Tài liệu Điều khiển động cơ PMSM

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN ĐIỆN BỘ MÔN TỰ ĐỘNG HÓA XÍ NGHIỆP CÔNG NGHIỆP -------o0o------- ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH Đề tài: THIẾT KẾ HỆ TRUYỀN ĐỘNG SERVO Giảng viên hướng dẫn: Sinh viên thực hiện: MSSV: Lớp: TS. Vũ Hoàng Phương Phạm Trung Hiếu 20131437 KT ĐK&TĐH 4 K58 LỜI NÓI ĐẦU 2 Giảng viên hướng dẫn: PhD. Vũ Hoàng Phương MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU....................................................................................................................1 CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU VỀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG SERVO........................................4 1. 2. 3. Tầm quan trọng................................................................................................................................4 Đặc điểm..........................................................................................................................................4 Các phương pháp điều khiển...........................................................................................................7 CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ PMSM THEO NGUYÊN LÝ FOC.............................................................................................................9 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. Cấu trúc điều khiển theo nguyên lý tựa theo từ thông rotor (FOC).................................................9 Tính toán tham số động cơ..............................................................................................................9 Khâu chuyển đổi giữa các hệ tọa độ..............................................................................................10 Khâu điều chế vector điện áp.........................................................................................................11 Thiết kế bộ điều khiển dòng điện stato RI.....................................................................................14 Thiết kế bộ điều khiển tốc độ quay Rw..........................................................................................17 Thiết kế bộ điều khiển vị trí...........................................................................................................19 CHƯƠNG 3: KẾT QUẢ ĐÃ LÀM ĐƯỢC......................................................................21 1. 2. Kết quả mô phỏng trên Matlab & Simulink..................................................................................21 Đánh giá kết quả thu được.............................................................................................................26 3 Giảng viên hướng dẫn: PhD. Vũ Hoàng Phương CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU VỀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG SERVO 1. Tầm quan trọng Hệ truyền động Servo là hệ thống truyền động chính xác điều khiển các chuyển động quay hay thẳng trong các máy móc gia công cơ khí cần độ chính xác cao. Động cơ servo thường được thiết kế trong các hệ thống có hồi tiếp vòng kín. Hệ Servo đòi hỏi độ chính xác và chất lượng động học cao đối với quá trình chuyển động. HTĐ có sự đồng đều của chuyển động, tích hợp động cơ điều khiển trực tiếp vào đối tượng chuyện động. HTĐ tích hợp khâu đo tốc độ quay và vị trí vào động cơ điều khiển(tiết kiện không gian và hạ giá thành). Hệ truyền động servo không đơn giản chỉ là một phương pháp thay thế điều khiển vị trí và tốc độ của các cơ cấu cơ học, ngoài những thiết bị cơ khí đơn giản, hệ thống bây giờ đã trở thành hệ thống điều khiển chính trong phương pháp điều khiển tốc độ và vị trí. Ví dụ cơ cấu định vị đơn giản: xy lanh, trục cam, bộ ly hợp và phanh hãm,.. hay cơ cấu định vị linh hoạt bởi servo motor điều khiển vòng hở, nửa kín, vòng kín. 2. Đặc điểm Servo motor. Sự khác nhau giữa servo motor và một động cơ thường. Không phải bất kì động cơ nào cũng có thể dùng làm động cơ servo. Động cơ servo là động cơ hoạt động dựa theo các lệnh điều khiển vị trí và tốc độ. Chính vì thế nó phải được thiết kế sao cho các đáp ứng là phù hợp với nhu cầu điều khiển. Về cơ bản thì một servo motor và một động cơ bình thường giống nhau về mặc cấu tạo và nguyên lý hoạt động (nghĩa là cũng có phần cảm phần ứng, khe hở từ thông, cách đấu dây …). Tuy nhiên tuỳ theo nhu cầu điều khiển mà nó có một số điểm cải tiến hơn (dành cho những mục đích đặc biệt) so với động cơ thường. Sau đây là một vài ví dụ về động cơ servo và mục đích điều khiển của nó: Tăng tốc độ đáp ứng tốc độ: Các động cơ bình thường, muốn chuyển từ tốc độ này sang tốc độ khác thì cần có một khoản thời gian quá độ. Trong một số nhu cầu điều khiển, đòi hỏi động cơ phải tăng/giảm tốc nhanh chóng để đạt được một tốc độ mong muốn trong thời gian ngắn nhất, hoặt đạt được một vị trí mong muốn nhanh nhất. Ví dụ muốn điều khiển một cơ cấu từ vị trí X đến vị trí X’, ban đầu khi ở xa vị trí X’ thì động cơ quay với vận tốc lớn để tăng tốc, tuy nhiên khi đến gần X’ đòi hỏi động cơ cần giảm tốc tức thì để có thể đạt được vị trí mong muốn một cách chính xác và loại trừ sự vọt lố vị trí. Các động cơ thường không thể đáp ứng được điều này. Để động cơ đáp ứng được những yêu cầu trên thì nó phải được thiết kế sao cho rút ngắn đáp ứng tốc độ của động cơ. 4 Giảng viên hướng dẫn: PhD. Vũ Hoàng Phương Đề thỏa mãn yêu cầu, ta cần giảm moment quán tính và tăng dòng giới hạn cho động cơ. Để giảm moment quán tính thì động cơ servo được giảm đường kính rotor và loại bỏ các cơ cấu sắt không cần thiết. Để tăng dòng giới hạn, động cơ servo có thể sử dụng sắt Ferrit để làm mạch từ và thiết kế hình dạng lõi sắt cho phù hợp. Đối với động cơ nam châm vĩnh cữu thì nó cần được thiết kế sao cho ngăn cản được sự khử từ (hình dạng mạch từ) và tăng khả năng từ tính của nam châm (sử dụng nam châm đất hiếm rare earth magnet. Tăng khả năng đáp ứng: Đáp ứng ở đây cần được hiểu đó là sự tăng/giảm tốc cần phải “mềm” nghĩa là gia tốc là một hằng số hay gần như là một hằng số. Một số động cơ như thang máy hay trong một số băng chuyền đòi hỏi đáp ứng tốc độ của cơ cấu phải “mềm”, tức là quá trình quá độ vận tốc phải xảy ra một cách tuyến tính. Để làm được điều này thì cuộn dây trong động cơ phải có điện cảm nhỏ nhằm loại bỏ khả năng chống lại sự biến đổi dòng điện do mạch điều khiển yêu cầu. Các động cơ servo thuộc loại này thường được thiết kế giảm thiểu số cuộn dây trong mạch và có khả năng thu hẹp các vòng từ trong mạch từ khe hở không khí. 2.3. Mở rộng vùng điều khiển (control range): Một số yêu cầu trong điều khiển cần điều khiển động cơ ở một dải tốc độ lớn hơn định mức rất nhiều. Động cơ bình thường chỉ cho phép điện áp đặt lên nó phải bằng điện áp chịu đựng của động cơ và thông thường không quá lớn so với điện áp định mức. 5 Giảng viên hướng dẫn: PhD. Vũ Hoàng Phương Động cơ servo thuộc loại này có thiết kế đặt biệt nhằm gia tăng điện áp chịu đựng hoặc tăng khả năng bão hoà mạch từ trong động cơ (nghĩa là động cơ làm việc ở đoạn phía dưới cách xa đoạn cùi chỏ (knee point)). Như vậy động cơ servo thuộc loại này phải được tăng cường cách điện và sử dụng sắt Ferrit hoặc nam châm đất hiếm (rare earth). Khả năng ổn định tốc độ: Động cơ servo loại này thường được thiết kế sao cho vận tốc quay của nó rất ổn định. Động cơ servo khác biệt với động cơ thường là ở chỗ độ ổn định tốc độ khác cao. Các động cơ servo loại này thường được sử dụng trong các ứng dụng đòi hỏi tốc độ chính xác (như robot). Nó được thiết kế sao cho có thể gia tăng được dòng từ trong mạch từ lên khá cao và gia tăng từ tính của cực từ. Các rãnh rotor được thiết kế với hình dáng đặc biệt và các cuộn dây rotor cũng được bố trí khác đặc biệt để có thể đáp ứng được yêu cầu này. Một hình ảnh minh hoạ : 6 Giảng viên hướng dẫn: PhD. Vũ Hoàng Phương Tăng khả năng chịu đựng của động cơ: Một số động cơ servo được thiết kế sao cho có thể chịu đựng được các tín hiệu điều khiển ở tần số rất và có khả năng chịu được được những yêu cầu tăng tốc bất ngờ từ bộ điều khiển (có thể tạo ra các xung điện hài bậc cao). Những động cơ như thế này thường được cải tiến về phần cơ để có tuổi thọ cao và có thể chống lại được sự hao mòn do ma sát trên ổ bi bạc đạn cũng như trên chổi than (đôi với DC) Một động cơ servo có thể mang một số đặc điểm trên để phù hợp với nhu cầu điều khiển của người điều khiển. 3. Các phương pháp điều khiển 3.1 Điều khiển vòng hở (open loop): Bộ điều khiển vị trí chỉ thị lệnh cho động cơ step quay, nhưng chỉ quay mà không cần biết quay bao nhiêu vòng cho bàn chạy đến vị trí, HTĐ chỉ dừng khi có tác động từ con người hay từ một hệ thống ra lệnh nào đó bên ngoài nó. 3.2 Điều khiển nửa kín (semi-closed loop): Số vòng quay của step motor được mã hóa và hồi tiếp về bộ điều khiển vị trí. Động cơ step chỉ quay một số vòng nhất định tùy thuộc vào bộ điều khiển vị trí, nói cách khác bộ điều khiển vị trí có thể ra lệnh cho chạy hoặc dừng động cơ theo một lập trình sẵn có tùy thuộc vào ý đồ của người thiết kế. 7 Giảng viên hướng dẫn: PhD. Vũ Hoàng Phương 3.3 Điều khiển vòng kín(full-closed loop) Vòng hồi tiếp lúc này không phải hồi tiếp từ trục động cơ về mà vòng hồi tiếp lúc này là hồi tiếp vị trí của bàn chạy thông qua một thướt tuyến tính. Lúc này bộ điều khiển vị trí không điều khiển số vòng quay của motor nữa mà nó điều khiển trực tiếp vị trí của bàn chạy. Nghĩa là các sai số tĩnh do sai khác trong các bánh răng hay hệ thống truyền động được loại bỏ. Vòng điều khiển lệnh và hồi tiếp khép một vòng kín quét lên toàn bộ thiết bị lien quan cho nên nó được gọi là vòng kín. Một số hệ điều khiển thông dụng: Tùy vào hệ thống và kinh tế cũng như ý đồ của người thiết kế mà 1 trong 3 hoặc kết hợp cả 3 loại điều khiển trên vào hệ thống. Sau đây là một ví dụ sơ đồ khối điều khiển động cơ servo với 2 vòng hồi tiếp vị trí và tốc độ Trong đó phần A B C là phần so sánh xử lý tín hiệu hồi tiếp và hiệu chỉnh lệnh. Phần D E là cơ cấu thực thi và hồi tiếp. Các phần A B C thì khá phổ dụng trong các sơ đồ khối điều khiển, phần D E thì tùy các thiết bị sử dụng mà chúng có khác nhau đôi chút nhưng về bản chất chúng hoàn toàn giống nhau. Sau đây là một số ví dụ về phần D E thường gặp. 8 Giảng viên hướng dẫn: PhD. Vũ Hoàng Phương hoặc 9 Giảng viên hướng dẫn: PhD. Vũ Hoàng Phương CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ PMSM THEO NGUYÊN LÝ FOC 1. Cấu trúc điều khiển theo nguyên lý tựa theo từ thông rotor (FOC) Đối với động cơ một chiều có hai mạch điện kích từ và mạch điện phần ứng hoàn toàn cách lý nhau, vì đó ta có thể điều khiển độc lập hai thành phần là dòng tạo từ thông (dòng mạch điện kích từ) và dòng tạo momen quay ( dòng mạch điện phần ứng). Ngược lại, động cơ xoay chiều ba pha có cấu trúc phức tạp và đã gây khó khăn đáng kể cho việc mô tả toán học đặc điểm cách ly trên. Do đó mục đích của phương pháp tựa theo từ thông roto là tạo ra một cộng cụ cho phép tách các thành phần dòng tạo từ thông và dong tạo moomen quay từ dòng điện xoay chiều ba pha chảy trong cuộn dây stato của động cơ. Hệ tọa độ được lựa chọn là hệ tọa độ dq với trục thực d trùng với trục của vecto từ thông rotor và quay đồng bộ với tốc độ của từ thông rotor. Khi đó hai thành phần isd* và isq* là thành phần một chiều do hệ tọa độ dq và vector dòng điện stator không có chuyển động tương đối với nhau. Ta có cấu trúc điều khiển động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu (PMSM) theo nguyện lý tựa theo từ thông rotor (FOC): Hình . Cấu trúc điều khiển động cơ PMSM theo nguyên lý FOC 10 Giảng viên hướng dẫn: PhD. Vũ Hoàng Phương 2.        3. Tính toán tham số động cơ Lựa chọn động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu có thông số như sau: Công suất: P=2kW; Điện áp một chiều sau chỉnh lưu: Udc=550V; Điện trở stato: Rs=2,875 Ω; Điện cảm stato: Lsd=Lsq=8,5.10-3 H; Momen quán tính: J=0,8.10-3 kg.m2; Số đôi cực: p=4;  Từ thông cực: p =0,175 Wb. Khâu chuyển đổi giữa các hệ tọa độ Từ cấu trúc điều điển, ta thấy có ba khâu chuyển đổi hệ tọa độ. Khâu chuyển vector điện áp trên hệ tọa độ dq sang hệ tọa độ  bằng phép biến đổi Park: us usd .cos   s   usq .sin   s   us usd .sin   s   usq .cos   s  Khâu chuyển vector dòng điện từ ba thành phần về hai thành phần bằng phép biến đổi Clark: is iu  iu  2iv  i   s 3  Khâu chuyển vector dòng điện trên hệ tọa độ  về hệ tọa độ dq bằng phép biến đổi Park: isd is .cos   s   is .sin   s   isq is .sin   s   is .cos   s  11 Giảng viên hướng dẫn: PhD. Vũ Hoàng Phương 4. Khâu điều chế vector điện áp PWM1 PWM2 S1 S3 PWM3 S5 AC load Cdc S4 S6 S2 PWM Hình 1: Giải pháp điều chế độ rộng xung cho nghịch lưu ba pha Ta sẽ thu được tổng cộng 8 vector điện áp cố định tương ứng với 8 trạng thái của mạch nghịch lưu – được gọi là 8 vector biên chuẩn. Ta thấy biên độ các vector chuẩn (|u1|, |u2|, |u3|, |u 4|, |u5|, |u6|) đều có độ lớn là 2/3 Udc và các góc pha lệch nhau một góc π / 3 , biên độ của 2 vector không còn lại ( |u 0|, |u7|¿ có độ lớn bằng không. Từ các cặp vector biên chuẩn này, không gian vector chia làm 6 sector đều nhau, có độ mở là π /3 . { 2 |u1|=|u2|=|u3|=|u4|=|u5|=|u6|= 3 U dc |u0|=|u7|=0 12 Giảng viên hướng dẫn: PhD. Vũ Hoàng Phương Sector 2 Sector 1 Sector 3 Sector 4 Sector 6 Sector 5 Hình 2: Vị trí vector chuẩn trên hệ tọa độ tĩnh αβ Vị trí vector điện áp us có thể nằm bất kỳ trong các sector trên hệ tọa độ tĩnh αβ. Do đó: Bước 1: phải xác định được vị trí hiện tại của vector điện áp đang nằm trong sector nào. Thuật (*) Tính usa, usb, usc theo (*) Sai Đúng Sai Đúng Sector 3 Sai Sai Sector 2 Đúng Sector 4 Đúng Sector 1 Sai Đúng Sector 5 Sector 6 Hình 3: Thuật toán xác định vector điện áp đặt trong mỗi sector Bước 2: Vector điện áp us sẽ được tổng hợp từ 2 vector chuẩn trong mỗi sector đó, nên cần xác định được thời gian thực hiện hai vector chuẩn này trong mỗi chu kỳ điều chế, thời gian còn lại mạch nghịch lưu sẽ ở trạng thái các vector không. 13 Giảng viên hướng dẫn: PhD. Vũ Hoàng Phương Sector 1 Hình 4: Vector điện áp được điều chế trong Sector 1 u s=d 1 .u n+ d 2.um (2.13) Trong đó um, un là hai vector chuẩn trong mỗi sector. Biểu diễn (2.13) theo thành phần trên hệ tọa độ tĩnh αβ : usα u u u u d =d1 nα +d 2 mα = nα mα 1 usβ u nβ u nβ unβ umβ d 2 [ ] [ ] [ ][ ][ ] (2.14) Từ (4.32) ta tính được hệ số điều chế như sau: d1 u u = nα mα d2 unβ umβ [ ][ −1 usα u = A nm sα usβ u sβ ] [ ] [ ] . (2.15) Hệ số điều chế d0 thực hiện vector không được xác định: d0=1-d1-d2 (2.16) Kết quả tính toán Anm được tổng hợp theo bảng sau: Sector 1 1 Anm = U dc 2 3 1 3 1 √3 [ ][ [ ][ 0 Sector 2 −1 3 = 2 0 −√ 3 2 √3 ] 1 Anm = U dc Sector 3 1 Anm = U dc −1 3 1 √3 −2 3 0 1 3 1 √3 −2 3 −1 −3 = 2 3 2 √3 [ ][ ] [ ][ ] 2 √3 2 Sector 4 −1 0 = −3 2 −1 3 1 √3 −1 √3 −√ 3 2 ] Sector 5 1 Anm = U dc −1 3 −1 √3 0 0 −√ 3 = −3 √ 3 2 2 Sector 6 14 Giảng viên hướng dẫn: PhD. Vũ Hoàng Phương 1 Anm = U dc −1 3 −1 √3 1 3 −1 √3 −1 −3 = 2 3 2 −√ 3 2 −√ 3 2 [ ][ ] 1 Anm = U dc 2 3 1 3 −1 √3 −1 [ ][ 0 3 √3 = 2 2 0 −√ 3 ] 15 Giảng viên hướng dẫn: PhD. Vũ Hoàng Phương Bước 3: Bước tiếp theo từ hệ số điều chế thực hiện các vector chuẩn phải xác định hệ số điều chế cho mỗi van bán dẫn của mạch nghịch lưu. Để xác định hệ số điều chế cho mỗi van bán dẫn, cần phải xây dựng mẫu xung đưa ra cho mỗi sector. Mẫu xung này được đưa ra để đảm bảo các van bán dẫn trong mạch nghịch lưu phải chuyển mạch ít nhất. Bảng 2.2: Hệ số điều chế cho nhóm nhánh van của mạch nghịch lưu Sector Sector 1 Sector 2 Sector 3 5. Thời gian đóng/cắt da=d0/2 db=d0/2+d1 dc= d0/2+d1+d2 da= d0/2+d1 db= d0/2 dc= d0/2+d1+d2 da= d0/2+d1+d2 db= d0/2 dc= d0/2+d1 Sector Sector 4 Sector 5 Sector 6 Thời gian đóng/cắt da= d0/2+d1+d2 db=d0/2+d1 dc= d0/2 da= d0/2+d1 db= d0/2+d1+d2 dc= d0/2 da=d0/2 db= d0/2+d1+d2 dc= d0/2+d1 Thiết kế bộ điều khiển dòng điện stato RI Ta có hệ phương trình của động cơ PMSM: usd  Rs .(1  p.Tsd ).isd  w s . Lsq .isq Lsq Lsd T  ; T   sd sq Rs Rs usq  Rs .(1  p.Tsq ).isq  w s . Lsd .isd  w s . p trong đó: Để đảm bảo không tương tác giữa 2 thành phần trục d và trục q thì ta có cấu trúc của bộ điều khiển dòng điện có dạng như sau: 16 Giảng viên hướng dẫn: PhD. Vũ Hoàng Phương Để đơn giản cho công tác thiết kế bộ điều khiển RI thì ta sẽ bỏ các thành phần phụ tác động lẫn nhau giữa 2 trục d và trục q. Khi đó ta có: usd Rs .(1  p.Tsd ).isd  usq Rs .(1  p.Tsq ).isq Khi đó ta có hàm truyền của đối tượng sẽ có dạng: 1 / Rs Gisd (s )  1  s.Tsd và 1 / Rs Gisq (s )  1  s.Tsq Đối tượng là khâu quán tính bậc nhất, ta lựa chọn bộ điều khiển có dạng PI Xét thành phần trên trục d: 17 Giảng viên hướng dẫn: PhD. Vũ Hoàng Phương Ta chọn Tid=Tsd khi đó ta có hàm truyền hệ hở có dạng: Ghd (s ) GRisd  s  .Gisd  s   kd  k pd Rs .Tsd với  k pd 1 1 . kd . Rs .Tsd s s k pd k  pd L Rs . sd Lsd Rs Hàm truyền hệ kín: 1 G (s ) 1 s  1 Gkd (s )  hd   1 L 1  Ghd (s ) 1  k . 1 1  1 .s 1  T1d .s T1d   sd d kd k pd s kd với kd . Ta lựa chọn hằng số thời gian của hàm truyền hệ kín bằng số nguyên lần chu kì phát xung: T1d 5.Ts  Lsd L 5.Ts  k pd  sd k pd 5.Ts  Lsd 8,5.10 3 T  T   2,96.10 3 sd  id Rs 2,875   3 k  Lsd  8,5.10 8,5  pd 5.Ts 5.0,2.10 3  kết quả thông số của bộ PI như sau:  18 Giảng viên hướng dẫn: PhD. Vũ Hoàng Phương Biến đối tương tự với thành phần trục q ta có kết quả thông số của bộ PI là: Lsq 8,5.10 3   2,96.10 3  Tiq Tsq  Rs 2,875   3  k  Lsq  8,5.10 8,5  pq 5.T 5.0,2.10 3  s 6. Thiết kế bộ điều khiển tốc độ quay Rw Khi vòng điều khiển dòng điện bên trong đảm bảo chính xác và không tương tác giữa hai thành phần trục d và trục q thì ta có thể coi hàm truyền đạt của vòng điều khiển dòng điện là xấp xỉ 1. Lúc này ta có cấu trúc của bộ điểu khiển tốc độ quay có dạng:  1  GRw (s ) k pw .  1   Tiw .s   Trong đó bộ điều khiển Rw là bộ điều khiển PI: G®tw  s   Hàm truyền của đối tượng: momen quán tính của động cơ. Pc J .s trong đó Pc là số đôi cực của động cơ và J là Ta có hàm truyền hệ hở :  1  Pc k pw . Pc 1  Tiw .s Ghw  s  G Rw  s  .G®tw  s  k pw .  1   . . Tiw .s  J .s Tiw . J s2  19 Giảng viên hướng dẫn: PhD. Vũ Hoàng Phương  Ghw  s  k. k .P 1  Tiw .s k  pw c Tiw . J s2 với Hàm truyền hệ kín: 1  Tiw .s G  s k.  1  Tiw .s  k.T .s  k s2 Gkw  s   hw   2  2 iw 1  Tiw .s s  k.  1  Tiw .s  s  k.Tiw .s  k 1  Ghw  s  1  k. s2 k. Theo dạng chuẩn của hàm bậc hai có dạng: 2. .w n .s  w n 2 Gkw  s   2 s  2. .w n .s  w n 2 k pw . Pc   2. .w n . J w n 2 .Tiw . J  2 k pw  k w n k pw     2 Pc Tiw . J Pc k w n         k.Tiw 2. .w n  T  2. .w n  2.  T  2.  T  2. iw  iw  iw w n wn wn2 wn  Để có đáp ứng có độ quá điều chỉnh và thời gian quá độ là 0, 2 giây như mong muốn thì ta chọn tham số của hàm chuẩn bậc 2 như sau:  0, 71   w n 5 Khi đó thì:  2. .w n .J 2.0, 71.5.0,8.10  3  0.00142 k pw  P 4  c  T  2.  2.0, 71 0.284  iw w n 5 Để tăng tốc độ đáp ứng thì chọn: K pw 60.0, 00142 0, 0852 20 Giảng viên hướng dẫn: PhD. Vũ Hoàng Phương