Tài liệu Tìm hiểu giao diện spi

BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI KHOA CÔNG NGHỆ THÔNG TIN  C T Lập trình nhúng cơ bản Tìm hiểu giao diện SPI Giảng v ên hướng dẫn: T.S Phạm Văn H Sinh v ên h h ện h m Tăng Quang hả Nguyễn Tuấn Anh H N MỤC LỤC LỜI ÓI ẦU ................................................................................................. 6 PHẦN 1: MỞ ẦU ......................................................................................... 7 1. Tên đ tài ....................................................................................................... 7 2. Lý do chọn đ tài ........................................................................................... 7 3. Mục tiêu nghiên cứu ...................................................................................... 7 4. Bố cụ đ tài .................................................................................................. 7 PHẦN 2: NỘI DUNG ...................................................................................... 8 CHƯƠ G I GIỚI THIỆU GIAO DIỆN SPI .................................................. 8 1.1. Giới thiệu .................................................................................................... 8 1.2. Chuẩn truy n thông SPI ............................................................................. 8 1.2.1. Cấu trúc SPI .................................................................................... 8 1.2.2. SPI truy n hông như hế nào? ..................................................... 10 1.2.3. SPI là giao thứ đồng b .............................................................. 11 1.2.4. SPI là giao thứ rao đổi dữ liệu ................................................... 12 1.3. Các kiểu kết nối SPI ................................................................................. 14 1.3.1. Kết nố đ ểm – đ ểm ( point-to-point ) ......................................... 14 1.3.2. Kết nối Multi-slave ....................................................................... 15 1.3.3. Kết nối Multi-master .................................................................... 16 CHƯƠ G II GIAO DIỆ SPI TRÊ VI IỀU KHIỂN STM32F4 VỚI LÕI ARM CORTEX-M4 .................................................................................... 19 1.1. Tổng quan v ARM và Cortex-M ............................................................ 19 1.2. Tổng quan v b vi xử lý Cortex-M4....................................................... 22 1.3. Lõi Cortex-M4 (CPU Cortex) .................................................................. 22 1.4 SPI trên STM32 ........................................................................................ 24 1.5 Th ế lập SPI rên STM3 ........................................................................ 25 CHƯƠ G III HẬ XÉT VỀ GIAO DIỆ SPI ........................................ 33 3.1. Những ưu đ ểm của SPI ........................................................................... 33 3.2. Những nhượ đ ểm của SPI ..................................................................... 33 ẾT LUẬ .................................................................................................... 34 2 TÀI LIỆU THAM KHẢO ............................................................................. 35 3 DANH MỤC HÌNH Hình 1: Giao diện SPI ............................................................................................... 9 Hình 2: Truyền dữ liệu SPI ..................................................................................... 10 Hình 3: Giản đồ timing của giao tiếp SPI theo Motorola ...................................... 11 Hình 4: Giản đồ thời gian của SPI ở Mode 0 ......................................................... 13 Hình 5: Giản đồ thời gian của SPI ở Mode 1 ......................................................... 13 Hình 6: Giản đồ thời gian của SPI ở Mode 2 ......................................................... 14 Hình 7: Giản đồ thời gian của SPI ở Mode 3 ......................................................... 14 Hình 8: Kết nối point-to-point, một master nối với một slave ................................ 15 Hình 9: Kết nối nhiều slave song song ................................................................... 16 Hình 11: Kết nối hai master song song đến một slave ........................................... 17 Hình 12: Kết nối hai master với nhau .................................................................... 18 Hình 13: Vi mạch tích hợp của một vi điều khiển................................................... 20 Hình 14: Các sản phẩm trong dòng vi xử lý Cortex ............................................... 21 Hình 15: Các thế hệ dòng vi xử lý Cortex-M .......................................................... 21 Hình 16: Kiến trúc bộ vi xử lý ARM Cortex-M4..................................................... 22 Hình 17: Lõi ARM7TDMI của Cortex-M4.............................................................. 23 Hình 18: Kiến trúc đường ống của ARM Cortex-M4 ............................................. 23 Hình 19: Sơ đồ khối SPI ......................................................................................... 24 Hình 20: Kết nối giữa SPI và MMC/SD card ......................................................... 25 4 DANH MỤC BẢNG Bảng 1: Các tín hiệu của giao diện SPI 10 Bảng 2: Các chế độ truyền thông trong giao thức SPI 13 Bảng 3: Danh sách các kiến trúc và lõi vi xử lý mà ARM đã thiết kế 19 5 LỜI NÓI ĐẦU H ện nay, á v xử lý hay v đ u kh ển đang đượ sử dụng r ng rã rong nh u lĩnh v như đ u kh ển, đ ng h a, đo đạ , ruy n hông... So vớ á phương pháp đ u kh ển, đo đạ ruy n hống ( ơ khí, đ ện ử ương ... ) hì sử dụng v xử lý á ưu đ ểm như nhỏ gọn, í ốn năng lượng, hờ g an đáp ứng nhanh, hể lập rình đượ ... Cùng vớ đ g ao d ện SPI ngày càng đượ sử dụng r ng rã trong ngành công ngh ệp ơ đ ện ử. hận hứ đượ ầm quan rọng ủa g ao d ện SPI rong v ệ ứng dụng v o lập rình v đ u kh ển l ơ sở để húng em họn đ b ập lớn “Tìm h ểu g ao d ện SPI”. Dướ s hướng dẫn, hỉ bảo nh ệ ình ủa hầy Phạm Văn H ùng vớ s ố gắng nỗ l ủa á h nh v ên rong nh m húng em đã ho n h nh đ đúng hờ g an ho phép. Tuy nh ên do hờ g an hạn hế, ũng như vớ ầm h ểu b ế hạn nên húng em không ránh khỏ sa s . Vì vậy húng em rấ mong nhận đượ nh u ý k ến đánh g á, g p ý ủa hầy g áo v á bạn để húng em hể ho n h ện hêm đ này. Chúng em x n hân h nh ảm ơn! 6 PHẦN 1: MỞ ĐẦU 1. Tên đề tài Tìm hiểu giao diện SPI 2. Lý do chọn đề tài Ngày nay, khoa học kỹ thuật phát triển như vũ bão. Hệ thống thiết bị đ ện tử, mạ h đ ện tử, đ ện tử kỹ thuật số đã l m hay đổi sâu sắc toàn b hoạt đ ng sản xuất của on người. Kỹ thuậ đ ện tử số đã v đang hay hế dần các kỹ thuậ ương v òn đ ng va rò hen hốt trong cu c cách mạng kỹ thuật và công nghệ. Song song với s phát triển thần kì của cu c cách mạng khoa học – công nghệ, kỹ thuật số đã dần dần có mặt trong hầu hết tất cả các thiết bị từ dân dụng đến thiết bị công nghiệp đặc biệ l rong lĩnh v c thông tin liên lạc, phát thanh truy n hình, đ u khiển t đ ng... Nó giải quyết khối lượng công việc lớn, giảm kí h hước của các mạ h đ ện tử đồng thời chúng có nhi u ính năng v đ chính xác cao. Có thể nói rằng kỹ thuật số ra đời là cu c cách mạng trong ngành kỹ thuậ đ ện tử. Thế kỷ 21 chứng kiến s phát triển với tố đ chóng mặt của khoa học công nghệ, n đ ng va rò hen hốt trên tất cả á lĩnh v c của cu c sống vì vậy trong mỗ húng a, đặc biệt là thế hệ trẻ, sinh viên ngành kỹ thuật cần phải hiểu rõ và nắm bắ được các kiến thức v công nghệ kỹ thuật số. Do đ chúng em quyế định chọn đ “Tìm h ểu giao diện SPI” l m đ bài tập lớn. 3. Mục tiêu nghiên cứu - S nh v ên bướ đầu tìm hiểu v nghiên cứu khoa học. Hiểu được chuẩn nối tiếp truy n thông. Nắm được kiến thức v chuẩn giao tiếp SPI. Phân í h đượ ưu, đượ đ ểm của giao tiếp SPI. 4. Bố cục đề tài N i dung chính của đ tài gồm ba hương  Chương I G ới thiệu giao diện SPI  Chương II Ứng dụng giao diện SPI rên v đ u khiển AVR  Chương III hận xét v giao diện SPI 7 PHẦN 2: NỘI DUNG CHƯƠNG : G I THIỆU GIAO DIỆN SPI 1.1. Giới thiệu SPI (Serial Peripheral Interface – Giao diện Ngoại vi Nối tiếp) là m t chuẩn đồng b nối tiếp để truy n dữ liệu ở chế đ song công toàn phần (fullduplex), do công ty Motorola thiết kế nhắm đảm bảo s liên hợp giữa các vi đ u khi n và thiết bị ngoại vi m á h đơn g ản. ây l k ểu truy n thông Master-Slave, rong đ h p Mas er đ u phối quá trình truy n hông v á h p Slaves đượ đ u khiển bởi Master vì thế truy n thông chỉ xảy ra giữa Master và Slave. SPI cung cấp m t giao diện nối tiếp đơn g ản giữa vi xử lý và thiết bị ngoại vi. Giống với các Bus nối tiếp khá như I C, CA hoặc USB. Chuẩn giao tiếp SPI ng y ng được sử dụng r ng rã rong lĩnh v đ ện tử, đặc biệt là trong giao tiếp rao đổi dữ liệu với các thiết bị ngoại vi. Giao diện SPI được sử dụng tích hợp trong m t số loại thiết bị như      Các b chuyển đổi (ADC và DAC) Các loại b nhớ (EEPROM và FLASH) Các loại IC thời gian th c Các loại cảm biến (nhiệ đ , áp suất...) Và m t số loại thiết bị khá như b tr n tín hiệu analog, LCD, Graphic LCD... 1.2. Chuẩn truyền thông SPI 1.2.1. Cấu trúc SPI Giao diện SPI được th c hiện thông qua Bus 4 dây MISO, MOSI, SCK và SS nên đô kh SPI òn được gọi là “giao diện 4 dây”. a. MISO – Master Input/ Slave Output Chân MISO dùng để truy n dữ liệu ra khỏ SPI kh đặt cấu hình là Slave và nhận dữ liệu kh đặt cấu hình là Master. MISO của Master và các Slaves được nối tr c tiếp với nhau. b. MOSI – Master Output/ Slave Input 8 Chân MOSI dùng để truy n dữ liệu ra khỏ SPI kh đặt cấu hình là Master và nhận dữ liệu kh đặt cấu hình là Slave. MISO của Master và các Slaves được nối tr c tiếp với nhau. c. SCK – Serial Clock Xung giữ nhịp cho giao tiếp SPI, vì SPI là chuẩn truy n hông đồng b nên cần m đường giữ nhịp, mỗi nhịp trên chân SCK báo 1 bit dữ liệu đến hoặ đ . S tồn tại của chân SCK giúp quá trình truy n ít bị lỗi và vì thế tốc đ truy n của SPI có thể đạt hiệu quả cao. Xung nhịp chỉ được tạo ra bởi chip Master. d. SS – Slave Select SS l đường chọn Slave cần giao tiếp, rên á h p Slave đường SS sẽ ở mức cao khi không làm việc. Nếu h p Mas er kéo đường SS của m t Slave n o đ xuống mức thấp thì việc giao tiếp sẽ xảy ra giữa Master và Slave đ . Chỉ có m đường SS trên mỗ Slave nhưng hể có nhi u đường đ u khiển trên Master tùy thu c vào thiết kế của người dùng. Hình 1: Giao diện SPI 9  Có thể mô tả tóm tắt các tín hiệu của giao diện SPI bằng bảng sau: Tên tín hiệu Chiều Mô tả SCK Mas er đầu ra Slave đầu vào Clo k đồng b truy n/nhận dữ liệu luôn được cung cấp bởi Master SS Mas er đầu ra Slave đầu vào Tín hiệu kết nối với Slave. Master kích hoạt tín hiệu này nếu muốn truy n/nhận dữ liệu với Slave. Master: MOSI Slave: SDO hoặc SO Master: MISO Slave: SDI hoặc SI ầu ra ầu ra dữ liệu nối tiếp - Với Master tín hiệu có tên Master Out Slave In - Với Slave tín hiệu có tên Slave Data Out ầu vào ầu vào dữ liệu nối tiếp - Với Master tín hiệu có tên Master In Slave Out - Với Slave tín hiệu có tên Slave Data In Bảng 1: Các tín hiệu của giao diện SPI 1.2.2. SPI truyền thông như thế nào?  Mô tả cơ chế Hình dướ đây mô ả quá trình truy n m t gói dữ liệu th c hiện bởi module SPI trong AVR, bên trái là chip Master và bên phải là Slave. Hình 2: Truyền dữ liệu SPI 10  Giản đồ định thời giao tiếp SPI – Motorola Khi Master muốn truy n/nhận dữ liệu, nó kéo tín hiệu chọn chip SS xuống mức thấp. Sau đ , Mas er ung ấp Clo k đồng b việc truy n/nhận dữ liệu rên đường SCK. Vị trí lấy mẫu dữ liệu và dịch dữ liệu theo xung SCK phụ thu c vào hai thông số cấu hình đượ quy định bởi chuẩn SPI là pha của Clock (CPHS – Clock Phase) và c c của Clock (CPOL – Clock Polarity) Hình 3: Giản đồ timing của giao tiếp SPI theo Motorola C c của Clock quyế định trạng thái rảnh (idle) của tín hiệu SCK. Nếu CPOL = 0 thì mức logic khi idle của SCK là mức 0. Nếu CPOL = 1 thì ngược lại. D a vào pha của Clock chúng ta sẽ biết lấy đ ểm mẫu ở đâu Nếu pha Clock bằng 0 thì dữ liệu được lấy mẫu khi SCK chuyển từ trạng thái idle sang active, có thể là cạnh lên hoặc cạnh xuống tùy vào giá trị CPOL.  Nếu pha Clock bằng 1 thì dữ liệu được lấy mẫu khi SCK chuyển từ trạng thái active sang idle.  1.2.3. SPI là giao thức đồng bộ Module SPI cho phép giao tiếp nối tiếp đồng b kép giữa vi xử lý với thiết bị ngoại vi: - Tín hiệu SC được cung cấp bởi Master nhằm tạo xung đồng b cho phép dữ liệu được truy n đ hoặ kh đọc dữ liệu nhận được. 11 - Khi tín hiệu SC được phát ra thì tín hiệu này có thể hay đổ nhưng không làm hỏng dữ liệu. Lí do là trong giao thức SPI, tố đ của dữ liệu truy n đ sẽ hay đổi theo s hay đổi của SC . u này rất có lợi nếu như vi xử lý bị cấp xung đồng hồ không chính xác (VD: b dao đ ng RC). 1.2.4. SPI là giao thức trao đổi dữ liệu Dữ liệu lú n o ũng được truy n qua lại giữa các thiết bị SPI. Thật ra, không có khái niệm thiết bị phát hay thiết bị nhận trong giao thức SPI mà mỗi thiết bị đường dữ liệu, m đường dữ liệu vào và m đường dữ liệu ra. Dữ liệu truy n đ đượ đ u khiển bởi xung SCK từ Master. h được truy n đ , dữ liệu vào cần phả đượ đọc ngay nếu không sẽ bị mấ đ v kh đ , g ao hức SPI có thể sẽ ngưng hoạ đ ng. ể tránh tình trạng n y, lú n o a ũng phả đọc dữ liệu v ngay sau khi truy n đ ho dù dữ liệu đ không h c s cần thiết. Thường thì m t tín hiệu chọn Slave sẽ á đ ng mức thấp để chỉ ra Slave n o được truy cập. Tín hiệu này phả được sử dụng khi có nhi u hơn m t Slave trong cùng hệ thống v hường không sử dụng đến khi trong mạch chỉ có m t Slave. Tuy nhiên, theo nguyên tắc thì ta nên sử dụng tín hiệu này trong cả ha rường hợp trên. Tín hiệu SS sẽ chỉ ra Slave nào mà Master muốn bắ đầu m t quá trình rao đổi dữ liệu bằng giao thức SPI giữa thiết bị Slave đ và chính nó. Nếu tín hiệu rên đường SS là 0 thì chứng tỏ giao thứ SPI đang hoạ đ ng. gược lại là mức 1 thì giao thức SPI sẽ không hoạ đ ng. M đặ đ ểm khá quan trọng của tín hiệu SS là nó có tác dụng l m ăng ường khả năng m ễn nhiễm cho hệ thống. Lí do là SS sẽ Rese Slave để nó có thể nhận Byte dữ liệu tiếp theo. SPI có 4 mode hoạ đ ng, phụ thu c vào c c tính và pha của xung đồng hồ. Trong rường hợp c c âm của xung đồng hồ, tín hiệu SCK sẽ ở mức thấp trong quá trình nghỉ và chuyển sang mức cao trong quá trình truy n dữ liệu. gược lạ , đối vớ rường hợp c dương ủa xung đồng hồ, tín hiệu SCK ở mức cao trong quá trình nghỉ và chuyển sang mức thấp khi truy n dữ liệu: 12 SPI Mode CPOL CPHS 0 0 0 1 0 1 2 1 0 3 1 1 Bảng 2: Các chế độ truyền thông trong giao thức SPI  SPI Mode 0: Mô tả Xung dương, dữ liệu được chố rước khi dịch Giản đồ thời gian: Hình 4: Giản đồ thời gian của SPI ở Mode 0  SPI Mode 1: Mô tả Xung dương, dữ liệu được dị h đ rước khi chốt Giản đồ thời gian Hình 5: Giản đồ thời gian của SPI ở Mode 1  SPI Mode 2: 13 Mô tả: Xung âm, dữ liệu được chốt lạ rước khi dịch Giản đồ thời gian Hình 6: Giản đồ thời gian của SPI ở Mode 2  SPI Mode 3: Mô tả: Xung âm, dữ liệu bị dị h đ rước khi chốt lại Giản đồ thời gian Hình 7: Giản đồ thời gian của SPI ở Mode 3 1.3. Các kiểu kết nối SPI 1.3.1. Kết nối điểm – điểm ( point-to-point ) ây l k ểu kết nố ơ bản nhất của giao thức SPI là m t master kết nối với m t slave. 14 Hình 8: Kết nối point-to-point, một master nối với một slave Cả Mas er v Slave đ u có thanh ghi dịch nối tiếp (thanh ghi dữ liệu 8 bits) ở bên trong. Thiết bị Master bắ đầu việ rao đổi dữ liệu bằng cách truy n đ m t bit vào thanh ghi dịch của n , sau đ bit dữ liệu sẽ đượ đưa sang Slave heo đường tín hiệu MOSI (SDI), Slave sẽ truy n dữ liệu nằm trong thanh ghi dịch của hính n ngược trở v Mas er hông qua đường tín hiệu MISO (SDO). Bằng cách này, dữ liệu của hai thanh ghi sẽ đượ rao đổi với nhau. Việ đọc và ghi dữ liệu vào Slave diễn ra cùng m t lúc nên tố đ rao đổi dữ liệu diễn ra rấ nhanh. Do đ , g ao hức SPI là m t giao thức rất có hiệu quả. Trong kiểu kết nối này, chỉ có thiết bị Master mới có thể đ u khiển (phát ra) xung SCK. Dữ liệu sẽ không được truy n đ nếu như Mas er không ung cấp xung SCK và tất cả các thiết bị Slave đ u đượ đ u khiển bởi xung nhịp phát ra từ Mas er rong kh đ , Slave lại không có khả năng phá xung. 1.3.2. Kết nối Multi-slave  Kết nối nhiều slave độc lập (Independent slaves) hay kết nối song song: Trong cách kết nối này, tín hiệu SCK và SDO từ Mas er được cung cấp đến từng Slave. ường tín hiệu SDO của các Slave nối chung lại với nhau và truy n v Master. Lúc này, Master sẽ l a chọn Slave n o để rao đổi dữ liệu thông qua các chân SS riêng lẻ. 15 Hình 9: Kết nối nhiều slave song song  Kết nối nối tiếp hay kết nối Daisy-Chained Trong kết nối này, chân SS và SCK của master nố song song đến tất cả các slave. Chân SDO của slave rước nố đến SDI của slave sau. Chân MOSI của master nố đến SDI của slave đầu tiên trong chuỗi và MISO được nố đến SDO của slave cuối cùng trong chuỗi. Việc truy n dữ liệu từ mas er đến các slave và dữ liệu master nhận từ slave cuố ùng được minh họa với các slave như sau: Hình 10: Kết nối nối tiếp (Daisy-Chained) 1.3.3. Kết nối Multi-master Kết nối nhi u mas er đ c lập (Independent masters hay Multi-mas er). ối với kiểu kết nối này có nhi u cách kết nối và nhi u vấn đ hơn.  Kết nối nhiều master song song đến một slave 16 Với cách kết nối này, phần cứng ngoại vi phải hỗ trợ thêm các tín hiệu đ u khiển khác để ránh xung đ t khi hai master cùng truy xuấ đến slave. Ví dụ m t trong các cách hỗ trợ multi-mas er như rong hình sau Hình 11: Kết nối hai master song song đến một slave Giải pháp ở đây l ngo á ín h ệu SPI hông hường, phần cứng của hai master SPI hỗ trợ thêm tín hiệu SS_I để master này biế mas er k a đang chọn slave hay không. ồng thời tín hiệu SS nố đến slave được mắc qua m t cổng X OR để nếu hai master cùng chọn thì tín hiệu SS của slave vẫn không tích c c. Bên cạnh đ , rong mạch trên, ngoài txd (chính là tín hiệu MOSI) thì đường SC ũng phải Hi-Z khi master không chọn slave.  Kết nối hai master với nhau ây l m t dạng khác của multi-mas er. Trong đ ha mas er nối tr c tiếp với nhau, giao tiếp qua 5 đường. 17 Hình 12: Kết nối hai master với nhau 18 CHƯƠNG : GIAO DIỆN SPI TRÊN V Đ ỀU KHIỂN STM32F4 V I LÕI ARM CORTEX-M4 1.1. Tổng quan về ARM và Cortex-M Kiến trúc ARM là m t tập hợp các chỉ thị thiết lập kiến trúc (ISA) vi xử lý máy tính 32-bit kiểu RISC, được phát triển bởi công ty ARM Holdings. STT Architecture Bit width Cores designed by ARM Holdings Cortex profile 1 ARM1 32/26 ARM1 2 ARM2 32/26 ARM2, ARM3 3 ARM3 32/26 ARM6, ARM7 4 ARM4 32/26 ARM8 5 ARM4T 32 ARM7TDMI, ARM9TDMI 6 ARM5 32 ARM7EJ, ARM9E, ARM10E 7 ARM6 32 ARM11 Microcontroller Microcontroller 8 ARM6-M 32 ARM Cortex-M0, ARM Cortex-M0+, ARM CortexM1 9 ARM7-M 32 ARM Cortex-M3 10 ARM7E-M 32 11 ARM7-R 32 12 ARM7-A 32 13 ARM8-A 64/32 14 ARM8-R 32 ARM Cortex-M4, ARM Microcontroller Cortex-M7 ARM Cortex-R4, ARM Real time Cortex-R5, ARM Cortex-R7 ARM Cortex-A5, ARM Cortex-A7, ARM CortexA8, ARM Cortex-A9, ARM Application Cortex-A12, ARM CortexA15, ARM Cortex-A17 ARM Cortex-A53, ARM Application Cortex-A57 No announcements yet Real time Bảng 3: Danh sách các kiến trúc và lõi vi xử lý mà ARM đã thiết kế 19 Vi xử lý (Processor hay Microprocessor) là m t linh kiện điện tử được chế tạo từ các tranzito thu nhỏ tích hợp lên trên m t vi mạch cùng với m t số thiết bị giao tiếp ơ bản. CPU chính là m t vi xử lý. Vi điều khiển (Microcontrller) là m t vi mạch tích hợp bao gồm b vi xử lý kết hợp cùng các thiết bị ngoại vi (RAM, Timer, cổng I/O, b chuyển đổi, …). V đ u khiển có thể hoạ đ ng chỉ với vài vi mạch hỗ trợ bên ngoài. Hình 13: Vi mạch tích hợp của một vi điều khiển Cortex là m t thế hệ lõi vi xử lý thu c kiến rú ARM, được thiết kế theo kiến trúc Harvard. Nó là m t lõi hoàn chỉnh bao gồm b vi xử lý Cortex và m t hệ thống các thiết bị ngoạ v được thiết kế theo giải pháp SoC. Cortex có nhi u bus, cho phép truy cập dữ liệu không thẳng hàng, hỗ trợ đặt xóa các bit bên trong hai vùng 1Mbyte của b nhớ mà không cần xử lý luận lý (Boolean processor). Cortex gồm 3 dòng:  ARM Cortex - A: b vi xử lý dành cho hệ đ u hành và các ứng dụng của người dùng phức hợp. Cortex-A hỗ trợ các tập lệnh ARM, Thumb và Thumb-2. Cortex-A là s cải tiến của ARM11.  ARM Cortex - R: b vi xử lý dành cho hệ thống đò hỏi v tính thời gian th c (Real Time Control). Cortex-R hỗ trợ các tập lệnh ARM, Thumb và Thumb-2. Cortex-R là s cải tiến của ARM9. 20