Tài liệu Nghiên cứu thiết kế giường y tế chống loét

CHƯƠNG 1 BỆNH LOÉT TÌ ĐÈ VÀ GIƯỜNG Y TẾ CHỐNG LOÉT TÌ ĐÈ 1.1 BỆNH LOÉT TÌ ĐÈ (Decubitus ulcer hay pressure ulcer) 1.1.1 Loét tì đè là gì? Loét do tì đè ( hoại tử do tì đè) là một loại tổn thương hoại tử tổ chức giữa vùng xương và vật có nền cứng. Nguyên nhân của hiện tượng này là do thiếu máu trong quá trình tì đè kéo dài ở những bệnh nhân bị bất động do các nguyên nhân khác nhau như: tổn thương cột sống, hôn mê kéo dài, tai biến mạch máu não… Mặc dù có nhiều tiến bộ trong việc chăm sóc bệnh nhân có nguy cơ cao, nhưng điều trị loét do tì đè vẫn là thách thức đối với y học [1]. Hình 1.1 Loét tì đè ở vùng xương cụt [2] Hình 1.2 Loét tì đè ở vùng gót chân [2] 1 Hình 1.3 Loét tì đè ở vùng mông [2] Loét điểm tỳ là biến chứng hay gặp ở những bệnh nhân: liệt hai chi dưới do viêm nhiễm ở tủy, do tủy bì chèn ép, u tủy, gãy cột sống cổ, lưng gây liệt tủy… ; suy kiệt do nằm lâu vì tai biến mạch não, gãy cổ xương đùi… Loét hay ở chỗ bị tỳ đè: xương cùng cụt, mấu chuyển lớn, mắt cá, gót, xương chầm, sau đầu. Biến chứng loét xuất hiện sớm, nặng lên khá nhanh, đường kính có thể vài cm đến 20-25cm, sâu tới xương cùng [1]. Hình 1.4 Các vị trí chịu loét trên người [3] 2 Hình 1.5 Các vị trí loét tương ứng với các tư thế của bệnh nhân [3] 1.1.2 Nguyên nhân gây ra loét tì đè Nguyên nhân chính là do tì đè, thường gặp ở bệnh nhân bị liệt 2 chi dưới, liệt tứ chi, tổn thương cột sống, suy dinh dưỡng, những người khó có khả năng xoay trở thay đổi tư thế, gãy cột sống có liệt tủy… - Bị tì đè: Các nguyên nhân gây tì đè kéo dài có áp lực cao hơn áp lực mao mạch (32 mmHg) đều gây thiếu máu tổ chức và chết tế bào. Tổ chức phần mềm bị chèn ép một thời gian dài giữa hai bình diện: xương sát da và bề ngoài da tiếp xúc giường, ghế, xe lăn. - Da bị ẩm: Bệnh nặng, săn sóc khó, bẩn do nước tiểu hay phân, mồ hôi của bệnh nhân. - Viêm nhiễm: Rối loạn tại chỗ. - Rối loạn thần kinh giao cảm, mất chi phối thần kinh, mất trương lực mạch máu. - Mất cảm giác bảo vệ, không còn nhận biết, mỏi do nằm lâu, tê, lạnh, ẩm ướt. - Toàn thân nuôi dưỡng không đủ, tăng nhanh loét ở người già, suy kiệt, thiếu vitamin. 3 Nguyên nhân do tì đè là nguyên nhân chủ yếu. Đầu tiên, hiện tượng giãn mạch xuất hiện quanh vùng tổn thương, hiện tượng này có thể hồi phục nếu loại bỏ nguyên nhân chèn ép, tì đè. Nếu nguyên nhân tì đè không bị loại bỏ, tổn thương tổ chức sẽ không phục hồi dẫn đến các tổn thương tổ chức tại chỗ ngay phía dưới nơi bị tì đè [1]. 1.1.3 Phân loại loét tì đè a. Phân loại theo vị trí - Loét vùng xương cùng cụt. - Loét vùng gót chân. - Loét vùng ụ ngồi. - Loét vùng mấu chuyển lớn. - Loét vùng đầu mặt. - Loét hỗn hợp nhiều vùng. b. Phân loại theo giai đoạn - Giai đoạn 1 Các thay đổi tại chỗ của da vùng bị tì đè bao gồm: Đỏ da, phù nề, đôi khi xuất huyết, da ấm hơn vùng xung quanh. Xuất hiện những mụn nước như trong bỏng độ 2. Tổn thương khu trú chủ yếu vùng thượng bì. Có thể hồi phục khi loại bỏ nguyên nhân tì đè tại chỗ. - Giai đoạn 2 Đỏ da và phù nề tại chỗ tăng lên, các bọng nước vỡ, xuất hiện vùng đỏ da xung quanh tổn thương cùng với hiện tuợng viêm da tại chỗ. Da bị tổn thương dễ bị bội nhiễm hay nhiễm trùng thứ phát. Nếu tổn thương lớn hơn 1cm, quá trình tự liền vết thương rất khó. - Giai đoạn 3 Mất hoàn toàn phần da che phủ, các thành phần phía dưới sẽ bị lộ ra. Trong 3-5 ngày trung tâm hoại tử xuất hiện, đó là tổ chức có màu đỏ xám xung quanh là vùng da đỏ phù nề, vết loét màu xám vàng ngay vùng trung tâm tổn thương cùng với chất mủ. Quầng đỏ và phù nề lan rộng xung quanh vùng loét. Có thể chảy máu ở bờ vết loét. 4 - Giai đoạn 4 Tổn thương lan rộng phía dưới, đến phần cơ xương, tổn thương vùng da không tương ứng với phần tổ chức phía dưới, thông thường tổn thương theo hình côn. - Giai đoạn 5 Tổn thương loét mãn tính, chủ yếu là mất da và tổ chức dưới da rộng, nền tổn thương là xương. Vùng xung quanh tổn thương có thể biểu bì hóa hay sẹo hóa [1]. c. Phân loại theo độ loét - Độ 1: Rộp hồng ổ nông. - Độ 2: Loét vết trợt nông. - Độ 3: Loét toàn chiều dày da. - Độ 4: Sâu toàn bộ da, có hang hốc đến cơ xương khớp. Loại 1, 2 săn sóc lành được. Loại 3, 4 phải mổ. 1.1.4 Các nguyên tắc chống loét Loét do tì đè là hậu quả của quá trình bị tì đè kéo dài gây thiếu máu nuôi tổ chức và chết tế bào, thường xảy ra ở các bệnh nhân mắc các bệnh mãn tính khác, bên dưới ổ loét là xương. Vì vậy điều trị loét do tì đè rất khó khăn, cần có sự kết hợp của nhiều chuyên khoa. a. Điều trị dự phòng loét tì đè - Đánh giá các nguy cơ có thể xuất hiện loét do tì đè, đặc biệt chú ý những bệnh nhân có nguy cơ cao như bệnh nhân bị hôn mê, liệt, gãy cổ xương đùi.. - Xác định các dấu hiệu báo trước một tổn thương loét như vùng đỏ da, mảng da phù nề. - Lật trở bệnh nhân theo chương trình, xoa bóp vùng bị tì đề, nhằm cải thiện tuần hoàn tại chỗ có nguy cơ bị lét. - Cho bệnh nhân nằm giường nệm khí, nước cùng với việc thay đổi áp lực các đệm hơi, nước, các hạt thủy tinh y tế dưới lưng bệnh nhân một cách tự động. Trong hoàn cảnh không có các trang bị hiện đại, sử dụng các đệm nước, đệm hơi cho bệnh 5 nhân nằm, cứ 2 giờ đổi tư thế một lần. Luôn săn sóc, giữ gia khô ráo, giữ vệ sinh không để bẩn, xoa bóp để giảm thiểu dưỡng tại chỗ. - Dùng các loại kháng sinh, nội tiết tố, tia cực tím, nước biển, mem, đường, mỡ y học, bột xốp, acid tanic, cac hỗn hợp ứng dụng tại chỗ. Tuy vậy, không có tác nhân nào điểu trị khỏi loét hoàn toàn. Và người ta phải sử dụng các vạt da, cân, cơ có cuống mạch lấp, che phủ mới lành được chỗ loét. Nếu bệnh nhân đến viện muộn, đã bị loét, thường sử dụng dịch dakin đắp ướt. Dùng dung dịch acid boric trường hợp có trực trùng mủ xanh. Nếu có hốc sâu thì đổ đường kính khô lấp đầy một thời gian, chờ vá da. b. Điều trị ngoại khoa các tổn thương do tì đè 1- Nguyên tắc chung để điều trị Phải kết hợp điều trị toàn thân với điều trị tại chỗ; giải quyết tốt các rối loạn về dinh dưỡng, điện giải, các ổ nhiễm trùng, các nguồn lây nhiễm do can thiệp ngoại khoa… Chăm sóc tại chỗ nhằm loại bỏ tổ chức hoại tử, tổ chức mủ, tạo điều kiện cho quá trình liền sẹo tự nhiên. Điều trị ngoại khoa phải theo nguyên tắc loại bỏ tổ chức hoại tử, cắt xương và đóng kín vết loét. 2- Cắt lọc tổ chức Đây là bước chuẩn bị cho việc che phủ vùng loét tiếp theo. Có thể vô cảm toàn thân và tránh vô cảm tại chỗ. Cần xác định giới hạn của khoang tổn thương để loại bỏ toàn bộ tổ chức hoại tử đến tận ranh giới tổ chức lành. 3- Cắt bỏ phần xương nhô Trong trường hợp loét sâu và gây viêm xương. Cân nhắc trong những trường hợp cắt xương có thể ảnh hưởng đến vận động… 6 4- Che phủ vùng loét Các phương pháp tạo hình phải phù hợp với tình trạng chung của bệnh nhân. Việc lựa chọn kỹ thuật không chỉ phụ thuộc vào kích thước, vị trí, độ sâu của ổ loét mà còn phải tính đến các hậu quả có thể xảy ra. Khâu trực tiếp không phải là giải pháp tốt vì dễ để lại khoảng chết phía dưới, một nguy cơ tái phát cao. Ghép da chỉ được áp dụng trong 30% trường hợp và tổn thương khu trú, nông. Các phương pháp chính vẫn là sử dụng các vạt da cân, vạt da cơ để che phủ các ổ loét rộng, ưu điểm của các vạt da cơ là cung cấp lượng lớn tổ chức có nguồn cấp máu nuôi tốt, tính chất tổ chức ổn định, giảm đến mức tối thiểu các biến đổi chức năng ở vùng kế cận [1]. Kết luận Loét do tì đè là hậu quả của quá trình bị tì đè kéo dài gây thiếu máu nuôi tổ chức và chết tế bào, thường xảy ra ở những bệnh nhân mắc các bệnh mãn tính khác, bên dưới ổ loét là xương. Vì vậy điều trị loét do tì đè rất khó khăn, và cần có sự kết hợp của nhiều chuyên khoa. 1.2 TỔNG QUAN VỀ GIƯỜNG CHỐNG LOÉT Từ lâu, người ta đã nhận ra tầm quan trọng của giường y tế trong việc điều trị tại các bệnh viện, phòng khám cũng như nghỉ dưỡng tại nhà. Giường y tế đóng vai trò rất quan trọng trong các thiết bị y tế do phần lớn thời gian điều trị của bệnh nhân tiếp xúc với giường bệnh. Sự thoải mái mà giường y tế mang lại cho người bệnh cũng như tính tiện lợi cho người chăm sóc đem lại khả năng phục hồi nhanh hơn cho người bệnh và giảm thiểu chi phí điều trị. Vì lí do đó, việc nghiên cứu, chế tạo các loại giường y tế phục vụ nhu cầu khám chữa bệnh hiện nay là đỏi hỏi bắt buộc đối với thế giới và cấp thiết đối với Việt Nam. Giường y tế ngày càng được phát triển cả về chủng loại lẫn chất lượng. Tùy vào yêu cầu mỗi loại đối tượng bệnh nhân mà giường được thiết kế với những chức năng phù hợp. Đối với các bệnh nhân đã mắc hay có nguy cơ mắc bệnh loét tì đè thì việc lựa 7 chọn giường thích hợp gặp nhiều khó khăn hơn. Hiện tại, các loại giường chưa đáp ứng được yêu cầu đặt ra là giúp phòng tránh cũng như hỗ trợ bệnh nhân bị loét tì đè. 1.2.1 Tình hình nghiên cứu và phát triển giường y tế chống loét trên thế giới Hiện nay, rất nhiều các loại sản phẩm giường y tế xuất hiện trên thị trường với nhiều chủng loại cũng như các mức giá cả khác nhau. Nhiều công ty lớn đã khẳng định được chất lượng sản phẩm của mình. Đa số các giường này thay đổi tư thế của bệnh nhân từ nằm sang ngồi kết hợp với nâng hạ 2 chân. 1. Một số giường y tế đa năng trên thế giới Hình 1.6 Giường y tế đa năng của hãng SAIKANG [4] Hình 1.7 Giường y tế đa năng của hãng KANGSHEN [4] 8 Hình 1.8 Giường y tế đa năng của hãng A2Z Medical Supplies [4] Phần lớn các giường y tế đa năng trên được thiết kế với kiểu dáng sang trọng, tạo cảm giác thoải mái cho bệnh nhân. Các giường này có thể thay đổi tư thế cho bệnh nhân từ nằm sang ngồi, nâng hoặc co dũi phần chân. Có giường còn thay đổi được cả chiều cao. Tất cả được điều khiển thông qua qua remote. Ngoài ra, giường còn được trang bị cơ cấu vách ngăn hai bên có thể xếp gọn hay tháo rời và cơ cấu bánh xe đề di chuyển giường dễ dàng. Đánh giá khả năng chống loét Để phòng tránh cũng như hỗ trợ điều trị loét do tì đè, một nguyên tắc cơ bản là phải thường xuyên thay đổi vị trí tiếp xúc giữa bệnh nhân và mặt giường. Tuy nhiên, các loại giường trên chỉ hỗ trợ bệnh nhân trong việc ngồi hoặc nằm, không thay đổi điểm tiếp xúc nhiều. Vì vậy, công dụng các giường này còn rất hạn chế trong việc phòng ngừa và điều trị loét tì đè. 9 2. Giường y tế với chức năng lật ngang Hình 1.9 Giường y tế đa năng DCN healthcare-08 [5] Thông số của giường: - Kích thước: 2000 × 900 × 550mm. - Khung giường bằng thép hợp kim chất lượng cao và nhựa ABS, độ bền cao, tránh ăn mòn hóa chất y tế trong khi sử dụng. - Các cạnh giường bệnh (bằng nhựa ABS) có thể tháo dỡ dễ dàng, hai bên lan can có thể gấp gọn đơn giản chỉ bằng 1 thao tác. - Bánh xe giường bệnh dễ dàng di chuyển và không gây tiếng ồn. - Đặc biệt, giường có thể lật ngang bệnh nhân giúp phần lưng được thông thoáng, tránh tì đè lâu. Đánh giá khả năng chống loét Đây coi như là một thiết kế phù hợp trong việc phòng chống loét tì đè cho những bệnh nhân nằm lâu ngày, không có khả năng trở mình. Nhờ vào cơ cấu lật ngang mà bệnh nhân có thể lật nghiêng sang trái hay sang phải, thay đổi các điểm tiếp xúc giữa lưng, hông của bệnh nhân và giường. Điều này giúp máu huyết lưu thông, phần lưng thông thoáng, tránh một điểm nào đó bị tì đè thời gian dài. Tuy nhiên, một nhược điểm trong cơ cấu nâng này là nó không tác động vào toàn bộ phần lưng của bệnh nhân mà chỉ tác động vào một bên. Do đó, trong quá trình nâng bệnh nhân rất dễ bị trượt, không nâng được, phần lực tác động vào một bên lưng dẫn đến sự khó chịu cho người bệnh. Hơn nữa, góc nghiêng tối đa một bên được 450, với 10 góc nâng này, phần lưng của bệnh nhân và mặt giường chưa thể tách rời nhau được, lưng bệnh nhân vẫn còn tiếp xúc với mặt giường. 1.2.2 Tình hình nghiên cứu và phát triển giường y tế chống loét ở Việt Nam Nhìn chung các loại giường y tế đa năng do Việt Nam chế tạo vẫn chủ yếu là cơ khí thuần túy, ít tính năng hoạt động, đơn giản nên chưa đáp ứng được nhu cầu giường rất lớn trong nước hiện nay. Việc nghiên cứu và phát triển các loại giường đa năng mới được chú trọng gần đây. Một số giường y tế đã được nghiên cứu và phát triển trong nước. 1- Giường cấp cứu đa năng “ Made in Vietnam” Hình 1.10 Giường cấp cứu đa năng của Việt Nam [6] Sáng chế của ông Phạm Vĩnh Thịnh Với 13 chức năng như quay ở mọi vị trí, nâng đầu, thân...thiết bị này đã giúp các bác sĩ thuận tiện hơn trong điều trị các bệnh nhân nặng. Qua thử nghiệm tại 21 bệnh viện, loại giường nằm đa năng 4 tay quay này đã được các bác sĩ và bệnh nhân đánh giá cao bởi tính tiện lợi, dễ sử dụng, phù hợp với hoàn cảnh kinh tế (chỉ bằng 1/3 giá giường nhập ngoại) [6]. 11 2- Một số giường y tế khác sản xuất tại Việt Nam Hình 1.11 Giường inox nâng đầu bằng tay [4] Hình 1.12 Giường inox 1 tay quay nâng đầu [4] Hình 1.13 Giường inox 2 tay quay [4] 12 3- Giường chống hoại tử Hình 1.14 Giường chống hoại tử cho người nằm bất động của KS. Nguyễn Long Uy Bảo [7] Với kết cấu thông minh là cơ cấu cài răng lược của các nan giường, sáng chế này có thể giúp người chăm sóc thay ga trải giường bệnh nhân thuận tiện dễ dàng hơn nhiều mà bệnh nhân không cần phải di chuyển để chịu nhiều đau đớn, không ảnh hưởng đến tư thế nằm của bệnh nhân và thậm chí bệnh nhân vẫn có thể ngủ yên trong lúc thay. Ngoài ra, chiếc giường này còn có thể nâng lên và hạ xuống phần đầu, chân của bệnh nhân một cách tùy ý. Đặc biệt, khả năng chuyển động của các nan giường giúp người bệnh không phải tiếp xúc quá lâu với một điểm nào đó, giúp giảm nguy cơ hoại tử cho những người nằm lâu ngày. 4- Giường chống loét tì đè – Đề tài luận văn tốt nghiệp KS. Đào Lê Văn Hình 1.15 Mô hình giường chống loét trong Solidworks [8] 13 Phân tích, đánh giá ưu khuyết điểm của đề tài  Ưu điểm: - Có cơ cấu lật ngang với mặt giường so le, vì vậy khi hoạt động toàn bộ phần lưng của bệnh nhân được nâng nghiêng. Đây là nét độc đáo so với các loại giường đã có. - Các kích thước phù hợp với nhu cầu cũng như thể trạng người Việt Nam.  Khuyết điểm: - Vị trí đặt ben đội chưa hợp lý vì vậy không phát huy được hết công suất của ben, mặt giường bị rung khi nâng. - Cơ cấu của giường được hàn chặt, không tháo lắp được. - Vách ngăn 2 bên được gắn chặt, không linh hoạt, khó khăn khi đưa bệnh nhân ra vào giường. - Giường được gắn 4 bánh xe có khóa giúp việc di chuyển giường được dễ dàng. Tuy nhiên, chính điều này làm cho giường dễ bị trượt khi bị tác động, độ cứng vững không cao, gây khó chịu cho bệnh nhân. - Toàn bộ quá trình điều khiển là điều khiển vòng hở (ON-OFF), thực hiện bằng tay thông qua remote có sẵn, không có tính tự động. 1.3 NHIỆM VỤ LUẬN VĂN Sau khi tìm hiểu về bệnh loét tì đè, giường y tế và phân tích ưu khuyết điểm LVTN của KS. Đào Lê Văn với đề tài Thiết kế và chế tạo giường chống loét, đề tài này sẽ tiếp tục tính toán, thiết kế và hoàn thiện sản phẩm thực tế để thử nghiệm giường chăm sóc các bệnh nhân có nguy cơ bị loét tì đè. Các vấn đề chính luận văn tập trung giải quyết: - Tìm hiểu và phân tích các cơ cấu nâng hạ giường theo phương ngang, lựa chọn và thay thế cơ cấu thích hợp hơn. - Tìm hiểu và lựa chọn các bộ phận dẫn động phù hợp. - Tìm hiểu, phân tích, lựa chọn và thiết kế cơ cấu vách ngăn (lan can) 2 bên giường. 14 - Tìm hiểu, phân tích, lựa chọn và thiết kế cơ cấu bánh xe có thể nâng để di chuyển giường. - Thiết kế cơ khí của giường sao cho có thể tháo lắp dễ dàng. - Tính toán, thiết kế nguồn, mạch công suất và mạch điều khiển cho giường. - Xây dựng giải thuật điều khiển, các chế độ hoạt động bằng tay và tự động cho giường. - Chế tạo sản phẩm và thử nghiệm hoạt động của giường. 15 CHƯƠNG 2 PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN CÁC PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ 2.1 YÊU CẦU THIẾT KẾ - Giường được thiết kế theo vóc dáng người Việt Nam, chiều dài 2000mm, chiều rộng 1200mm và chiều cao 550mm. - Giường có thể tháo lắp linh hoạt. - Giường chịu được tải trọng 150kg. - Có hai mặt giường rời, đan xen so le vào nhau. Mỗi mặt giường có thể quay lên được 700. -Giường có cơ cấu vách ngăn hai bên, có thể xếp gọn để di chuyển bệnh nhân ra vào giường được dễ dàng và có thể tháo rời nếu không sử dụng. - Giường có cơ cấu bánh xe đẩy, có thể nâng giường lên khi cần di chuyển giường. 2.2 PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ CƠ CẤU LẬT NGANG CỦA GIƯỜNG 2.2.1 Đề xuất phương án lật ngang của giường 1- Phương án 1 Hình 2.1 Phương án lật ngang 1  Ưu điểm: - Thiết kế đơn giản. - Chiếm ít không gian bên dưới.  Nhược điểm: - Góc quay tạo ra nhỏ. 16 - Muốn tạo ra góc quay lớn thì chiều dài cơ cấu tuyến tính phải rất dài. 2- Phương án 2 Hình 2.2 Phương án lật ngang 2  Ưu điểm: - Góc quay tạo ra lớn.  Nhược điểm: - Chiếm không gian theo chiều ngang, khó bố trí cơ cấu. - Đòi hỏi lực nâng lớn do lực đặt gần tâm quay. - Độ cứng vững không cao. 3- Phương án 3 Hình 2.3 Phương án lật ngang 3 Ưu điểm: - Độ cứng vững cao khi nâng bệnh nhân cao. - Con trượt có thể dẫn động dễ dàng, có khả năng điều chỉnh góc và độ cao mặt giường di động linh hoạt. Nhược điểm: - Góc quay tạo ra nhỏ. - Đòi hỏi hành trình con trượt phải dài để tạo được góc nâng cho giường lớn. 17 4- Phương án 4 Hình 2.4 Phương án lật ngang 4 Ưu điểm: - Góc nâng tạo ra lớn theo hành trình của cơ cấu tuyến tính. - Độ cứng vững cơ cấu khi nâng và khi giữ góc nâng cao. - Lực được phân bố đều trên các gối đỡ. Nhược điểm: - Cơ cấu phức tạp hơn các phương án khác. 2.2.2 Kết luận Qua 4 phương án được đề xuất, sau khi phân tích và đánh giá các ưu nhược điểm cũng như điều kiện công nghệ thì ta chọn phương án 4. Hai bên mặt giường sử dụng cùng một loại cơ cấu. 2.3 LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG 2.3.1 Truyền động bằng động cơ điện Truyền động bằng động cơ điện đã và đang được sử dụng rộng rãi trong ngành kỹ thuật vì những ưu điểm nổi bật của nó như: điều khiển đơn giản, không ảnh hưởng đến môi trường xung quanh, kích thước phù hợp, ít ồn khi hoạt động. Muốn sử dụng động cơ điện thì cần kết hợp với hộp giảm tốc và một cơ cấu biến chuyển động quay của động cơ thành chuyển động tịnh tiến. 18 Phương án truyền động bằng động cơ điện kết hợp với hộp giảm tốc 1. Cơ cấu vít me-đai ốc  Ưu điểm: - Cơ cấu tuyến tính, dễ điều khiển. - Khả năng chịu tải cao - Kích thước phù hợp. - Giá thành thấp hơn vít me đai ốc bi.  Nhược điểm: - Mất mác do ma sát lớn, ren mau mòn. - Hiệu suất truyền động thấp. 2. Cơ cấu vít me-đai ốc bi  Ưu điểm: - Cơ cấu tuyến tính, dễ điều khiển. - Dùng được cho nhiều cấp độ vận tốc. - Kích thước phù hợp. - Mất mát do ma sát nhỏ, hiệu suất truyền lớn. - Truyền động ổn định. - Độ chính xác làm việc lâu dài.  Nhược điểm: - Giá thành cao. - Khó chế tạo. - Chỉu tải kém hơn vít me đai ốc thường. 3. Cơ cấu thanh răng bánh răng  Ưu điểm: - Cơ cấu tuyến tính, dễ điều khiển. - Khả năng chịu tải lớn, truyền công suất lớn. - Tỉ số truyền ổn định, hiệu suất cao. - Tuổi thọ cao.  Nhược điểm: - Chế tạo phức tạp. 19 - Ồn khi hoạt động. - Đòi hỏi độ chính xác cao. 4. Cơ cấu tay quay- con trượt  Ưu điểm: - Thích hợp cho vận tốc và chuyển vị nhỏ. - Độ chính xác cao.  Nhược điểm: - Cơ cấu không tuyến tính, khó điều khiển hơn. - Nếu hành trình lớn thì đòi hỏi đường kính đĩa quay phải lớn, cơ cấu cồng kềnh. - Cần phải bộ phận giảm tốc với độ chính xác cao. 2.3.2 Truyền động bằng động cơ tuyến tính  Ưu điểm: - Hạn chế sai số do không phải qua các khâu trung gian. - Hạn chế ma sát trong truyền động. - Độ chính xác cao. - Chiếm ít không gian làm việc.  Nhược điểm: - Giá thành rất cao. 2.3.3 Truyền động bằng khí nén  Ưu điểm: - Khả năng đáp ứng nhanh. - Sạch sẽ, có thể ứng dụng trong môi trường y tế.  Nhược điểm: - Lực tạo ra không lớn. - Không truyền tải đi xa vì tổn thất áp suất lớn. - Cần phải có hệ thống cung cấp khí nén. - Độ chính xác không cao do sự đàn hồi của khí rất lớn. 20