Tài liệu Phân loại sản phẩm và điều khiển tay máy gắp vật dùng plc s7 200

Đồ án 2 GVHD: Th.S Trần Văn Hùng LỜI MỞ ĐẦU Robot và công nghệ cao là những khái niệm của sản xuất tự động hoá hiện đại. Một đặc điểm quan trọng của robot công nghiệp là chúng cho phép dễ dàng kết hợp những việc phụ và chính của một quá trình sản xuất thành một dây chuyền tự động. So với các phƣơng tiện tự động hoá khác, các dây chuyền tự động dùng robot có nhiều ƣu điểm hơn nhƣ dễ dàng thay đổi chƣơng trình làm việc, có khả năng tạo ra dây chuyền tự động từ các máy vạn năng, và có thể tự động hoá toàn phần. Xử lý ảnh là một lĩnh vực mang tính khoa học và công nghệ. Nó là một ngành khoa học mới mẻ so với nhiều ngành khoa học khác nhƣng tốc độ phát triển của nó rất nhanh, kích thích các trung tâm nghiên cứu, ứng dụng, đặc biệt là máy tính chuyên dụng riêng cho nó. Tự động hóa là một nhu cầu không thể thiếu trong quá trình sản xuất ngày nay. Việc ứng dụng tay máy scara và xử lí ảnh vào tự động hóa dây chuyền sản xuất mà cụ thể hơn ở đây là dây chuyền phân loại sản phẩm trên băng chuyền giúp cho việc sản xuất trở nên linh hoạt hơn, hiệu quả hơn. Với nhu cầu tìm hiểu về hệ thống tự động trong sản xuất và với kiến thức của sinh viên năm thứ 3 tại trƣờng đại học chúng em chọn đề tài “PHÂN LOẠI SẢN PHẨM VÀ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY GẮP VẬT DÙNG PLC S7 200” để nghiên cứu và tìm hiểu. Do yêu cầu về kiến thức về thiết kế, tính toán và điều khiển chính xác đối với thiết kế phần cứng là rất cao nên nhóm chúng em không tránh khỏi những thiếu sót. Do đó, rất mong muốn đƣợc sự chỉ bảo thêm của các thầy, cô và đóng góp của bạn bè để đồ án đƣợc hoàn thiện hơn. Phân loại sản phẩm và điều khiển tay máy gắp vật dùng PLC S7 200 1 Đồ án 2 GVHD: Th.S Trần Văn Hùng LỜI CẢM ƠN Trong quá trình thực hiện đề tài, nhóm chúng em gặp nhiều khó khăn về thiết kế phần cứng cũng nhƣ phần mềm lập trình. Tuy nhiên nhờ sự giúp đỡ của thầy cô khoa công nghệ điện tử nên nhóm đã hoàn thành đề tài tìm hiểu về xử lí ảnh phân loại vật trên băng chuyền Nhóm chúng em xin chân thành cảm ơn sự giúp đỡ của các thầy cô trong khoa điện tử, đặc biệt giảng viên hƣớng dẫn (thầy TRẦN VĂN HÙNG), đã nhiệt tình chỉ dẫn chúng em trong suốt thời gian nghiên cứu đề tài. Trƣờng Đại Học Công Nghiệp Tp. Hồ Chí Minh Khoa Công Nghệ Điện Tử Sinh viên Nguyễn Anh Dũng Trần Phƣơng Hoàng Nguyễn Đình Nam Phân loại sản phẩm và điều khiển tay máy gắp vật dùng PLC S7 200 2 Đồ án 2 GVHD: Th.S Trần Văn Hùng NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƢỚNG DẪN ĐỀ TÀI Sinh viên thực hiện : MSSV Nguyễn Anh Dũng : 08096471 Trần Phƣơng Hoàng : 08090611 Nguyễn Đình Nam : 08106721 Lớp : DHDT4A Ngành : Điện Tử Tự Động Hóa Giảng viên hƣớng dẫn : Th.S Trần Văn Hùng ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... Phân loại sản phẩm và điều khiển tay máy gắp vật dùng PLC S7 200 3 Đồ án 2 GVHD: Th.S Trần Văn Hùng NHẬN XÉT ĐỀ TÀI CỦA GIẢNG VIÊN PHẢN BIỆN Sinh viên thực hiện : MSSV Nguyễn Anh Dũng : 08096471 Trần Phƣơng Hoàng : 08090611 Nguyễn Đình Nam : 08106721 Lớp : DHDT4A Ngành : Điện Tử Tự Động Hóa Giảng viên hƣớng dẫn : Th.S Trần Văn Hùng ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... Phân loại sản phẩm và điều khiển tay máy gắp vật dùng PLC S7 200 4 Đồ án 2 GVHD: Th.S Trần Văn Hùng Mục Lục PHẦN A: TỔNG QUAN ĐỀ TÀI ...................................................................... 8 I. Lý do chọn đề tài ..................................................................................... 8 II. Mục đích nghiên cứu............................................................................... 8 III. Giới hạn đề tài ......................................................................................... 8 IV. Tiêu chuẩn đề tài ..................................................................................... 9 PHẦN B: CƠ SỞ LÝ THUYẾT ....................................................................... 10 CHƢƠNG I : CƠ SỞ LÝ THUYẾT PHẦN CỨNG ..................................... 10 1. Động cơ DC ........................................................................................... 10 1.1 Cấu tạo ............................................................................................. 10 1.2 Nguyên tắc hoạt động ...................................................................... 11 1.3 Các phƣơng pháp điều khiển ........................................................... 11 2.Động Cơ Bƣớc ........................................................................................ 12 3. Khí nén .................................................................................................. 19 3.1 Van khí nén...................................................................................... 19 3.2 Xi lanh khí nén ................................................................................ 20 CHƢƠNG II : LÝ THUYẾT PLC S7-200 .................................................... 21 1. Tổng quan về PLC ................................................................................. 21 1.1 Khái niệm chung ............................................................................. 21 1.2 Thế hệ PLC S7 200 ......................................................................... 21 2. Cấu hình phần cứng PLC ...................................................................... 22 2.1 Bộ xử lý ........................................................................................... 23 2.2 Bộ nguồn ......................................................................................... 23 2.3 Thiết bị lập trình .............................................................................. 23 Phân loại sản phẩm và điều khiển tay máy gắp vật dùng PLC S7 200 5 Đồ án 2 GVHD: Th.S Trần Văn Hùng 2.4 Bộ nhớ ............................................................................................. 23 2.5 Giao diện vào/ra .............................................................................. 23 3. Bộ nhớ PLC S7 200 ............................................................................... 24 3.1 Vùng nhớ chứa chƣơng trình ứng dụng .......................................... 24 3.2 Địa chỉ một vài vùng nhớ khác........................................................ 24 4. Vòng quét chƣơng trình ......................................................................... 24 5. Cấu trúc chƣơng trình ............................................................................ 25 6. Các loại PLC S7_200 (Siemens) ........................................................... 26 7. Bộ điều rộng xung (PWM, PTO) ......................................................... 27 7.1 Điều rộng xung 50% (PTO): ........................................................... 27 7.2 Điều rộng xung theo tỉ lệ (PWM):................................................... 29 Chƣơng III : Matlab và công cụ xử lý ảnh .................................................... 30 1.Sơ lƣợc về Matlab ................................................................................. 30 2.Xử lý ảnh trong matlab ........................................................................... 31 2.1 Các bƣớc cơ bản trong trong xử lý ảnh ........................................ 31 2.2 Các khái niệm cơ bản: .................................................................... 32 2.3 Giới thiệu ảnh số ............................................................................ 33 2.4 Ảnh màu ......................................................................................... 34 3. Thu nhận ảnh ......................................................................................... 36 4.Phƣơng pháp xử lí ảnh trong đề tài ........................................................ 41 5. Phƣơng pháp nhận dạng trong đề tài ..................................................... 45 6. Opc toolbox của Matlab ........................................................................ 48 6.1 Các khái niệm cơ bản ..................................................................... 48 6.2 Nhóm lệnh kết nối trong opc toolbox ............................................. 49 Phân loại sản phẩm và điều khiển tay máy gắp vật dùng PLC S7 200 6 Đồ án 2 GVHD: Th.S Trần Văn Hùng PHẦN C: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG .............................................................. 50 CHƢƠNG I: THIẾT KẾ PHẦN CỨNG ....................................................... 53 1. Mạch công suất động cơ DC: ................................................................ 53 2. Mạch công suất động cơ bƣớc: .............................................................. 55 3. Relay đóng mở van khí......................................................................... 57 CHƢƠNG II: THIẾT KẾ PHẦN MỀM........................................................ 58 1. Lập trình PLC với phần mềm Step 7 Microwin .................................... 58 1.1 Lƣu đồ giải thuật trƣớc khi có vật ................................................... 59 1.2 Lƣu đồ thuật giải khi có vật ............................................................. 61 1.3 Lƣu đồ thuật giải sau khi đã xác định đƣợc vật .............................. 62 PHẦN D: KẾT LUẬN ...................................................................................... 71 I. NHỮNG KẾT QUẢ ĐẠT ĐƢỢC ......................................................... 71 II. NHỮNG KẾT QUẢ CHƢA ĐẠT ĐƢỢC ........................................... 71 III. HƢỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI ............................................... 71 DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO .......................................................... 72 PHỤ LỤC .......................................................................................................... 73 I.GIỚI THIỆU PHẦN MỀM VÀ CÁC BƢỚC TIẾN HÀNH .................. 73 1. PHẦN MỀM LÂP TRÌNH STEP 7 MICROWIN ....................... 73 2. S7200- PC ACCESS ..................................................................... 76 3. Các bƣớc thực hiện với OPC Toolbox. ........................................ 78 4. Tạo GUI trong Matlab. .................................................................. 81 II.CODE MATLAB ................................................................................... 82 III.CODE PLC ........................................................................................... 82 Phân loại sản phẩm và điều khiển tay máy gắp vật dùng PLC S7 200 7 Đồ án 2 GVHD: Th.S Trần Văn Hùng PHẦN A: TỔNG QUAN ĐỀ TÀI I. Lý do chọn đề tài Ngày nay việc sử dụng thuật toán xử lý ảnh đƣợc sử dụng ngày càng rộng rãi, với nhiều mục đích khác nhau. Dùng cho các hệ thống bảo mật nhƣ khóa bằng vân tay, giọng nói, giác mạc mắt đến các thiết bị an ninh, truy tìm tội phạm.. trong đó có phân loại sản phẩm bằng xử lý ảnh trên băng chuyền trong các dây chuyền sản xuất công nghiệp. Xuất phát từ yêu cầu thực tế trên chúng em tiến hành tìm hiểu và nghiên cứu đề tài : “PHÂN LOẠI SẢN PHẨM VÀ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY GẮP VẬT DÙNG PLC S7-200”. II. Mục đích nghiên cứu Đề tài này giúp sinh viên ngành tự động chúng em sử dụng những kiến thức đã học ứng dụng vào thực tế, cụ thể là: -Tìm hiểu xử lý ảnh nhận dạng vật. -Nâng cao kỹ năng thiết kế và lập trình bằng ngôn ngữ matlab. -Tìm hiểu và lập trình PLC cho hệ thống -Hiểu và sử dụng đƣợc các thiết bị trong công nghiệp nhƣ Rờ le, cảm biến, khí nén, động cơ… -Rèn luyện kỹ năng nghiên cứu, tìm hiểu tài liệu. III. Giới hạn đề tài Nhằm xác định cụ thể hơn cho miền hình ảnh nhận dạng của đồ án và việc phân tích bài toán đƣợc sâu hơn, giới hạn bài toán nhận dạng hình khối trong đồ án này nhƣ sau:. Phân loại sản phẩm và điều khiển tay máy gắp vật dùng PLC S7 200 8 Đồ án 2 GVHD: Th.S Trần Văn Hùng -Nhận dạng các hình khối riêng lẻ không lồng nhau. -Hình ảnh không quá đặc biệt, ví dụ nhƣ hình tam giác không quá tù. -Ảnh có định dạng BMP. -Mức độ xoay của ảnh không quá cao IV. Tiêu chuẩn đề tài Đề tài chủ yếu đƣợc thiết kế với mục đích chính là mô hình thí nghiệm thu nhỏ về hệ thống phân loại sản phẩm trên băng chuyền và dùng tay máy scara gắp vật trong công nghiệp. Với kết cấu phần cứng đơn giản và thuật toán xử lí không quá phức tạp, còn hạn chế nhiều mặt nên mô hình không thể đƣợc ứng dụng thực tế để sản xuất mà chi mang tính chất mô hình để nghiên cứu. Phân loại sản phẩm và điều khiển tay máy gắp vật dùng PLC S7 200 9 Đồ án 2 GVHD: Th.S Trần Văn Hùng PHẦN B: CƠ SỞ LÝ THUYẾT CHƢƠNG I : CƠ SỞ LÝ THUYẾT PHẦN CỨNG 1. Động cơ DC 1.1 Cấu tạo Động cơ DC là động cơ điện hoạt động với dòng điện một chiều. Động cơ điện DC ứng dụng rộng rãi trong đời sống cũng nhƣ công nghiệp bởi lý do dễ điều khiển, hiệu suất cao, “momen” lớn. Trong công nghiệp, động cơ điện một chiều đƣợc sử dụng ở những nơi yêu cầu “momen” mở máy lớn hoặc yêu cầu thay đổi tốc độ trong phạm vi rộng. Hình 1: Động cơ DC Một động cơ DC có 6 phần cơ bản: 1. Phần ứng hay Rotor (Armature). 2. Cổ góp (Commutat). 3. Nam châm tạo từ trƣờng hay Stator (field magnet). 4. Chổi than (Brushes). 5. Trục motor (Axle). 6. Bộ phận cung cấp dòng điện DC. Phân loại sản phẩm và điều khiển tay máy gắp vật dùng PLC S7 200 10 Đồ án 2 GVHD: Th.S Trần Văn Hùng 1.2 Nguyên tắc hoạt động Hình dƣới mô tả nguyên tắc hoạt động của động cơ DC. Dòng điện chạy qua khung dây sinh ra từ trƣờng. Theo nguyên tắc bàn tay trái lực từ làm cho khung dây quay một góc 900. Khi roto quay đƣợc một góc 900 thì lực từ không còn tác dụng là “momen” quay nữa, nhƣng do quán tính làm cho roto quay thêm một góc nhỏ nữa. Roto liên tục và đúng chiều là do bộ cổ góp điện sẽ làm chuyển mạch dòng điện sau mỗi vị trí ứng với 1/2 chu kỳ. Trong các máy điện một chiều lớn, ngƣời ta có nhiều cuộn dây nối ra nhiều phiến góp khác nhau trên cổ góp. Nhờ vậy dòng điện và lực quay đƣợc liên tục và hầu nhƣ không bị thay đổi theo các vị trí khác nhau của Roto. Hình 2: Nguyên lý hoạt động của đông cơ DC 1.3 Các phƣơng pháp điều khiển Có nhiều cácnh để điều khiển tốc độ động cơ DC nhƣ bằng phƣơng pháp thay đổi điện áp, thay đổi từ thông hoặc phƣơng pháp điều chỉnh độ rộng xung (PWM). Trong cánh tay máy thì chúng em chọn phƣơng pháp điều khiển bằng cách thay đổi độ rộng xung. Chọn phƣơng pháp này vì chúng dễ thực hiện, mạch cấu tạo đơn giản. Phân loại sản phẩm và điều khiển tay máy gắp vật dùng PLC S7 200 11 Đồ án 2 GVHD: Th.S Trần Văn Hùng Vhi Vlo t a b Hình 3: Điều khiển động cơ bằng PWM Vavg Vhi .a Vlo .b a b Khi tỷ lệ thời gian "on" trên thời gian "off" thay đổi sẽ làm thay đổi điện áp trung bình (VAVG). Tỷ lệ phần trăm thời gian "on" trong một chu kỳ chuyển mạch nhân với điện áp cấp nguồn sẽ cho điện áp trung bình đặt vào động cơ. Nhƣ vậy với điện áp nguồn cung cấp là 100V, và tỷ lệ thời gian ON là 25% thì điện áp trung bình là 25V. VAV thay đổi từ VL đến VH tùy theo các độ rộng Ton và Toff 2.Động Cơ Bƣớc 2.1 Lợi ích của động cơ bƣớc: Không chổi than: Không xảy ra hiện tƣợng đánh lửa chổi than làm tổn hao năng lƣợng, tại một số môi trƣờng đặc biệt (hầm lò...) có thể gây nguy hiểm. Tạo đƣợc mômen giữ: Một vấn đề khó trong điều khiển là điều khiển động cơ ở tốc độ thấp mà vẫn giữ đƣợc mômen tải lớn. Động cơ bƣớc là thiết bị làm việc tốt trong vùng tốc độ nhỏ. Nó có thể giữ đƣợc mômen thậm chí cả vị trí nhừ vào tác dụng hãm lại của từ trƣờng rotor. Điều khiển vị trí theo vòng hở: Một lợi thế rất lớn của động cơ bƣớc là ta có thể điều chỉnh vị trí quay của roto theo ý muốn mà không cần đến phản hồi vị trí nhƣ các động cơ khác, không phải dùng đến encoder hay máy phát tốc (khác với servo). Phân loại sản phẩm và điều khiển tay máy gắp vật dùng PLC S7 200 12 Đồ án 2 GVHD: Th.S Trần Văn Hùng Độc lập với tải: Với các loại động cơ khác, đặc tính của tải rất ảnh hƣởng tới chất lƣợng điều khiển. Với động cơ bƣớc, tốc độ quay của rotor không phụ thuộc vào tải (khi vẫn nằm trong vùng momen có thể kéo đƣợc). Khi momen tải quá lớn gây ra hiện tƣợng trƣợt, do đó không thể kiểm soát đƣợc góc quay. 2.2 Phân loại động cơ bƣớc: Động cơ bƣớc cơ bản đƣợc chia làm 3 loại: Động cơ bƣớc nam châm vĩnh cữu: Động cơ bƣớc đơn cực Động cơ bƣớc lƣỡng cực Động cơ bƣớc nhiều pha Động cơ bƣớc biến trở từ Động cơ bƣớc lai Động cơ bƣớc đơn cực: Hình 4: Sơ đồ nguyên lý động cơ bƣớc đơn cực STEP loại đơn cực bao gồm 2 cuộn dây, mỗi cuộn đƣợc nối ra ngoài ở giữa cuộn, vì vậy thông thƣờng trên thực tế đây là loại động cơ 5 hoặc 6 dây ra, STEP loại này đƣợc điều khiển bẳng cách cho đầu dây chung nối lên nguồn và từng đầu dây còn lại lần lƣợt đƣợc nối mass. Phân loại sản phẩm và điều khiển tay máy gắp vật dùng PLC S7 200 13 Đồ án 2 GVHD: Th.S Trần Văn Hùng Động cơ bƣớc lƣỡng cực: Hình 5: Sơ đồ nguyên lý động cơ bƣớc lƣỡng cực Động cơ loại lƣỡng cực (Bipolar), thƣờng có 4 đầu ra. Về cấu tạo đơn giản hơn nhƣng khó cho điều khiển vì phải đảo chiều dòng điện qua cuộn dây a,b. Động cơ bƣớc nhiều pha: Hình 6: Sơ đồ nguyên lý động cơ bƣớc nhiều pha Một loại động cơ bƣớc nam châm vĩnh cửu ít thông dụng hơn đó là động cơ bƣớc có tất cả các cuộn dây đƣợc nối tiếp với nhau thành vòng kín và giữa mỗi cặp dây có một điểm giữa gọi là động cơ bƣớc nhiều pha hay đa cực. Kiểu thông dụng nhất là kiểu 5 pha. Phân loại sản phẩm và điều khiển tay máy gắp vật dùng PLC S7 200 14 Đồ án 2 GVHD: Th.S Trần Văn Hùng Động cơ bƣớc kiểu từ trở: Hình 7: Sơ đồ nguyên lý động cơ bƣớc từ trở Thông thƣờng có ba hoặc bốn cuộn dây đấu chung một đầu. Đầu chung đƣợc nối với nguồn dƣơng, các đầu còn lại lần lƣợt cho thông với đất để quay rotor. Trên hình vẽ, rotor có 4 răng và stator có 6 cực. Mỗi cuộn dây sẽ đƣợc quấn trên hai cực đối nhau. Vì vậy, giả sử, khi cấp điện cho cực 1 (stator), rotor sẽ quay cực gần nhất (X) để răng thẳng với cực 1. Cắt điện cuộn số 1, tiếp tục cấp điện cho cuộn 2, rotor sẽ quay răng tiếp sau (Y) cho thẳng với cực 2. Cứ nhƣ vậy điều khiển quay rotor. Động cơ bƣớc lai: Hình 8: Sơ đồ nguyên lý động cơ bƣớc lai Phân loại sản phẩm và điều khiển tay máy gắp vật dùng PLC S7 200 15 Đồ án 2 GVHD: Th.S Trần Văn Hùng STEP lai là loại kết hộp giữa STEP từ thông thay đổi và loại nam châm vĩnh cửu. rotor cho động cơ STEP lai có nhiều răng , giống nhƣ loại từ thông thay đổi, chứa lõi từ hóa tròn đồng tâm xoay quanh trục của nó. Răng của rotor tạo đƣờng dẫn giúp định hƣớng cho từ thông ƣu tiên vào trong lỗ không khí. STEP lai đƣợc lái giống nhƣ STEP đơn cực và lƣỡng cực. 2.3 Phƣơng pháp điều khiển: Step 1a 1b 2a 2b 1 1 0 0 0 2 0 1 0 0 3 0 0 1 0 4 0 0 0 1 Bảng 1: Điều khiển fullstep động cơ đơn cực Giản đồ xung: Hình 9: Giản đồ xung fullstep động cơ bƣớc đơn cực Phân loại sản phẩm và điều khiển tay máy gắp vật dùng PLC S7 200 16 Đồ án 2 GVHD: Th.S Trần Văn Hùng Step 1a 1b 2a 2b 1 1 0 0 1 2 1 0 0 0 3 1 1 0 0 4 0 1 0 0 5 0 1 1 0 6 0 0 1 0 7 0 0 1 1 8 0 0 0 1 Bảng 2: Điều khiển halfstep động cơ đơn cực: Giản đồ xung: Hình 10: Giản đồ xung halfstep động cơ bƣớc đơn cực Phân loại sản phẩm và điều khiển tay máy gắp vật dùng PLC S7 200 17 Đồ án 2 GVHD: Th.S Trần Văn Hùng Step 1a 1b 2a 2b 1 1 0 0 1 2 1 1 0 0 3 0 1 1 0 4 0 0 1 1 Bảng 3: Điều khiển fullstep động cơ lƣỡng cực: Hình 11: Giản đồ xung fullstep động cơ bƣớc lƣỡng cực Phân loại sản phẩm và điều khiển tay máy gắp vật dùng PLC S7 200 18 Đồ án 2 GVHD: Th.S Trần Văn Hùng 3. Khí nén 3.1 Van khí nén Van khí nén dùng trong tay máy có nhiệm vụ thay đổi dòng khí vào xi lanh của tay kẹp. Van sử dụng là van đảo chiều. Có nhiều loại van đảo chiều nhƣ: van 2/2, van 3/2, van 4/2, van 5/2, 4/3, van 5/3. Tuy nhiên do cơ cấu xi lanh tay kẹp đơn giản nên chúng em dùng van đảo chiều 5/2. Trong loại van này thì cửa P là cửa cung cấp năng lƣợng, cửa A lắp vào bên trái của cơ cấu chấp hành, cửa B lắp vào bên phải của cơ cấu chấp hành. Cửa T và cửa R là cửa xả năng lƣợng. Khi con trƣợc van di chuyển qua cửa phải, cửa P thông với cửa A, cửa B thông với cửa T. Khi con trƣợc di chuyển qua cửa trái, cửa P thông với cửa B, cửa A thông với cửa R. Hình 12 : Cấu tạo van đảo chiều 5/2. Hình 13: Van đảo chiều trong thực tế. Phân loại sản phẩm và điều khiển tay máy gắp vật dùng PLC S7 200 19 Đồ án 2 3.2 GVHD: Th.S Trần Văn Hùng Xi lanh khí nén Xi lanh dùng trong tay kẹp là loại xi lanh 2 chiều. Cấu tạo của xi lanh 2 chiều đƣợc thể hiện nhƣ hình dƣới: Hình 14: Cấu tạo và nguyên tắc hoạt động của xi lanh hai chiều. Nguyên tắc hoạt động của xi lanh 2 chiều: - Không cho khí vào xi lanh thì pitton có thể ở vị trí bất kỳ. - Khí vào 1 ra 2: pitton bị đẩy ra. - Khí vào 2 ra 1: pitton bị đẩy vào. Phân loại sản phẩm và điều khiển tay máy gắp vật dùng PLC S7 200 20