLANE ( CYCLE 19 , Software option 1 ) : .........................................................................................129 2.10.8 Thí dụ..................................................................................130 3. Các tham số Q..................................................................................134 4. Làm việc trong chế độ Smart.NC.....................................................138 www.bkmech.com.vn 4 HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH VÀ VẬN HÀNH MÁY PHAY CNC DMG HEIDENHAIN iTNC 530 4.1 4.2 Khái quát chung :......................................................................138 Cách thức truy nhập chế độ Smart.NC. Đối với file dạng *.HU 138 5. Chương trình con..............................................................................148 5.1 Chương trình con.......................................................................148 5.2 Thí dụ về lặp chương trình con có sử dụng nhiều dao.............150 III. Các hàm chức năng phụ : M – code.................................................153 Chương II.......................................................................................................155 GIỚI THIỆU CHỨC NĂNG VẬN HÀNH DMG.........................................155 Chương III VẬN HÀNH CNC 3 TRỤC – DMG.....................................164 I. Các bước vận hành máy.......................................................................164 1. Kiểm tra các điều kiện an toàn của máy...........................................164 2. Vệ sinh băng máy và các khu vực làm việc của máy.......................164 3. Khởi động máy.................................................................................164 4. Đưa các trục của máy chạy về điểm “0” của máy để thiết lập lại điểm gốc của hệ thống tọa độ máy...................................................................165 5. Gá lắp dao.........................................................................................165 6. Đo và xác định lượng bù dao...........................................................165 7. Xác định các điểm 0.........................................................................165 8. Chỉnh sửa chương trình....................................................................165 9. Mô phỏng và thực hiện chạy chương trình gia công NC.................166 II. Các thao tác vận hành.......................................................................166 1. Thao tác về Home (chạy về gốc máy)..............................................166 2. Thiết lập hệ thống tọa độ cho các trục.............................................167 3. Các chế độ vận hành.........................................................................168 3.1 Vận hành tay (Manual)..............................................................168 3.1.1. Chế độ vận hành “ INCREMENT OFF ”...........................168 3.1.2. Chế độ vận hành “ INCREMENT ON ”..............................169 3.1.3. Chế độ vận hành “ Rapid ”..................................................170 3.1.4. Chế độ vận hành bằng tay quay “ HandWheel ”.................170 3.1.5. Điều khiển tốc độ trục chính, tốc độ tiến dao và thay dao...171 3.1.6. Thiết lập gốc phôi................................................................172 3.1.7. Sử dụng đầu rò cho việc xác định gốc phôi.........................173 3.2 Điều khiển trong chế độ MDI (Manual Data Input).................177 3.3 Vận hành trong chế độ PROGRAMMING & EDITTING......179 3.3.1. Tạo mới một chương trình gia công....................................179 3.3.2. Chỉnh sửa , tìm kiếm và thay thế các giá trị mới trong một chương trình gia công NC................................................................181 3.3.3. Định nghĩa và gọi ra một chu trình gia công NC.................182 3.4 Vận hành trong chế độ tự động................................................182 3.4.1. Chế độ TEST RUN..............................................................183 5 www.bkmech.com.vn HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH VÀ VẬN HÀNH MÁY PHAY CNC DMG HEIDENHAIN iTNC 530 3.4.2. Chế độ PROGRAM RUN – Full Sequence và Single.........185 3.5 Bù dao và dịch gốc tọa độ.........................................................188 3.5.1. Các dữ liệu về dao...............................................................188 3.5.2. Chỉnh sửa dữ liệu về dao trong bảng TOOL TABLE..........191 www.bkmech.com.vn 6 CHƯƠNG I LẬP TRÌNH HEIDENHAIN CODE Chương I I. LẬP TRÌNH HEIDENHAIN – CODE Cấu trúc một chương trình NC 1. Hệ thống tọa độ trên máy iTNC 530 Trên máy phay, tọa độ các trục của máy được xác định theo quy tắc bàn tay phải : Ngón cái chỉ theo trục +X, ngón trỏ chỉ theo trục +Y và ngón giữa chỉ theo trục +Z. Dù chuyển động của bàn máy có theo các hướng khác nhau nhưng quy định khi xác định chiều chuyển động của trục cũng là : Dao chuyển động, còn phôi đứng yên (tức là bàn máy đứng yên). Dựa vào đó ta xác định chiều chuyển động của bàn máy sao cho phù hợp và không bị lẫn. Trục chính mang dao cắt quay tròn và dụng cụ cắt thực hiện chuyển động tịnh tiến theo các hướng hướng X, Y và hướng Z. Ngoài ra, còn có thể có các chuyển động quay theo các trục tọa độ, tùy theo kết cấu máy. Đối với iTNC 530, có thể điều khiển đến 5 trục tọa độ : 3 chuyển động tịnh tiến và hai chuyển động quay (trục A, B hoặc C) CHƯƠNG I LẬP TRÌNH HEIDENHAIN CODE Các kiểu tọa độ trên máy phay :  Tọa độ máy : Reference system: Gốc tọa độ máy được thiết lập khi thực hiện thao tác về 0 của tất cả các trục của máy  Tọa độ phôi : Workpiece coordinate system: Tọa độ thiết lập bởi người lập trình và được gắn liền với tọa độ gốc trên bản vẽ kích thước của chi tiết. Tọa độ lập trình (so với gốc phôi) có thể tính theo đơn vị tuyệt đối (Absolute) hoặc tương đối (Relative) Tọa độ tuyệt đối là tọa độ phát triển từ gốc thiết lập ban đầu (cũng là gốc phôi trên máy). Ngược lại tọa độ tương đối thì được tính từ điểm lập trình cuối cùng trước nó (điểm thứ nhất lúc đó sẽ là gốc tính toán của điểm thứ hai ).Để lập trình tương đối, nhấn phím mềm I trên bảng điều khiển Đơn vị tuyệt đối (Absolute)  Đơn vị tương đối (Relative) Tọa độ cực (Polar Coordinate) Là tọa độ được tính theo giá trị bán kính quét và góc quét (ví dụ : lệnh CC của lập trình để định tâm đường tròn gia công ) CHƯƠNG I LẬP TRÌNH HEIDENHAIN CODE Góc quét của tọa độ cực đối với mỗi mặt phẳng gia công lại tính theo các hướng khác nhau. Cụ thể : XY : Hướng góc + là quay từ trục +X đến +Y YZ : Hướng góc + là quay từ trục +Y đến +Z ZX : Hướng góc + là quay từ trục +Z đến +X 2. Dao cắt và chuyển động lập trình của dao cắt * Gia công sử dụng hàm bù chiều dài dao Thông thường mỗi dao được sử dụng cho một nguyên công. Các dao khác nhau (về chiều dài dao) sẽ cho ra các đường chạy dao khác nhau sinh ra bởi chương trình NC của người thiết kế. Do đó chiều dài các dao sẽ được CHƯƠNG I LẬP TRÌNH HEIDENHAIN CODE đo và thiết lập để lưu vào bộ nhớ máy khi sử dụng; bằng cách thiết lập sự khác nhau giữa chiều dài dao tiêu chuẩn với chiều dài mỗi dao trong CNC. Việc gia công có thể được thi hành mà không cần phải sửa đổi lại chương trình, cả khi dao đã thay đổi. Dụng cụ cắt được ký hiệu : T(Số hiệu dao trong ổ dao) Lệnh định nghĩa chiều dài dao : TOOL DEF …L…R… Lệnh gọi dao TOOL CALL … Lượng bù chiều dài dao được ký hiệu : L (giá trị độ dài dao) ; và sẽ được dùng kèm với lệnh TOOL DEF để xác lập chiều dài dao vào trong bộ nhớ và để sử dụng lệnh gọi dao từ bộ nhớ của máy để thực hiện cho chương trình gia công * Gia công sử dụng hàm bù bán kính dao Do dao có bán kính, đường chạy dao là đường tâm của trục dao nên khi thực hiện chạy gia công, phải tính toán thiết lập bù dao theo giá trị bán kính để thực hiện chạy đúng biên dạng lập trình ( chủ yếu đối với lập trình gia công 21/2D). CHƯƠNG I LẬP TRÌNH HEIDENHAIN CODE Lượng bù bán kính dao : ký hiệu R… (giá trị bán kính dao) được gọi ra cùng với khối lệnh về gọi dao TOOL CALL ; và sẽ được dùng kèm với các lệnh lập trình đường chạy dao (như gia công đường thẳng, đường cong,…) Xác định hướng bù dao bằng lệnh RL hoặc RR (bù bên trái đường viền gia công hay bên phải đường viền gia công , tính theo hướng chuyển động của dao cắt) Hủy bỏ hoặc không sử dụng bù dao bằng lệnh R0 kèm theo, khi thực hiện một lệnh gia công cắt gọt 1 Quỹ đạo tâm của dao phay 2 Biên dạng chi tiết 2 1 2 1 CHƯƠNG I LẬP TRÌNH HEIDENHAIN CODE Hành trình được lập trình Hành trình dịch chuyển của dụng cụ Hành trình được lập trình Hành trình dịch chuyển của dụng cụ Hướng gia công * Bù bán kính khi gia công tại các góc Khi sử dụng hàm bù bán kính dao tại các góc gấp, máy TNC sẽ tự động tạo ra một chuyển động cong bằng bán kính bù (đối với gia công ngoài đường biên) hoặc chuyển động gấp khúc (đối với gia công trong đường biên). Tại đó , tốc độ tiến dao sẽ được tính toán để giảm cho phù hợp Chú ý khi thực hiện bù dao tại các điểm bắt đầu hoặc kết thúc của đường biên gia công vì có thể gây ra các sai lệch hoặc cắt quá vào đường biên dạng CHƯƠNG I LẬP TRÌNH HEIDENHAIN CODE 3. Cấu trúc một chương trình NC Mỗi câu chương trình bao gồm các từ có chứa đựng các thông tin hình học và công nghệ hoặc thông tin kỹ thuật của chương trình. Có thể viết các từ chương trình như thế nào và viết bao nhiêu từ chương trình trong một câu chương trình phụ thuộc vào nơi sản suất hệ điều khiển. Một chương tình NC hoàn chỉnh có cấu trúc như dưới đây BEGIN PGM …MM Bắt đầu chương trình , đơn vị mm BLK FORM 0.1 …X…Y…Z Định nghĩa góc dưới của phôi dạng khối hộp chứ nhật BLK FORM 0.2 X…Y…Z… Định nghĩa góc trên của phôi dạng khối hộp chứ nhật TOOL DEF … L…R… Định nghĩa dao số… chiều dài...bán kính bù… TOOL CALL … (Z) S … Gọi dao số… trục chính là trục (Z) , tốc độ trục chính thiết lập S… L X… Y… Z… R0 FMAX S…M… Dịch chuyển đến điểm với tốc độ lớn nhất, không bù bán kính (R0), … (Bù trái RL, bù phải RR) L Z… RL (RR) F… M… Dịch chuyển đến độ sâu Z…, có tính đến bù dao trái (phải), với tốc độ tiến dao F … Các lệnh lập trình khác L Z… R0 FMAX Dịch chuyển lên cao độ an toàn, hủy bỏ bù bán kính dao M2 (M30) Kết thúc chương trình gia công END PGM Đánh dấu kết thúc chương trình Cấu trúc một khối lệnh : CHƯƠNG I LẬP TRÌNH HEIDENHAIN CODE LẬP TRÌNH GIA CÔNG HEIDENHAIN – CODE II. 1. Các hàm nội suy 1.1. Chạy dao nhanh FMAX Cấu trúc câu lệnh : L X…Y…Z…FMAX; Lệnh FMAX thực hiện chạy dao không gia công với tốc độ lớn nhất cho phép của máy, tới một vị trí được chỉ định. Đường chạy dao của lệnh FMAX đi theo một đường thẳng tới tọa độ được lập trình. Tốc độ trục tăng ở đầu hành trình và giảm dần khi về cuối hành trình Ví dụ : L Z+50. FMAX L X0. Y0. 1.2. Nội suy tuyến tính L : Cấu trúc L X...Y... Z... R0 (RL/ RR) F…; Mã lệnh L thực hiện nội suy theo đường thẳng gia công chi tiết với tốc độ cắt lập trình F. Khi sử dụng lập trình theo tọa độ tuyệt đối thì X, Y, Z là tọa độ tuyệt đối tính từ gốc toạ độ phôi đến điểm lập trình. Khi lập trình tương đối thì X, Y, Z là khoảng dịch chuyển của dụng cụ cắt Tốc độ cắt F sẽ có hiệu lực cho đến khi nhập vào một giá trị F mới. CHƯƠNG I LẬP TRÌNH HEIDENHAIN CODE Thực hiện : Nhấn phím mềm , nhập tọa độ điểm cuối và nhấn , nhập hướng bù bán kính dao nhấn … và nhấn , nhập tốc độ tiến dao F = , nhập tốc độ cắt S = …, hàm phụ M3 và nhấn thúc lệnh nhấn Ví dụ : L X100. Y200. RL F200 S800 M3 Ví dụ : Thực hiện cả chuyển động theo tuyệt đối và tương đối 7 L X+10. Y+40. Rl F200 M3 8 L IX +20. IY-15. 9 L X60. 1.3. IY-10. Nội suy cung tròn Các kiểu gia công trong nội suy cung tròn : Xác định tâm cung tròn Chuyển động tạo cung tròn thông qua tâm cung . Kết CHƯƠNG I LẬP TRÌNH HEIDENHAIN CODE Chuyển động tạo cung tròn thông qua bán kính cung Chuyển động tạo cung tròn tiếp tuyến với đường nội suy tại điểm xuất phát của cung * Tạo cung tròn qua tâm Đối với lập trình gia công cung tròn có sử dụng tọa độ tâm cung , trước khi tạo lệnh gia công cung phải có bước xác định tâm cung . Cấu trúc lệnh như sau CC X… Y… Xác định tâm cung tròn. Tâm cung tròn sẽ là gốc tọa độ cực cho gia công đường tròn hoặc cung tròn (Không thực hiện chuyển động) Chạy gia công cung tròn đến tọa độ C X… Y… R0 (RL/RR) DR X, Y , hướng gia công DR + (DR-) + (DR-) F… không bù bán kính DR + (DR -) Hướng gia công là ngược chiều hoặc thuận chiều kim đồng hồ. Nguyên tắc xác định hướng đã được trình bày trong mục: “Các kiểu tọa độ lập trình trên máy phay iTNC530” Thực hiện : CHƯƠNG I LẬP TRÌNH HEIDENHAIN CODE Nhấn , nhập tọa độ tâm và nhấn Nếu không nhập tọa độ tâm thì chương trình sẽ hiểu tọa độ cuối cùng sẽ là tọa độ tâm cực của cung tròn. Tâm cung tròn sẽ có hiệu lực cho đến khi xác định tâm cung mới. Tiếp đó, nhấn và nhập tọa độ điểm cuối của cung , hướng quét của cung và một số các chức năng khác nếu cần. Ví dụ : (gia công đường tròn) CC X+25. Y+25. L X+45. Y+25. RR F200 M3 C X+45. Y+25. DR+ * Tạo cung tròn qua bán kính cung Khi không sử dụng tâm cung tròn thì có thể sử dụng bán kính để thực hiện chuyển động gia công cung tròn : Nhấn , nhập tọa độ điểm cuối cung và cung R, hướng quét của cung DR+ (DR-) , nhập giá trị bán kính Ví dụ : CR X+45. Y+60. R20. DR+ F200 Khi sử dụng bán kính để tạo cung tròn, có thêm một số trường hợp sau :  Góc quét nhỏ hơn 180o : nhập vào bán kính R >0  Góc quét lớn hơn 180o : nhập vào bán kính R <0  Hướng chuyển động của cung được xác định là đường cong ngoài (đường cong lồi) hoặc đường cong phía trong (đường cong lõm). Nếu đường cong lồi thì DR- ( khi bù trái RL ) CHƯƠNG I LẬP TRÌNH HEIDENHAIN CODE Nếu đường cong lõm thì DR+ (khi bù trái RL) L X+40. Y+40 RL F200 M3 CR X+70 Y+40 R+20 DR(cung số 1) hoặc CR X+70 Y+40 R+20 DR+ (Cung số 2) L X+40. Y+40 RL F200 M3 CR X+70 Y+40 R-20 DR(cung số 3) hoặc CR X+70 Y+40 R-20 DR+ (Cung số 4)  Khi dùng lệnh tạo cung tròn qua bán kính để tạo đường tròn thì bắt buộc trong câu lệnh phải có hai khối tạo nửa cung liên tiếp nhau : Điểm cuối của cung này sẽ là điểm đầu của cung kia * Tạo cung tròn tiếp tuyến Tạo cung tròn tiếp tuyến nối tiếp từ đường nội suy trước đó tới điểm được lập trình tiếp theo Nhấn , nhập tọa độ điểm cuối cung và nhấn . CHƯƠNG I LẬP TRÌNH HEIDENHAIN CODE 1.4. Nội suy tọa độ cực Phương pháp nội suy tọa độ cực là phương pháp nội suy thông qua một góc quét PA và một bán kính quét quanh một tâm cực xác định. Thông thường nội suy tọa độ cực được dùng khi thực hiện nội suy các cung tròn, đường tròn , hoặc các bản vẽ có nhiều phần phân độ (như phân bố các lỗ tròn quanh một tâm quay,…) Tương ứng với nội suy tọa độ cực, cũng có các kiểu tạo đường gia công sau :  Nội suy đường thẳng trong tọa độ cực LP : Nhấn , , nhập vào bán kính quét PR tại điểm đến , góc quét PA tại điểm đến , bù dao RL (RR), tốc độ F,… Ví dụ : CC X+45 Y+25 LP PR+30 PA+0 RR F300 M3 LP PA+60 LP IPA+60 LP PA+180 Góc quét PA = -360o  +360o, quay ngược chiều KĐH là góc +, và thuận KĐH là chiều – CHƯƠNG I LẬP TRÌNH HEIDENHAIN CODE Ví dụ :  Nội suy cung tròn trong tọa độ cực CP :Nhấn quét PA tại điểm đến , hướng quét DR (DL). Góc quét PA cho phép PA = -5400o  +5400o VD : CC X+25 Y+25 LP PR+20 PA+0 RR F250 M3 CP PA+180 DR+ * Nội suy theo đường Helix trong tọa độ cực , , nhập góc