Đăng ký Đăng nhập
Trang chủ Giáo dục - Đào tạo Luyện thi Đại học - Cao đẳng Khối A Môn hóa bai tap lon mo hinh hoa dung may tinh khao sat qua trinh qua do cua he thong die...

Tài liệu bai tap lon mo hinh hoa dung may tinh khao sat qua trinh qua do cua he thong dieu khien tu dong

.PDF
18
215
140

Mô tả:

BÀI TẬP LỚN MÔ HÌNH HÓA ĐỀ SỐ 20 Dùng máy tính khảo sát quá trình quá độ của hệ thống điều khiển tự động Cho hệ thống điều khiển tự động có sơ đồ cấu trúc như sau: K 1 = 30 K 2 = 0,2 K 1 = 30 K 2 = 0,2 Nhiệm vụ của sinh viên: 1) Viết phương trình sai phân * Tính W(p) K 1 .s ( s + 4) W(p) = s ( s + 4)[ s( s + 4) + K K ] 1 2 1 K1 W(p) = s ( s + 4) + Thay s= kk 1 2 2 z −1 * T z +1 K1 W(p) =  2 z − 1  2 2 z −1 +   +4 T z + 1 k1 k 2  T z + 1 Nhân cả tử và mẫu với T²(z+1)² . Ta được: W(p) = K 1T 2 ( z + 1) 2 Ax 2 + Bx + C Với: A = 4+8T+ K1 K 2 T² B = -8+2 K1 K 2 T² C = 4- 8T+ K1 K 2 T² Tính W(z) u(t) = 1(t) nên u(k+2) = u (k+1) = u(k) = 1 Y( z ) W(z) = U (z) = K 1T 2 ( z + 1) 2 Ax 2 + Bx + C Y(z)(Az² + Bz + C) = K1 T²(z+1)²U(z) Az² Y(z)+ Bz Y(z)+ CY(z) = K1 T²U(z)(z² + 2z +1) Ay(k+2) + By(k+1) + Cy(k) = K1 T²[u(k+2) + 2u(k+1) + u(k)] Ay(k+2) + By(k+1) + Cy(k) = 4 K1 T² Ta có phương trình sai phân: 2 y(k+2) = 4 K 1T 2 −B C y (k + 1) − y (k ) + A A A Thay số K 1 = 30 K 2 = 0,2 Ta được : A = 4,0806 B = -7,9988 C = 3,9206 2.Viết chương trình mô phỏng hệ thống Dim a, b, c, t, k1, k2 As Double Dim numberPoint As Long Dim y() As Double Dim yod As Double Dim ymax As Double Dim sailech, tmax, tod As Double Dim Kod As Long Dim str1 As String Private Sub cmdVe_Click() On Error GoTo loi t = 0.001 3 k1 = Val(txtk1.Text) k2 = Val(txtk2.Text) If t1 < 0 Then MsgBox "Hay nhap vao T1>=0", vbOKOnly, "Canh bao" txtt1.Text = 0 Exit Sub End If If t2 < 0 Then MsgBox "Hay nhap vao T2>=0", vbOKOnly, "Canh bao" txtt2.Text = 0 Exit Sub End If numberPoint = Val(txtnumpoint.Text) If numberPoint < 1000 Then MsgBox "So buoc mo phong K >= 1000", vbOKOnly, "Canh bao" txtnumpoint.SetFocus Exit Sub End If txtk1.Text = k1 txtk2.Text = k2 4 txtnumpoint.Text = numberPoint a = 4 + 8 * t + k1 * k2 * t ^ 2 b = -8 + 2 * k1 * k2 * t ^ 2 c = 4 - 8 * t + k1 * k2 * t ^ 2 ReDim y(numberPoint + 2) ymax = y(0) For k = 0 To numberPoint 'duyet mang y(k + 2) = (-b * y(k + 1) - c * y(k) + 4 * k1 * t ^ 2) / a 'tinh y[k] 'tinh ymax If ymax < y(k) Then ymax = y(k) End If Next txtymax.Text = Round(ymax, 2) 'hien thi ymax yod = 1 / k2 'tinh y on dinh txtYod.Text = Round(yod, 2) 'hien y on dinh 'tinh do qua dieu chinh sailech = Round((ymax - yod) * 100 / yod, 2) txtsailech.Text = sailech 5 txtsailech.Text = txtsailech.Text + " (%)" 'tinh thoi gian Tmax For k = 0 To numberPoint If y(k) = ymax Then tmax = k * t Exit For End If Next txttmax.Text = Round(tmax, 4) & " (s)" 'tinh thoi gian on dinh :sai so o trong 5% For k = numberPoint To 0 Step -1 If y(k) < yod - 0.05 * yod Or y(k) > yod + 0.05 * yod Then tod = k * t Kod = k Exit For End If Next txtTod.Text = Round(tod, 2) & " (s)" 've do thi dap ung 6 Dim strnull As String strnull = "" TChart1.Series(0).Clear For k = 0 To numberPoint If k Mod 100 = 0 Then TChart1.Series(0).AddXY k, y(k), k * t, vbBlue Else TChart1.Series(0).AddXY k, y(k), strnull, vbBlue End If Next cmdKetqua.Enabled = True cmdIndothi.Enabled = True Exit Sub loi: MsgBox "-Tham so nhap vao khong mo phong duoc! hoac" & Chr(10) & "Thieu thu vien di kem", vbOKOnly, "Loi" End Sub Private Sub cmdKetqua_Click() With Dialog.List1 .AddItem "K1 = " & k1 7 .AddItem "K2 = " & k2 .AddItem "T = " & t & "(s)" .AddItem "Gia tri cuc dai cua tin hieu ra: Ymax = " & Round(ymax, 3) .AddItem "Thoi gian dat gia tri Ymax: Tmax = " & Round(tmax, 3) & "(s)" .AddItem "Gia tri on dinh cua tin hieu ra: Yod = " & Round(yod, 4) .AddItem "He thong on dinh sau thoi gian: Tod = " & Round(tod, 3) & "(s)" .AddItem "Do qua dieu chinh cua tin hieu ra = " & Round(sailech, 2) & "(%)" .AddItem "He thong bat dau on dinh tai buoc tinh thu " & Kod .AddItem "100 gia tri Y[k]" For i = 0 To 100 .AddItem "Y[" & (numberPoint * i / 100) & "] = " & Round(y(numberPoint * i / 100), 4) Next End With Dialog.Show 1 End Sub Private Sub cmdThoat_Click() End End Sub Private Sub cmdIndothi_Click() 8 TChart1.Printer.ShowPreview End Sub 3.Chọn số bước tính: Chọn k=3000 để hệ ổn định 4.In 100 kết quả In 100 giá trị đầu ra y[k],cách 30 số in 1 giá trị.Kết quả như sau: K1 = 30 K2 = 0.2 T = 0.001(s) Gia tri cuc dai cua tin hieu ra: Ymax = 5.059 Thoi gian dat gia tri Ymax: Tmax = 2.222(s) Gia tri on dinh cua tin hieu ra: Yod = 5 He thong on dinh sau thoi gian: Tod = 1.42(s) Do qua dieu chinh cua tin hieu ra = 1.18(%) He thong bat dau on dinh tai buoc tinh thu 1420 100 gia tri Y[k] Y[0] = 0 Y[30] = 0.0125 Y[60] = 0.049 Y[90] = 0.1066 Y[120] = 0.1825 9 Y[150] = 0.2744 Y[180] = 0.3799 Y[210] = 0.4969 Y[240] = 0.6237 Y[270] = 0.7583 Y[300] = 0.8993 Y[330] = 1.0453 Y[360] = 1.1948 Y[390] = 1.3468 Y[420] = 1.5002 Y[450] = 1.654 Y[480] = 1.8074 Y[510] = 1.9598 Y[540] = 2.1104 Y[570] = 2.2586 Y[600] = 2.404 Y[630] = 2.5462 Y[660] = 2.6848 Y[690] = 2.8195 Y[720] = 2.9501 10 Y[750] = 3.0763 Y[780] = 3.198 Y[810] = 3.3151 Y[840] = 3.4276 Y[870] = 3.5353 Y[900] = 3.6383 Y[930] = 3.7366 Y[960] = 3.8302 Y[990] = 3.9192 Y[1020] = 4.0036 Y[1050] = 4.0835 Y[1080] = 4.159 Y[1110] = 4.2303 Y[1140] = 4.2974 Y[1170] = 4.3606 Y[1200] = 4.4198 Y[1230] = 4.4753 Y[1260] = 4.5272 Y[1290] = 4.5756 Y[1320] = 4.6207 11 Y[1350] = 4.6626 Y[1380] = 4.7015 Y[1410] = 4.7375 Y[1440] = 4.7708 Y[1470] = 4.8015 Y[1500] = 4.8297 Y[1530] = 4.8556 Y[1560] = 4.8794 Y[1590] = 4.901 Y[1620] = 4.9207 Y[1650] = 4.9386 Y[1680] = 4.9547 Y[1710] = 4.9693 Y[1740] = 4.9824 Y[1770] = 4.994 Y[1800] = 5.0044 Y[1830] = 5.0136 Y[1860] = 5.0217 Y[1890] = 5.0288 Y[1920] = 5.0349 12 Y[1950] = 5.0402 Y[1980] = 5.0446 Y[2010] = 5.0483 Y[2040] = 5.0514 Y[2070] = 5.0538 Y[2100] = 5.0557 Y[2130] = 5.0571 Y[2160] = 5.0581 Y[2190] = 5.0586 Y[2220] = 5.0588 Y[2250] = 5.0587 Y[2280] = 5.0583 Y[2310] = 5.0576 Y[2340] = 5.0567 Y[2370] = 5.0556 Y[2400] = 5.0544 Y[2430] = 5.053 Y[2460] = 5.0515 Y[2490] = 5.05 Y[2520] = 5.0483 13 Y[2550] = 5.0466 Y[2580] = 5.0448 Y[2610] = 5.0431 Y[2640] = 5.0413 Y[2670] = 5.0394 Y[2700] = 5.0376 Y[2730] = 5.0358 Y[2760] = 5.0341 Y[2790] = 5.0323 Y[2820] = 5.0306 Y[2850] = 5.0289 Y[2880] = 5.0273 Y[2910] = 5.0257 Y[2940] = 5.0242 Y[2970] = 5.0227 Y[3000] = 5.0213 5.Vẽ đường cong quá trình quá độ 14 6. Tính và in ra các chỉ tiêu chất lượng của hệ điều khiển tự động 7.Dùng Matlab-Simulink khảo sát lại >> k1=30; >> k2=0.2; >> num=k1; >> dem=[1 4 k1*k2]; >> step(num,dem) 15 8. Nhận dạng hệ thống. Từ đường cong quá trình quá độ ta đã nhận dạng được hàm truyền. 16 9.Thiết kế giao diện trên VB6.0 17 Tài liệu tham khảo [1]. Bài giảng mô hình hóa hệ thống [2]. Nguyễn Phùng Quang. Matlab và Simulinks dành cho kỹ sư điều khiển tự động. 18
- Xem thêm -

Tài liệu liên quan