Đăng ký Đăng nhập
Trang chủ Luận văn Điều khiển PID tốc độ động cơ DC, AC bằng PLC...

Tài liệu Luận văn Điều khiển PID tốc độ động cơ DC, AC bằng PLC

.DOC
74
1122
134

Mô tả:

LỜI NÓI ĐẦU N gày nay, với sự phát triển nhanh chóng của khoa học kỹ thuật, công nghệ thông tin và các chương trình ứng dụng; đã giúp ngành tự động hóa góp phần không nhỏ trong quá trình phát triển chung của đất nước. Dùng máy tính để hiển thị trạng thái làm việc đươc sử dụng rộng rãi. Trong lĩnh vực tự động hóa trong công nghiệp, WinCC là một trong những phần mềm chuyên dùng của hãng Siemens để quản lý, thu thập dữ liệu và điều khiển quá trình công nghiệp. Xuất phát từ thực tế đó, bằng những kiến thức đã được học và được đọc ở trường cùng với những kiến thức tìm tòi từ báo chí sách vở và Internet chúng tôi đã quyết định tìm hiểu về đề tài: “ĐIỀU KHIỂN PID TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DC, AC BẰNG PLC” Chúng tôi xin gửi lời cảm ơn chân thành đến Thầy TRẦN VĂN TRINH đã hướng dẫn, giúp đỡ trong quá trình thực hiện đề tài, cũng như những kiến thức bổ ích Thầy truyền đạt cho chúng tôi trong thời gian qua. Trong thời gian thực hiện đề tài chúng tôi không tránh khỏi những thiếu sót mong thầy cô và các bạn đóng góp thêm để hoàn thiện đề tài hơn nữa. Đặng Hồng Hòa Đinh Trương Nam Duy SVTH: Đ.Hồng Hòa - Đ.T.Nam Duy GVHD:Th.s Trần Văn Trinh TÓM TẮT ĐỒ ÁN Sau khi hoành thành xong đồ án với đề tài là “Điều khiển PID tốc độ động cơ DC, AC bằng PLC” chúng tôi xin tóm tắt lại những vấn đề như sau: Những công việc đã làm được: - Tìm hiểu rõ bộ điều khiển PID. - Tìm hiểu rõ chương trình WinCC để thiết kế được giao diện điều khiển trực quan, dể điều khiển, liên kết với các biến trong PC ACCESS để điều khiển PLC. - Thiết kế được mạch điều khiển động cơ DC bằng FET đảo chiều bằng role. - Thiết kế mạch kích động cơ AC sử dụng vi mạch TCA 785. - Mạch đọc xung Encoder hai pha A và B - Tìm hiểu và sử dụng được các thuật toán, các bộ HSC, PWM, PTO, PID… trong PLC. - Các bộ điều khiển PID điều khiển động cơ rất tốt thời gian xác lập nhỏ, sai số không đáng kể, các thông số của bộ điều khiển ổn định đáp ứng tốt ưu cầu đặt ra. Những việc chưa làm được: - Khi động cơ có tốc độ lớn thì nếu vận tốc đặt nhỏ thì bộ điều khiển làm việc chưa được tốt còn có ít sai số trong khoảng thời gian xác lập - Đối với động cơ AC một pha, thì khi đặt tốc độ nhỏ <450 vòng/phút, thì động cơ chạy không ổn định. Do cấu tạo động cơ AC khi khởi động cần dòng I lớn hơn nhiều lần so với dòng định mức. SVTH: Đ.Hồng Hòa - Đ.T.Nam Duy GVHD:Th.s Trần Văn Trinh ...................................... ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ Ký nhận của giáo viên Th.S Trần Văn Trinh SVTH: Đ.Hồng Hòa - Đ.T.Nam Duy GVHD:Th.s Trần Văn Trinh ..................................... ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ Ký nhận của giáo viên MỤC LỤC SVTH: Đ.Hồng Hòa - Đ.T.Nam Duy GVHD:Th.s Trần Văn Trinh Chương mở đầu: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI.............................7 1. MỤC ĐÍCH.........................................................................................................7 2. NỘI DUNG..........................................................................................................7 Chương I:CƠ SỞ LÝ THUYẾT.............................................8 1. PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN PID................................................................8 1.1. Hàm truyền đạt.......................................................................................8 1.2. Biến đổi bộ điều khiển PID....................................................................9 2. GIỚI THIỆU VỀ WINCC................................................................................10 a. Giới thiệu về WinCC................................................................................10 b. Tạo biến nội...............................................................................................12 c. Thiết lập giao diện và các thuộc tính......................................................14 d. Một số lệnh thường dùng trong chương trình...........................................17 3. GIỚI THIỆU VỀ PC ACCESS....................................................................19 4. GIỚI THIỆU VỀ PLC S7_200 CPU224DC...............................................20 4.1. Cách kết nối PLC và giao tiếp với máy tính............................................20 4.2. High Speed Counter:.................................................................................24 4.3. Điều xung, tần số (PWM,PTO).................................................................28 a. Điều rộng xung 50% (PTO).................................................................28 b. Điều rộng xung theo tỉ lệ (PWM)........................................................29 4.4. PID..............................................................................................................31 5. 6. GIỚI THIỆU VỀ GIAO TIẾP GIỮA PLC VÀ WINCC...........................33 a. Cách thức giao tiếp PC access.................................................................33 b. Hiển thị gia trị trên Tag logging..............................................................35 CÁC LINH KIỆN SỬ DỤNG......................................................................37 6.1. ĐỘNG CƠ AC MỘT PHA........................................................................37 6.2. TCA 785......................................................................................................41 6.3. LM331........................................................................................................42 6.4. Encoder......................................................................................................43 Chương II: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG..............................45 1. NHIỆM VỤ, HƯỚNG GIẢI QUYẾT CỦA ĐỒ ÁN..................................45 1.1. Nhiệm vụ................................................................................................45 1.2. Giải quyết vấn đề..................................................................................45 SVTH: Đ.Hồng Hòa - Đ.T.Nam Duy GVHD:Th.s Trần Văn Trinh 2. THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG.........................................................................45 2.1. ĐIỀU KHIỂN PID TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DC BẰNG PLC...............45 2.1.1. Thiết kế phần cứng.............................................................................45 2.1.2. Lưu đồ giải thuật và chương trình....................................................47 2.1.3. Tạo biến ngoại:..............................................................................50 2.1.4. Chương trình:...............................................................................50 2.1.5. Kết quả thi công............................................................................58 2.2. ĐIỀU KHIỂN PID TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ AC BẰNG PLC...............60 2.2.1. Vấn đề và hướng giải quyết:..............................................................60 2.2.2. Sơ đồ khối để kết nối:.........................................................................60 2.2.3. Sơ đồ phần cứng:................................................................................60 2.2.4. Lưu đồ giải thuật và chương trình....................................................62 2.2.5. Kết quả thi công..................................................................................71 CHƯƠNG III: KẾT LUẬN...................................................72 1. 2. KẾT LUẬN:..................................................................................................72 1.1. Các vấn đề đã làm được:......................................................................72 1.2. Nhược điểm:..........................................................................................72 KHẮC PHỤC VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI:................................72 2.1. Cách khắc phục:...................................................................................72 2.2. Hướng phát triển đề tài........................................................................72 TÀI LIỆU THAM KHẢO:....................................................73 SVTH: Đ.Hồng Hòa - Đ.T.Nam Duy GVHD:Th.s Trần Văn Trinh Chương mở đầu: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 1.MỤC ĐÍCH Trong công nghiệp và điều khiển tự động ngày nay, máy tính và PLC ngày càng trở thành bộ phận không thể thiếu trong quá trình điều khiển và hầu hết các xí nghiệp tự động hiện nay đều dùng đến nó. Để hiểu rõ hơn về PLC và bộ điều khiển PID trong đồ án này chúng tôi chọn và thực hiện đề tài “ĐIỀU KHIỂN PID TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DC, AC BẰNG PLC” 2.NỘI DUNG Đề tài “ĐIỀU KHIỂN PID TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DC,AC BẰNG PLC” là sự kết hợp giữa WinCC và PLC để điều khiển tốc độ động cơ DC, AC nhằm đạt được tốc độ cài đặt từ trước tùy người sử dụng theo các hệ số tỉ lệ Kp, Ki, Kd trên giao diện được viết bằng WinCC. Sau đó từ chương trình điều khiển được viết trên PLC sẽ tính toán các thông số trên dựa vào thuật toán PID và xuất ra một xung PWM điều khiển động cơ DC hay một tần số PTO để điều khiển động cơ AC, đồng thời sẽ liên tục update tốc độ, độ rộng xung, tần số lên giao diện WinCC. Tổng quan nội dung đề tài:  Tìm hiểu bộ điều khiển PID.  Tìm hiểu và thiết kế giao diện điều khiển bằng WinCC.  Tìm hiểu cách kết nối và điều khiển giữa WinCC, PLC và các hệ thống khác : động cơ, encoder …..  Tìm hiểu bộ HSC, điều xung PWM, điều xung PTO trong PLC. SVTH: Đ.Hồng Hòa - Đ.T.Nam Duy GVHD:Th.s Trần Văn Trinh Chương I: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 1. PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN PID Bộ điều khiển PID (A proportional integral derivative controller) là bộ điều khiển sử dụng kỹ thuât điều khiển theo vòng lặp có hồi tiếp được sử dụng rộng rãi trong các hệ thống điều khiển tự động. Một bộ điều khiển PID cố gắng hiệu chỉnh sai lệch giữa tín hiệu ngõ ra và ngõ vào sau đó đưa ra một một tín hiệu điều khiển để điều chỉnh quá trình cho phù hợp. 1.1. Hàm truyền đạt Hình 1.1: Sơ đồ khối của bộ điều khiển PID Hàm truyền của khâu PID là: ᄃ   1 GC  s   K p  1  T s  Td s    i  Nếu e(t) là đầu vào, u(t) là đầu ra thì: ᄃ  1 u  t   K p e t   Ti  Hay viết dưới  e t  dt  T d de t   dt   dạng khác: ᄃ Với: GC  s   K p  Ki  Td s s – Kp là độ lợi của khâu tỷ lệ (Proportional gain) SVTH: Đ.Hồng Hòa - Đ.T.Nam Duy GVHD:Th.s Trần Văn Trinh – Ki là độ lợi của khâu tích phân (Integral gain) – Kd là độ lợi của khâu vi phân (Derivative gain) Việc hiệu chỉnh 3 thông số KP, KI, KD sẽ làm tăng chất lượng điều khiển. Ảnh hưởng của 3 thông số này lên hệ thống như sau: Đáp ứng vòng kín Kp Ki Kd Thời gian tăng Giảm Giảm Ít thay đổi Vọt lố Tăng Tăng Giảm Thời gian quá độ Ít thay đổi Tăng Giảm Sai sô xác lập Tăng Không xác định Thay đổi ít Hình 1.2 – Biểu đồ đáp ứng và điều chỉnh dùng PID 1.2. Biến đổi bộ điều khiển PID Bộ điều khiển PID có hàm truyền dạng liên tục như sau: G ( s)  K p  Có 3 phương pháp căn bản Ki  Kd s s để biến đổi Z hàm truyền trên. s s s z 1 T  Phương pháp Euler thuận z 1 zT  Phương pháp Euler nghịch (Forward Euler): ᄃ 2 z 1 T z 1 (Backward Euler): ᄃ  Phương pháp hình thang (Tustin): ᄃ Theo phương pháp hình thang ta có biến đổi Z như sau: ᄃ Viết lại G(z) ta có: G z   K p  K iT `  z  1  K d  z  1      2  z 1 T  z  KT K   K T 2 K d  1  K d   2   K p  i  d     Kd  i  z   z 2 T   2 T  T    G z   1  z 1 ᄃ Đặt: ; ; Ta có: a1a0 Kadp 2 G z   Từ đó, ta tính được tín KKi T 2KK d   dd TT T2 a0  a1 z 1  a2 z 2 1  z 1 hiệu điều khiển u(k) khi tín hiệu vào e(k) như sau: a 0  a1 z 1  a 2 z 2 u  k   G  z  e k   e k  1  z 1 SVTH: Đ.Hồng Hòa - Đ.T.Nam Duy GVHD:Th.s Trần Văn Trinh Cuối cùng ta có được công thức sau: u  k   u  k  1  a 0 e k   a1e k  1  a 2 e k  2  2. GIỚI THIỆU VỀ WINCC a. Giới thiệu về WinCC WinCC ( Windows Control Center ): là chương trình kết hợp với PLC dùng để giám sát, thu thập dữ liệu và điều khiển các hệ thống tự động hóa quá trình sản xuất. nó là một chương trình HMI (Human Machine Interface) hổ trợ người dùng lập trình thiết kế giao diện người – máy. WinCC là hệ thống trung tâm điều khiển của cả hệ thống, nó cung cấp các tính năng như: hiển thị hình ảnh, các số liệu, lưu trữ dữ liệu, cảnh báo, giao diện than thiện, dễ điều khiển… Dưới đây là cách thức tạo một dự án mẫu: Đầu tiên là mở giao diện WinCC: Hình 1.3 . Cách vào WinCC 6.0 Vào menu => simatic => WinCC => windows control Center 6.0. Khi đó màn hình sẽ hiện lên thông báo tạo mới dự án như sau:  Single User Project :tạo dự án với 1 máy chủ.  Multi-User Project : tạo dự án với nhiều máy tính nối mạng.  Client Project :tạo dự án với 2 máy kết nối nhau. Nhấn chọn Single User Project và OK. SVTH: Đ.Hồng Hòa - Đ.T.Nam Duy GVHD:Th.s Trần Văn Trinh Hình 1.4 Tạo 1 project mới (1) Sau đó hộp thoại mới xuất hiện để tạo tên dự án và nơi lưu trữ như hình: Hình 1.4 Tạo 1 project mới (2) Khi đó cửa sổ soạn thảo giao diện xuất hiện như hình: Hình 1.5 Giao diện làm việc khi tạo project Để kết nối với PLC thì cần liên kết với DRIVER. Chọn phải chuột vào Tag Management và chọn Add New Driver: SVTH: Đ.Hồng Hòa - Đ.T.Nam Duy GVHD:Th.s Trần Văn Trinh Hình 1.6 Kết nối PLC với máy tính (1) Khi đó hộp thoại Add New Driver xuất hiện và chọn OPC.CHN và chọn OK. Hình 1.7 Kết nối PLC với máy tính (2) b. Tạo biến nội Trong WinCC có 2 cách tạo biến là Biến nội :là các vùng nhớ có sẳn trong WinCC nhằm mô phỏng hệ thống trên giao diện WinCC như một PLC ảo và biến ngoại dùng để kết nối giữa PLC thực tế và giao diện WinCC phần này sẽ được nói đến trong phần giới thiệu về PC ACCESS trong phần tiếp theo. Để tạo các biến nội thì trong mục Internal tags nhấp phải chuột chọn new tags Hình 1.8 Tạo biến nội Sau đó đặt tên cho biến đó và chọn kiểu của biến vừa thiết lập với:  Binary tag: kiểu nhị phân.  Unsigned 8 - bit value:kiểu số nguyên 8 bit không dấu.  Signed 8 - bit value: kiểu số nguyên 8 bit có dấu. SVTH: Đ.Hồng Hòa - Đ.T.Nam Duy GVHD:Th.s Trần Văn Trinh  Unsigned 16 - bit value: kiểu số nguyên 16 bit không dấu.  Signed 16 - bit value: kiểu số nguyên 16 bit có dấu.  Unsigned 32 - bit value: kiểu số nguyên 32 bit không dấu  Signed 32 - bit value: kiểu số nguyên 32 bit có dấu  Floating Point Number 32 bit IEEE 754: kiểu số thực 32 bit theo tiêu chuẩn của IEEE 754  Floating Point Number 64 bit IEEE 754: kiểu số thực 32 bit theo tiêu chuẩn của IEEE 754  Text tag 8 bit character set: kiểu ký tự 8 bit.  Text tag 16 bit character set: kiểu ký tự 16 bit.  Raw Data type: kiểu dữ liệu thô. Hình 1.8 Tạo kiểu dữ liệu cho biến Sau đó biến được tạo ra trong thư viện, các biến khác thực hiện tương tự sau khi tạo xong thì liên kết các biến này với các phần trong giao diện: Hình 1.9 Biến sau khi tạo c. Thiết lập giao diện và các thuộc tính SVTH: Đ.Hồng Hòa - Đ.T.Nam Duy GVHD:Th.s Trần Văn Trinh Để thiết lệp giao diện điều khiển thì trong giao diện WinCC click chuột phải vào Graphics Dedigner chọn new picture: Sau đó click chuột phải vào nó và chọn rename picture để đổi tên Hình 1.10 Tạo giao diện hoạt động (1) cần dùng và nhấp dúp vào để bắt đầu thiết kế giao diện điều khiển: Hình 1.11 Tạo giao diện hoạt động (2) Sau đó một một file ảnh được tạo với tên mặc định là “NewPdl0.Pdl” để đổi tên file ảnh vừa tạo, nhấp chọn file ảnh và phải chuột chọn “Rename picture” Hình 1.12 Tạo giao diện hoạt động (3)  Khi đó trên màn hình hiển thị hộp thoại “New Name”: Cửa sổ Graphics Designer: Giao diện ban đầu của cửa sổ Graphics Designer: SVTH: Đ.Hồng Hòa - Đ.T.Nam Duy GVHD:Th.s Trần Văn Trinh Hình 1.13 Giao diện của cửa sổ Graphics Designer Hình ảnh quá trình: Tất cả các đối tượng hình cần dùng cho hình ảnh quá trình được lấy trong thư viện của WinCC hoặc có thể tự thiết kế mới. Trên bảng chọn lệnh vào View chọn Library Hoặc cũng có thể nhấp vào biểu tượng Library trên thanh công cụ Hình 1.14 Quá trình lấy các hình mẫu SVTH: Đ.Hồng Hòa - Đ.T.Nam Duy GVHD:Th.s Trần Văn Trinh Hộp thoại Library xuất hiện như trên, để lấy hình ảnh ra ngoài làm việc cần nhấp chọn và kép thả ra ngoài giao diện  Tạo nút nhấn: Trong bảng các đối tương điều khiển vào “Window Objects” chon vào biểu tượng “Button” Sau khi tạo nút nhấn xuất hiện hộp thoại: Đạt tên nút nhấn Nút nhấn Lựa chọn file ảnh liên kết Liên kết với file ảnh khi được nhấn Hình 1.15 Tạo nút nhấn  Cách lập trình nút nhấn: nhấp phải chuột chọn Properties của nút nhấn vừa tạo. Hộp thoại “Objects Properties” xuất hiện. Chọn tab “Events” >> “Button” >> “Mouse”. Lập trình cho nút nhấn dùng lập trình C chọn “Mouse Action” phải chuột chọn “C-Action” Hình 1.16 Lập trình nút nhấn (1) SVTH: Đ.Hồng Hòa - Đ.T.Nam Duy GVHD:Th.s Trần Văn Trinh  Hộp thoại “Edit Action” : Tập lệnh cơ bản trong WinCC Kiểm tra lỗi Vùng lập trình Hình 1.17 Lập trình nút nhấn (2) Ví dụ: Tạo nút nhấn “Hoạt động” theo yêu cầu khi nhấn thì đặt biến “bien_1” kiểu binay lên mức 1. Hình 1.18 Lập trình nút nhấn (3) d. Một số lệnh thường dùng trong chương trình 1. SetTagBit: Cú pháp: Bool SetTagBit(Tag Tag_Name, short int value) Nội dung: Định giá trị cho một Tag có kiểu dữ liệu là Binary. 2. SetTagByte Cú pháp: Bool SetTagByte(Tag Tag_Name, byte value) Nội dung: Định giá trị cho một Tag có kiểu dữ liệu là 8 bit. 3. SetTagSByte Cú pháp: Bool SetTagSByte(Tag Tag_Name, signed char value) Nội dung: Định giá trị cho một Tag có kiểu dữ liệu là 8 bit có dấu. Tương tự có các hàm SetTagWord, SetTagDWord . . . SVTH: Đ.Hồng Hòa - Đ.T.Nam Duy GVHD:Th.s Trần Văn Trinh 4. GetTagBit Cú pháp: Bool GetTagBit(Tag Tag_Name) Nội dung: Lấy giá trị hiện tại của một Tag có kiểu dữ liệu là Binary. 5. GetTagByte Cú pháp: Bool GetTagByte(Tag Tag_Name) Nội dung: Lấy giá trị hiện tại của một Tag có kiểu dữ liệu là 8 bit. 6. GetTagSByte Cú pháp: Bool GetTagBit(Tag Tag_Name) Nội dung: Lấy giá trị hiện tại của một Tag có kiểu dữ liệu là 8 bit có dấu. Tương tự có các hàm GetTagWord, GetTagDWord . . . Các hàm điều khiển thường dùng: 1. Thoát khỏi Runtime: Cú pháp: Bool DecactivateRTProject() Nội dung: Thoát khỏi chương trình WinCC đang chạy Runtime 2. Thoát khỏi WinCC: Cú pháp: Bool ExitWinCC() Nội dung: Thoát khỏi chương trình WinCC, kể cả WinCC Explorer Các hàm xử lý tính toán: Các hàm tính toán trên bit:  Tạo và thực thi vùng nhập/xuất dữ liệu (I/O Field): Trong bảng các đối tượng điều khiển vào “Smart Objects” chọn vào biểu tượng “Button”. Sau khi tạo vùng nhập/xuất dữ liệu xuất hiện hộp thoại: Liên kết với biến cần nhập/xuất dữ liệu Thời gian cập nhật giá trị vào biến I/O Field SVTH: Đ.Hồng Hòa - Đ.T.Nam Duy Định dạng kiểu, màu và cỡ chữ Thiết lập kiểu I/0 là nhập hoặc xuất hoặc cả hai GVHD:Th.s Trần Văn Trinh Hình 1.19 Tạo I/O Field 3. GIỚI THIỆU VỀ PC ACCESS PC Access là phần mềm dùng để tạo các biến ngoại nhằm liên kết giữa các công cụ điều khiển và hiển thị WinCC và các ô nhớ trong PLC để có thể điều khiển các ngõ ra trong PLC và hển thị chùng lên WinCC. Giao diện của chương trình như sau: Hình 1.20 Giao diện khởi động PC Access Để tạo các biến ngoại thì trước tên đặt tên cho PLC ảo trong chương trình PC access bằng cách click chuột phải vào MicroWin(com1) và chọn New PLC. Sau đó giao điện PLC Properties hiện và và tiến hành đặt tên cho PLC ảo là New PLC như hình: SVTH: Đ.Hồng Hòa - Đ.T.Nam Duy GVHD:Th.s Trần Văn Trinh Để tạo các biến cho chương trình thì click chuột phải vào New PLC và chọn new Item, sau đó giao diện đặt biến hiện ra để đặt tên, địa chỉ ô nhớ, kiểu dữ liệu của biến đó: Hình 1.21 Tạo biến liên kết trong PC Access Các biến khác cũng làm tương tự sau đó tiến hành Save chương trình vừa tạo. 4. GIỚI THIỆU VỀ PLC S7_200 CPU224DC Đối với PLC S7200 thì tài liệu về nó rất nhiều chính vì thế trong bài này tôi không đề cập tới những kiến thức căn bản trong PLC mà sẽ tìm hiểu về nhưng kiến thức tổng quát hơn sâu hơn đó là: cách kết nối PLC, cách dùng HSC, điều xung PWM, bộ điều khiển PID. 4.1. Cách kết nối PLC và giao tiếp với máy tính Đối với loại CPU S7-200 DC/DC/DC: SVTH: Đ.Hồng Hòa - Đ.T.Nam Duy GVHD:Th.s Trần Văn Trinh
- Xem thêm -

Tài liệu liên quan