Tài liệu Giới thiệu thuật toán điều khiển và cách dùng bộ pid trong plc s7 1200

Ket-noi.com diễn đàn công nghê, giáo dục GIỚI THIỆU THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN VÀ CÁCH DÙNG BỘ PID TRONG PLC S7-1200 1. Thuật toán điều khiển ON-OFF Với những hệ thống, dây truyền điều khiển hiện nay vẫn chủ yếu là sử dụng phương pháp điều khiển ON-OFF. Đây là phương pháp điều khiển đơn giản nhất, tiết kiệm chi phí nhất, được ứng dụng cho những đối tượng không yêu cầu cao về chất lượng điều khiển. Ví dụ như điều khiển đóng mở trực tiếp các động cơ điện, các van thủy lực, khí nén, lò nhiệt. Phương pháp điều khiển theo kiểu ON-OFF chỉ là đóng và ngắt thiết bị tiêu thụ điện ra khỏi lưới điện. Ví dụ trong một hệ thống ổn định nhiệt độ của một lò nhiệt, sử dụng phương pháp điều khiển ON-OFF. Khi khởi động hệ thống lò nhiệt, điều khiển lò nhiệt sang trạng thái ON, sau một thời gian nhiệt độ trong lò nhiệt đạt đến mức ngưỡng. Lúc đó, chuyển sang trạng thái OFF để cắt nguồn cấp cho lò nhiệt, vì có tính chất trễ nên sau một khoàng thời gian nhiệt độ trong lò giảm xuống, mạch điều khiển chuyến sang trạng thái ON và cứ tiếp tục quá trình như vậy. Hình 1.17: Biểu đồ thời gian thuật toán điều khiển ON-OFF Đầu ra sẽ luôn ON/OFF và dựa theo giá trị đặt để nhiệt độ điều khiển không đổi. Khi đó công suất cấp cho sợi đốt cũng chỉ có 2 giá trị (nghĩa là 100% hoặc 0%). Cho nên bộ điều khiển tác động ON/OFF còn gọi là bộ điều khiển tác động 2 vị trí. Đối tượng áp dụng cho phương pháp điều khiển theo kiểu ON-OFF là các động cơ công suất nhỏ và yêu câu về chất lượng không cao. Các bộ điều khiển logic hiện nay như các dòng vi điều khiển, các dòng PLC chủ yếu điều khiển theo phương pháp này. Sử Ket-noi.com diễn đàn công nghê, giáo dục dụng các phần từ cách ly công suất như rơle để điều khiển gián tiếp các đối tượng điều khiển. Nhưng trong một số trường hợp đòi hỏi chất lượng điều khiển cao ổn định tốc độ và điều chỉnh tốc độ theo một đường tuyến tính, người ta phải bổ xung thêm các phương pháp điều khiển cao cấp hơn ví dụ như P, PI, PD, PID. Phương pháp điều khiển theo PWM là phương pháp điều khiển dựa trên nguyên lý của điều khiển ON-OFF. Điểm khác biệt ở đây là việc đóng mở ON-OFF có chủ định và tần suất đóng mở trong một chu kỳ rất lớn. Có thể điều chỉnh độ rộng xung theo công thức sau: Chu kỳ điều khiển trong phương pháp này sẽ là thời gian T ON + TOFF, phương pháp giống như phương pháp điều khiển tỉ lệ. Hình 1.18: Phương pháp điều khiển theo kiểu PWM Khi hoạt động, giá trị đầu vào thấp hơn và nằm ngoài dải tỷ lệ, đầu ra điều khiển sẽ được ON 100%. Nếu giá trị đầu vào nằm trong dải tỷ lệ, đầu ra điều khiển sẽ tăng hoặc giảm từ từ tuyến tính với độ sai lệch đầu vào. Nếu độ sai lệch bằng 0(đầu vào = SV) thì đầu ra điều khiển sẽ ON 50%. Nếu giá trị đầu vào cao hơn và nằm ngoài dải tỷ lệ, đầu ra sẽ OFF(ứng với giá trị 0%). 2. Thuật toán điều khiển PID Bộ điều khiển PID (A proportional integral derivative controller) là bộ điều khiển sử dụng kỹ thuật điều khiển theo vòng lặp có hồi tiếp được sử dụng rộng rãi trong các hệ thống điều khiển tự động. Một bộ điều khiển PID cố gắng hiệu chỉnh sai lệch giữa tín Ket-noi.com diễn đàn công nghê, giáo dục hiệu ngõ ra và ngõ vào sau đó đưa ra một tín hiệu điều khiển để điều chỉnh quá trình cho phù hợp. Chúng ta coi hệ thống được thiết kế hồi tiếp âm đơn vị có sơ đồ khối như sau: Hình 1.19: Sơ đồ khối hệ thống điều khiển vòng kín Bộ điều khiển PID là một cơ chế điều khiển lặp hồi tiếp được sử dụng rộng rãi trong hệ thống điều khiển công nghiệp do dễ sử dụng. Một bộ điều khiển PID điều chỉnh giữa giá trị biến đo được và giá trị mong muốn đạt được bằng cách tính toán và xuất ra một "tín hiệu điều chỉnh" nhanh chóng để giữ cho sai lệch ở mức nhỏ nhất có thể được. Bộ điều khiển PID gồm 3 thông số riêng: Tỷ lệ, Tích phân và Vi phân. Hình 1.20: Sơ đồ khối bộ điều khiển PID. Thành phần tỉ lệ (Kp) có tác dụng làm tăng tốc độ đáp ứng của hệ, và làm giảm, chứ không triệt tiêu sai số xác lập của hệ (steady-state error). Thành phần tích phân (Ki) có tác dụng triệt tiêu sai số xác lập nhưng có thể làm giảm tốc độ đáp ứng của hệ. Thành phần vi phân (Kd) làm tăng độ ổn định hệ thống, giảm độ vọt lố và cải thiện tốc độ đáp ứng của hệ. Ket-noi.com diễn đàn công nghê, giáo dục Như vậy, từ ba thành phần (tỉ lệ, tích phân, vi phân), có thể xây dựng thêm các bộ điều khiển khác như bộ điều khiển P, bộ điều khiển PI, bộ điều khiển PD, tùy vào đối tượng tác động cụ thể mà ta sử dụng các bộ điều khiển cho thích hợp. ở đây chỉ nghiên cứu sâu về bộ điều khiển PID. Xét ảnh hưởng của các thành phần Kp, Ki, Kd đối với hệ kín được tóm tắt trong bảng sau: Thành phần KP KI KD Thời gian Độ đáp ứng Giảm Giảm Thay đổi ít quá Thời điều chỉnh Tăng Tăng Giảm gian ổn định ở trạng quá độ Thay đổi ít Tăng Giảm thái xác lập Giảm Bị loại bỏ Thay đổi ít Hình 1.21: Đặc tính đáp ứng đầu ra của bộ điều khiển Lưu ý rằng quan hệ này không phải chính xác tuyệt đối vì Kp, Ki và Kd còn phụ thuộc vào nhau. Trên thực tế, thay đổi một thành phần có thể ảnh hưởng đến hai thành phần còn lại. Vì vậy bảng trên chỉ có tác dụng tham khảo khi chọn Kp, Ki, Kd. Bộ điều khiển 3 Hàm truyền của bộ điều khiển PID có dạng: Trong đó: Kp = hệ số tỉ lệ; Ki = hệ số tích phân; Kd = hệ số vi phân; thành phần: Ket-noi.com diễn đàn công nghê, giáo dục Trước hết ta khảo sát bộ PID làm việc thế nào trong hệ kín có sơ đồ khối như trên. Biến e là thành phần sai lệch, là hiệu giữa giá trị tín hiệu vào mong muốn và tín hiệu ra thực tế. Tín hiệu sai lệch (e) sẽ đưa tới bộ PID, và bộ điều khiển tính toán cả thành phần tích phân lẫn vi phân của (e). Tín hiệu ra (u) của bộ điều khiển bằng: Lúc này đối tượng điều khiển có tín hiệu vào là (u), và tín hiệu ra la (Y). (Y) được hồi tiếp về bằng các cảm biến để tiếp tục tính sai lệch (e). Và bộ điều khiển lại tiếp tục như trên. Khi thiết kế bộ PID nên theo các bước sau để có kết quả như mong muốn: + Tìm đáp ứng hệ hở và xác định thông số nào cần cải thiện. + Thêm thành phần Kp để cải thiện thời gian đáp ứng. + Thêm thành phần Kd để giảm độ vọt lố. + Thêm thành phần Ki để triệt tiêu sai số xác lập. + Điều chỉnh Kp, Ki, Kd cho đến khi đáp ứng các thông số yêu cầu. Thường xuyên tham khảo bảng phân tích phía trên để biết đặc tính các thành phần trong bộ điều khiển. Các thành phần Kp, Ki, Kd vào hệ đơn nếu không cần thiết. Ví dụ, nếu bộ PI đủ đáp ứng yêu cầu thì không cần thêm vào thành phần vi phân Kd, bộ điều khiển càng đơn giản càng tốt. Có nhiều cấu trúc khác nhau của bộ PID, tuy nhiên ta thường hay sử dụng nhất là hai cấu trúc đó là: PID mắc song song và PID mắc nối tiếp. Cấu trúc PID mắc song song hầu hết được nói đến trong lý thuyết, vì vậy nó còn được gọi là “Lý tưởng”. Cấu trúc này được tạo nên bởi ba chế độ: Tỷ lệ , tích phân, vi phân và mỗi chế độ này độc lập nhau. Cấu trúc song song này vẫn còn rất hiếm trên thị trường. Bộ điều khiển đầu tiên được tạo nên từ khí nén và nó thì rất khó để xây dựng nên cấu trúc song song tạo bởi các phần tử khí nén. Để bảo đảm cho các quá trình trong công nghiệp hầu hết các bộ điều khiển được sử dụng vẫn là cấu trúc mắc nối tiếp. Trong các lĩnh vực khác, bộ điều khiển PID mắc nối tiếp có thể được tìm thấy nhiều hơn trên thị trường. - PID mắc song song Kết nối song song các thành phần tỷ lệ, tích phân, vi phân được gọi là bộ điều khiển PID mắc song song như hình bên dưới: Ket-noi.com diễn đàn công nghê, giáo dục Hình 1.22: Cấu trúc PID mắc song song Tín hiệu đầu ra: - PID mắc nối tiếp Cấu trúc này rất phổ biến trong các quá trình công nghiệp. Kênh I sử dụng cả 2 tín hiệu sai lệch e(t) và . Nó thực hiện như một chuỗi các kết nối của bộ điều khiển PI và PD. Thuật toán điều khiển như sau: Hình 1.23: Cấu trúc PID mắc nối tiếp Tín hiệu đầu ra của bộ điều khiển: Bộ điều khiển PID ra đời và nổi lên như một giải pháp cho vấn đề chống sai số trong điều khiển bằng cách dùng các mô hình điều khiển lặp và điều chỉnh đáp ứng ngõ ra của hệ thống dựa trên các giá trị hồi tiếp của quá trình. Ket-noi.com diễn đàn công nghê, giáo dục Sau đây chúng ta tìm hiểu từng phần tử trong bộ PID 2.1.1. Khâu P: Khâu P tạo ra tín hiệu điều khiển tỉ lệ với giá trị của sai lệch. Việc này được thực hiện bằng cách nhân sai lệch e với hằng số KP – gọi là hằng số tỉ lệ. Khâu P được tính dựa trên công thức: Với: Pout: giá trị ngõ ra KP: hằng số tỉ lệ e: sai lệch: e = SP – PV Sơ đồ khối của khâu P: Hàm truyền: G p (s) = K p Nếu chỉ có khâu P thì trong mọi trường hợp sai số tĩnh luôn xuất hiện, trừ khi giá trị đầu vào của hệ thống bằng 0 hoặc đã bằng với giá trị mong muốn. Trong hình sau thể hiện sai số tĩnh xuất hiện khi thay đổi giá trị đặt. Hình 2 – Đáp ứng của khâu P Ket-noi.com diễn đàn công nghê, giáo dục Nếu giá trị khâu P quá lớn sẽ làm cho hệ thống mất ổn định. 2.1.2. Khâu I: Khâu I cộng thêm tổng các sai số trước đó vào giá trị điều khiển. Việc tính tổng các sai số được thực hiện liên tục cho đến khi giá trị đạt được bằng với giá trị đặt, và kết quả là khi hệ cân bằng thì sai số bằng 0. Khâu I được tính theo công thức: Với: IOUT: giá trị ngõ ra khâu I Ki: hệ số tích phân e: sai số: e = SP – PV Sơ đồ khối khâu I: Hàm truyền: G(s) = U(s) K I 1 = = E(s) s TI.s Khâu I thường đi kèm với khâu P, hợp thành bộ điều khiển PI. Nếu chỉ sử dụng khâu I thì đáp ứng của hệ thống sẽ chậm và thường bị dao động. Hình sau chỉ ra sự khác biệt giữa khâu I và PI: Hình 3 – Đáp ứng của khâu I và PI Ket-noi.com diễn đàn công nghê, giáo dục Ta có thể nhận thấy là khâu I làm cho đáp ứng của hệ thống bị chậm đi rất nhiều, còn khâu PI giúp triệt tiêu sai số xác lập. 2.1.3. Khâu D: Khâu D cộng thêm tốc độ thay đổi sai số vào giá trị điều khiển ở ngõ ra. Nếu sai số thay đổi nhanh thì sẽ tạo ra thành phần cộng thêm vào giá trị điều khiển. Điều này cải thiện đáp ứng của hệ thống, giúp trạng thái của hệ thống thay đổi nhanh chóng và mau chóng đạt được giá trị mong muốn. Khâu D được tính theo công thức: Với: DOUT: ngõ ra khâu D KD: hệ số vi phân e: sai số: e = SP – PV Sơ đồ khối khâu D: Hàm truyền: G ( s)  U ( s)  Kd s E (s) Khâu D thường đi kèm với khâu P thành bộ PD, hoặc với PI để thành bộ PID. Hình 4 – Đáp ứng của khâu D và PD Ket-noi.com diễn đàn công nghê, giáo dục Theo hình trên, bộ PD tạo đáp ứng có thời gian tăng trưởng nhỏ hơn so với bộ P. Nếu giá trị D quá lớn sẽ làm cho hệ thống không ổn định. 2.1.4. Tổng hợp ba khâu – Bộ điều khiển PID: Bộ điều khiển PID là cấu trúc ghép song song giữa 3 khâu P, I và D. Phương trình vi phân của bộ PID lý tưởng: u(t) = K P e(t) + K I e(t)dt + K D de(t) dt Sơ đồ khối: Đáp ứng của bộ PID: Hình 5 – Đáp ứng của khâu P, PI và PID 2.1.5. Rời rạc hóa bộ điều khiển PID: Bộ điều khiển số không thể lấy mẫu liên tục theo thời gian, nó cần được rời rạc ở một vài mức. Khi cho hệ số lấy mẫu ngắn bên trong thời gian vi phân có thể đạt được xấp xỉ một sai phân có giới hạn và tích phân qua việc lấy tổng. Chúng ta sẽ quan tâm mỗi dạng ở một thời điểm, và sai số được tính ở mỗi khoảng lấy mẫu: e(n) = X(n) – Y(n) Ket-noi.com diễn đàn công nghê, giáo dục Bộ PID rời rạc đọc sai số, tính toán và xuất ngõ ra điều khiển theo một khoảng thời gian xác định (không liên tục) – thời gian lấy mẫu T. Thời gian lấy mẫu cần nhỏ hơn đơn vị thời gian của hệ thống. Không giống các thuật toán điều khiển đơn giản khác, bộ điều khiển PID có khả năng xuất tín hiệu ngõ ra dựa trên giá trị trước đó của sai số cũng như tốc độ thay đổi sai số. Điều này giúp cho quá trình điều khiển chính xác và ổn định hơn. Hình 6 – Sơ đồ khối PID Hàm truyền của hệ thống: Hàm chuyển đổi: Tính gần đúng theo công thức: Với n là bước rời rạc tại t. Kết quả thu được: Với: 2.2. Thiết kế bộ điều khiển PID: Ket-noi.com diễn đàn công nghê, giáo dục Luật điều khiển thường được chọn trên cơ sở đã xác định được mô hình toán học của đối tượng phải phù hợp với đối tượng cũng như thỏa mãn yêu cầu của bài toán thiết kế. Trong trường hợp không thể xác định được mô hình toán học của đối tượng, có thể tìm luật điều khiển cũng như các tham số của bộ điều khiển thông qua thực nghiệm. Ziegler và Nichols đã đưa ra phương pháp xác định thông số tối ưu của bộ PID là dựa trên đồ thị hàm quá độ của đối tượng hoặc dựa trên các giá trị tới hạn thu được qua thực nghiệm. 2.2.1. Sử dụng hàm quá độ của đối tượng: Phương pháp này còn có tên là phương pháp thứ nhất của Ziegler – Nichols. Nó có nhiệm vụ xác định các thông số Kp , TN , TV cho các bộ điều khiển P, PI và PID trên cơ sở đối tượng có thể mô tả xấp xỉ bởi hàm truyền đạt dạng: Ke-Tt s G(s) = Ts +1 Sao cho hệ thống nhanh chóng về trạng thái xác lập và độ vọt lố  max không vượt quá một giới hạn cho phép, khoảng 40% so với h()  limt h(t ) :  max  hmax  40% h ( ) Ba tham số Tt (thời gian trễ), K (hệ số khuếch đại) và T (hằng số thời gian quán tính) của mô hình xấp xỉ có thể xác định được gần đúng từ đồ thị hàm quá độ h(t) của đối tượng. Nếu đối tượng có dạng như hình 7a mô tả thì từ đồ thị hàm h(t) đó ta đọc ra được: -Tt là khoảng thời gian tín hiệu ra h(t) chưa có phản ứng ngay với tín hiệu kích thích 1(t) tại đầu vào. -K là giá trị giới hạn h()  limt h(t ) -Gọi A là điểm kết thúc khoảng thời gian trễ , tức là điểm trên trục hoành có hoành độ bằng Tt. Khi đó T là khoảng cần thiết sau Tt để tiếp tuyến của h(t) tại A đạt được giá trị K. Ket-noi.com diễn đàn công nghê, giáo dục a) b) Hình 7 – Xác định tham số cho mô hình xấp xỉ bậc nhất có trễ Trường hợp hàm quá độ h(t) không có dạng lý tưởng như ở hình 7a, nhưng có dạng gần giống như hình chữ S của khâu quán tính bậc 2 hoặc bậc n như mô tả ở hình 7b thì ba tham số K, Tt, T được xác định xấp xỉ như sau : -K là giá trị giới hạn h() . -Kẻ đường tiếp tuyến của h(t) tại điểm uốn của nó. Khi đó T t sẽ là hoành độ giao điểm của tiếp tuyến với trục hoành và T là khoảng thời gian cần thiết để đường tiếp tuyến đi được từ giá trị 0 tới được giá trị K. Như vậy ta thấy điều kiện để áp dụng được phương pháp xấp xỉ mô hình bậc nhất có trễ của đối tượng là đối tượng phải ổn định, không có dao động và ít nhất hàm quá độ của nó phải có dạng chữ S. Sau khi đã có các tham số cho mô hình xấp xỉ của đối tượng, ta chọn các thông số của bộ điều khiển theo bảng sau : Bộ điều khiển KP P T K .Tt PI PID TN TV _ _ 0,9 T K .Tt 10 Tt 3 _ 1,2 T K .Tt 2.Tt 0,5.Tt Bảng 1 – Tính toán thông số bộ điều khiển Từ đó suy ra : Hệ số tích phân : Ket-noi.com diễn đàn công nghê, giáo dục KI = KP TN Hệ số vi phân : K D = K P .TV 2.2.2. Sử dụng các giá trị tới hạn thu được từ thực nghiệm: Trong trường hợp không thể xây dựng phương pháp mô hình cho đối tượng thì phương pháp thiết kế thích hợp là phương pháp thực nghiệm. Thực nghiệm chỉ có thể tiến hành nếu hệ thống đảm bảo điều kiện: khi đưa trạng thái làm việc của hệ đến biên giới ổn định thì mọi giá trị của tín hiệu trong hệ thống điều phải nằm trong giới hạn cho phép. Phương pháp này còn có tên là phương pháp thứ hai của Ziegler – Nichols. Điều đặc biệt là phương pháp này không sử dụng mô hình toán học của đối tượng điều khiển, ngay cả mô hình xấp xỉ gần đúng. Các bước tiến hành như sau : -Trước tiên, sử dụng bộ P lắp vào hệ kín (hoặc dùng bộ PID và chỉnh các thành phần KI và KD về giá trị 0). Khởi động quá trình với hệ số khuếch đại K P thấp, sau đó tăng dần KP tới giá trị tới hạn Kgh để hệ kín ở chế độ giới hạn ổn định, tức là tín hiệu ra h(t) có dạng dao động điều hòa. Xác định chu kỳ tới hạn Tgh của dao động. Hình 8 – Mô hình điều khiển với Kgh Hình 9 – Xác định hệ số khuếch đại tới hạn - Xác định thông số của bộ điều khiển theo bảng sau : Ket-noi.com diễn đàn công nghê, giáo dục Bộ điều khiển KP TN TV P 0,5 Kgh _ _ PI 0,45 Kgh 0,83 Tgh _ PID 0,6 Kgh 0,5 Tgh 0,125 Tgh Bảng 2: Thông số bộ điều khiển theo thực nghiệm 3. Tìm hiểu khối hàm PID_Compact trong TIA Portal Công dụng: PID_Compact cung cấp 1 bộ điều khiển PID với chức năng tự điều chỉnh cho chế độ tự động hoặc bằng tay. Setpoint Input IN IN Real Điểm đặt của bộ điều khiển PID trong chế độ tự Real động.Giá trị mặc định:0.0 Process value. Default value(Giá trị mặc định): 0.0 You must also set sPid_Cmpt.b_Input_PER_On = Input_PER IN Word FALSE. Giá trị xử lý analog(tùy chọn).Giá trị mặc định: W#16#0. You must also set sPid_Cmpt.b_Input_PER_On = TRUE. ManualEnable IN Bool Cho phép hoặc không cho phép chế độ vận hành bằng tay.Default value: FALSE .  Trên cạnh của sự chuyển đổi từ FALSE sang TRUE,bộ điều khiển PID chuyển sang chứ độ bằng tay,State=4 và sRet.i_Mode vẫn không đổi  Trên cạnh của sự thay đổi từ TRUE sang FALSE,bộ điều khiển PID chuyển tới chế độ vận Ket-noi.com diễn đàn công nghê, giáo dục ManualValue IN Real hành cuối cùng và State = sRet.i_Mode Giá trị xử lí cho việc vận hành bằng tay. Reset IN Bool Default value: 0.0 Khởi động lại bộ điều khiển Default value: FALSE Nếu Reset=TRUE,những điều sau đây được áp dụng:  mode Chế độ vận hành không hoạt động  Input value = 0  Integral part of the process value = 0  Giá trị trung gian của hệ thống được reset ScaledInput Output(1) Output_PER(1) Output_PWM(1) SetpointLimit_H OUT OUT OUT OUT Real Real Word Bool OUT Bool các thông số PID được duy trì) Scaled process value. Default value: 0.0 Output value. Default value: 0.0 Analog output value. Default value: W#16#0 Output value for pulse width modulation. Default value: FALSE Giới hạn trên của SP. Default value: FALSE Nếu SetpointLimit_H=TRUE,đạt đến giới hạn SetpointLimit_L OUT Bool trên tuyệt đối của SP Default value: FALSE Giới hạn dưới của SP .Default value: FALSE Nếu SetpointLimit_H=TRUE,đạt đến giới hạn InputWarning_H OUT Bool dưới tuyệt đối của SP. Default value: FALSE Nếu InputWarning_H = TRUE ,giá trị xử lí(PV) đạt đến hay vượt mức giới hạn trên Default value: InputWarning_L OUT Bool FALSE Nếu InputWarning_H = TRUE ,giá trị xử lí(PV) đạt đến hay vượt mức giới hạn dưới Default State OUT Int value: FALSE Chế độ vận hành hiện tại của bộ điều khiển PID Default value: 0 Sử dụng sRet.i_Mode để chuyển chế độ  State = 0: Inactive  State = 1: Pretuning (điều chỉnh sơ bộ)  State = 2: Manual fine tuning  State = 3: Automatic mode  State = 4: Manual mode Ket-noi.com diễn đàn công nghê, giáo dục Error OUT DWord Error message Default value: DW#16#0000 (no error) (1)Các thông số Output, Output_PER, và Output_PWM được sử dụng song song 4. Cách cấu hình và sử dụng bộ PID_Compact Đầu tiên phải tạo một khối hàm ngắt chu kỳ OB30 đối với CPU 1212C vì bộ PID cần thời gian để thực thi, một chú ý ở đây là không nên để khối PID_Compact trong Ket-noi.com diễn đàn công nghê, giáo dục chương trình chính OB1 sẽ khiến chu kỳ quét của PLC tăng lên nhiều làm cho ứng dụng có nhiều bộ PID thì OB1 càng chậm đồng thời làm đáp ứng của PLC bị chậm theo Chọn Organization block(OB) → Cyclic interrupt → LAD → Cycle time 100→ OK Số thứ tự của OB được tự động đánh số là OB30 Lấy khối hàm PID_Compact : Chọn Extended instructions → PID → PID_Compact → OK. Ket-noi.com diễn đàn công nghê, giáo dục Trong khối OB30 nhập vào các biến khai báo (tùy thuộc vào ứng dụng để nhập đúng thông số) vào khối hàm PID theo nhu cầu sử dụng. Sau đó ấn vào biểu tượng trên khối PID_Compact. Ket-noi.com diễn đàn công nghê, giáo dục Trong phần Basic parameters general/temperature/pressure/ volume ….. → → Chọn Controller %/0C/Bar/l…. type là → input chọn Input_PER(analog) → output : Output_PER Trong phần Input Scaling >>nhập các thông số theo trình tự sau → Scaled high value (ví dụ 1000.0 L) → high limit (ví dụ 1000.0 L) → Low limit (ví dụ 0.0 L) → Scaled low value (ví dụ 0.0 L). Ở đây tùy từng ứng dụng bài toán mà nhập các giá trị thích hợp, giá trị trong hình ví dụ cho hệ thống ổn định mức