Tài liệu Hệ thống servo

ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 1 &KѭѫQJ GIӞ,7+,ӊ8 1.1 HӋWKӕQJVHUYROà gì? Nó là mӝWKӋWKӕQJÿӇNLӇPVRiWGөQJFөFѫNKtSKKӧSYӟLELӃQÿәLYӏWUtKRһFWӕFÿӝ mөFWLêu giá trӏ &ѫFҩXÿӏQKYӏ HӋWKӕQJVHUYRNK{QJÿѫQJLҧQFKӍOà mӝWSKѭѫQJSKiSWKD\WKӃÿLӅXNKLӇQYӏWUtYà tӕF ÿӝFӫDFiFFѫFҩXFѫKӑFQJRài nhӳQJWKLӃWEӏFѫNKtÿѫQJLҧQKӋWKӕQJVHUYREk\JLӡÿã trӣWKành mӝWKӋWKӕQJÿLӅXNKLӇQFKtQKWURQJSKѭѫQJSKiSÿLӅXNKLӇQYӏWUtYà tӕFÿӝ 6DXÿk\OjPӝWVӕYtGөYӅFiFFѫFҩXÿӏQKYӏ &ѫFҩXÿӏQKYӏÿѫQJLҧQ Các vӏGөYӅFѫFҩXQj\ÿyOj[\ODQKKD\WUөFFDPKD\EӝO\KӧSYà phanh hãm ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 2 ѬXÿLӇPFӫDFѫFҩXQj\ÿyOjÿѫQJLҧQUҿWLӅQYà có thӇKRҥWÿӝQJӣWӕFÿӝFDR &ѫFҩXÿӏQKYӏOLQKKRҥWÿLӅXNKLӇQEӣLVHUYRPRWRU &ѫFҩXQày có thӇÿѭӧFÿLӅXNKLӇQYòng hӣnӱDNtQKD\Yòng kín ѬXÿLӇPFӫDFѫFҩXQj\ÿyOjÿӝFKtQK[iFYjÿiSӭQJWӕFÿӝFDRFyWKӇGӉGàng thay ÿәLYӏWUtÿLFKYà tӕFÿӝFӫDFѫFҩXFKҩSKành. GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 3 &ѫFҩXFKX\ӇQÿӝQJÿӏQKKѭӟQJ &ѫFҩXQày chuyӇQÿӝQJWKHRKѭӟQJQKҩWÿӏQKÿѭӧFFKӍÿӏQKWӯEӝÿLӅX khiӇQ&KX\ӇQ ÿӝQJFyWKӇOà chuyӇQÿӝQJWӏQKWLӃQKD\TXD\ ѬXÿLӇPOjFѫFҩXFKҩSKjQKÿѫQJLҧQYà nâng cao tuәLWKӑKӝSVӕWUX\ӅQÿӝQJGR truyӅQÿӝQJNKiêm). Backlash và hiӋXFKӍQK Backlash hiӇXQ{PQDÿyOà giӟLKҥQFKX\ӇQÿӝQJFӫDPӝWKӋWKӕQJVervo.TҩWFҧFiFWKLӃW bӏFѫNKtÿӅXFyPӝWÿLӇPWUXQJWtQKJLӳDFKX\ӇQÿӝQJKRһFTXD\WKHRFKLӅXGѭѫQJYj âm (cNJQJJLӕQJQKѭÿӝQJFѫWUѭӟFNKLÿҧRFKLӅXWKì vұQWӕFSKҧLJLҧPYӅ;pWPӝW chuyӇQÿӝQJWӏQKWLӃQOXLYà tӟLQKѭWURQJKình sau: GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 4 ChuyӇQÿӝQJ tính tiӃQQj\ÿѭӧFÿLӅXNKLӇQEӣLPӝWÿӝQJFѫVHUYR&KX\ӇQÿӝQJWӟLYà OXLÿѭӧFJLӟLKҥQEӣLPӝWNKRҧQWUӕQJQKѭWURQJKình. NhѭYұ\ÿӝQJFѫVӁTXD\WKHR chiӅXGѭѫQJKRһFFKLӅXkPWKHRPӝWVӕYòng nhҩWÿӏQKÿӇFKX\ӇQÿӝQJFӫDWKDQKTXpW lên toàn bӝNKRҧQ trӕQJÿyQKѭQJNK{QJÿѭӧFYѭӧWTXiNKRҧQWUӕQJÿk\Oà mӝWWURQJ nhӳQJÿLӅXNLӋQFӕWOõi cӫDYLӋFÿLӅXNKLӇQÿӝQJFѫVHUYR*LӟLKҥQQj\ÿѭӧFJӑLOà backlash. Tuy nhiên trong thӵFWӃÿӝÿӝQJFѫTXD\QKӳQJYòng chính xác ÿӇFRQWUѭӧW trӵѫWFKtQK[iFYjTXét lên toàn bӝNKRҧQWUӕQJWUên là rҩWNKyWKӵFKLӋQQӃXNK{QJFy mӝWVӵEù trӯFKRQy9à trong hӋWKӕQJVHUYRQKҩWWKLӃWFyQKӳQJKàm lӋQKWKӵFKLӋQ viӋFEù trӯKLӋXFKӍQKQj\1KѭWURQJKình vӁWUên, hӋWKӕQJVHUYRJӣL[XQJOӋQKKLӋX chӍQKFӝQJWUӯVӕOѭӧQJ[XQJOӋQKÿLӅXNKLӇQYà các xung lӋQKKLӋXFKӍQKQày sӁNK{QJ ÿѭӧFWtQKÿӃQWURQJEӝÿӃP[XQJ GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 5 HӋWKӕQJÿLӅXNKLӇQ Có ba dҥQJ ĈLӅXNKLӇQYòng hӣ NghƭDOà bӝÿLӅXNKLӇQYӏWUtFKӍÿһWOӋQKFKRÿӝQJFѫTXD\PjWK{L ĈLӅXNKLӇQQӱDNtQ Ӣÿây sӕYòng quay cӫDVWHSPRWRUÿѭӧFPã hóa và hӗLWLӃSYӅEӝÿLӅXNKLӇQYӏWUt NghƭDOjÿӃQÿk\WKì ÿӝQJFѫVWHSFKӍTXD\PӝWVӕYòng nhҩWÿӏQKWùy thuӝFYào “ lӋQK´ cӫDEӝÿLӅXNKLӇQYӏWUtQyLFiFKNKiFEӝÿLӅXNKLӇQYӏWUtFyWKӇUDOӋQKFKRFKҥ\KRһF dӯQJÿӝQJFѫWKHRPӝWOұSWUình sҹQFyWùy thuӝFYào ý ÿӗFӫDQJѭӡLWKLӃWNӃ ĈLӅXNKLӇQYòng kín Vòng hӗLWLӃSO~FQày không phҧLKӗLWLӃSWӯWUөFÿӝQJFѫYӅPà vòng hӗLWLӃSO~FQày là hӗLWLӃSYӏWUtFӫDEàn chҥ\WKRQJTXDPӝWWKѭӟWWX\ӃQWtQK/~Fnày bӝÿLӅXNKLӇQYӏWUt NK{QJÿLӅXNKLӇQVӕYòng quay cӫDPRWRUQӳDPjQyÿLӅXNKLӇQWUӵFWLӃSYӏWUtFӫDEàn chҥ\1JKƭDOà các sai sӕWƭQKGRVDLNKiFWURQJFiFEiQKUăQJKD\KӋWKӕQJWUX\ӅQÿӝQJ ÿѭӧFORҥLEӓ GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 6 CҩXKình cӫDKӋWKӕQJVHUYR ĈӝQJFѫservo SӵNKiFELӋWFӫDÿӝQJFѫVHUYRVRYӟLQKӳQJÿӝQJFѫVӱGөQJFҧPӭQJWӯQyLFKXQJOà nó có mӝWPi\Gò ÿӇSKiWKLӋQWӕFÿӝTXD\Yà vӏWUt BӝÿLӅXNKLӇQ7tQKKLӋXÿҫXYào) ĈLӅXNKLӇQWӕFÿӝÿ{QJFѫVHUYRTXD\YӟLPӝWWӕFÿӝWѭѫQJӭQJYӟLWtQKKLӋXÿLӋQiSÿҫX vào. VÌ vұ\QyJLiPViWWӕFÿӝTXD\FӫDÿ{QJFѫWURQJPӑLWKӡLÿLӇP GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 7 6ѫÿӗNKӕLÿLӅXNKLӇQÿӝQJFѫVHUYRYӟLYòng hӗLWLӃSYӏWUtYà tӕFÿӝ 7URQJÿySKҫQ$%&Oà phҫQVRViQK[ӱOêWtQKLӋXKӗLWLӃSYà hiӋXFKӍQKOӋQK3KҫQ D E OjFѫFҩXWKӵFWKLYà hӗLWLӃS&iFSKҫQ$%&WKì khá phәGөQJWURQJFiFVѫÿӗNKӕLÿLӅX khiӇQSKҫQ'(WKì tùy các thiӃWEӏVӱGөQJPjFK~QJFyNKiFQKDXÿ{LFK~WQKѭQJYӅ bҧQFKҩWFK~QJKRàn toàn giӕQJQKDX6DXÿk\Oà mӝWVӕYtGөYӅSKҫQ'(WKѭӡQJJһS GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 8 HoһF GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 9 1.2.servomotor Hình thӭFEên ngoài và tên . SӕOѭӧQJQJõ ra LoҥLVHUYRPRWRU SӕVHULHV Ngày sҧQ[XҩW SӕOѭӧQJWӕFÿӝPRWRU MүXVӕ Tiêu chuҭQVHUYRPRWRU Tên Servomotor Sigma II Series Thông sӕNӻWKXұWSKDQK SGMAH 1:tiêu chuҭQ SGMPH C:phanh vӟLQJXӗQ9'& SGMGH E:S+C SGMBH 6*03+[HPFDWDORJFjLÿһW Công suҩWVHUYRPRWRU7K{QJVӕNӻWKXұWWUөFTXD\ 7KD\ÿәLWKLӃWNӃ A SGMAH SGMPH SGMGH(1500rmp) SGMBH Thông sӕVHULHVFӫDHQFRGHU(6*03+ SGMBH A=200% B=250% NguӗQFXQJFҩS A:200V B:100V D:400V GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 10 Công suҩWFӫDVHYRPRWRU Encoder series Mã sӕ 1 1 A B C Thông sӕNӻWKXұW SGMAH SGMPH SGMGH SGMUH SGBMH 16-bit mã hóa tuyӋW ÿӕL 17-bit mã hóa tuyӋW ÿӕL 13-bit mã hóa gia WăQJ 16-bit mã hóa gia WăQJ 17-bit mã hóa gia WăQJ Tiêu chuҭQ - Tiêu chuҭQ - - - - Tiêu chuҭQ Tùy chӑQ Tiêu chuҭQ Tùy chӑQ Tiêu chuҭQ - Tiêu chuҭQ - Tiêu chuҭQ - - - - - - Tiêu chuҭQ Tiêu chuҭQ Tiêu chuҭQ GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 11 SӵNKiFELӋWVRYӟL PRWRUWKѭӡQJ VӅNӃWFҩXYà hoҥWÿ{QJFӫDÿӝQJFѫVHUYRYӅFѫEҧQJLӕQJÿӝQJFѫWKѭӡQJ1KѭQJQy ÿѭӧFWKLӃWNӃÿӇÿiSӭQJÿӝFKtQK[iFFDRWӕFÿӝFDRWҫQVӕFDRNLӇPVRiWWӕFÿӝYà vӏ trí cӫDFiFSKѭѫQJWLrQFѫNKt Không phҧLEҩWNì ÿӝQJFѫQjRFNJQJFy thӇGQJOjPÿӝQJFѫVHUYRĈӝQJFѫVHUYROj ÿӝQJFѫKRҥWÿӝQJGӵDWKHRFiFOӋQKÿLӅXNKLӇQYӏWUtYà tӕFÿӝ&KtQKYì thӃQySKҧL ÿѭӧFWKLӃWNӃVDRFKRFiFÿiSӭQJOà phù hӧSYӟLQKXFҫXÿLӅXNKLӇQ9ӅFѫEҧQWKì mӝW servo motor và mӝWÿӝQJFѫEình thѭӡng giӕQJQKDXYӅPһFFҩXWҥRYà nguyên lý hoҥW ÿӝQJFNJQJFySKҫQFҧPSKҫQӭQJNKHKӣWӯWK{QJFiFKÿҩXGk\«7X\QKLên tuǤ theo nhu cҫXÿLӅXNKLӇQPà nó có mӝWVӕÿLӇPFҧLWLӃQKѫQGjQKFKRQKӳQJPөFÿtFK ÿһFELӋWVRYӟLÿӝQJFѫWKѭӡQJ6DXÿk\Oà mӝWYài ví dөYӅQpWÿһWWUѭQJFӫDÿӝQJFѫ servo: 7ăQJWӕFÿӝÿiSӭQJWӕFÿӝ &iFÿӝQJFѫEình thѭӡQJPXӕQFKX\ӇQWӯWӕFÿӝQày sang tӕFÿӝNKiFWKì cҫQFyPӝW khoҧQJWKӡLJLDQTXiÿӝ7URQJPӝWVӕQKXFҫXÿLӅXNKLӇQÿòi hӓLÿӝQJFѫSKҧL WăQJgiҧPWӕFQKDQKFKyQJÿӇÿҥWÿѭӧFPӝWWӕFÿӝPRQJPXӕQWURQJWKӡLJLDQQJҳQQKҩW hoһWÿҥWÿѭӧFPӝWYӏWUtPRQJPXӕQQKDQKQKҩW9tGөPXӕQÿLӅXNKLӇQPӝWFѫFҩXWӯYӏ WUt;ÿӃQYӏWUt;¶EDQÿҫXNKLӣ[DYӏWUt;¶WKì ÿӝQJFѫTXD\YӟLYұQWӕFOӟQÿӇWăQJtӕF WX\QKLrQNKLÿӃQJҫQ;¶ÿòi hӓLÿӝQJFѫFҫQJLҧPWӕFWӭFWKì ÿӇFyWKӇÿҥWÿѭӧFYӏWUt mong muӕQPӝWFiFKFKtQK[iFYà loҥLWUӯVӵYӑWOӕYӏWUt&iFÿӝQJFѫWKѭӡQJNK{QJWKӇ ÿiSӭQJÿѭӧFÿLӅXQj\ĈӇÿӝQJFѫÿiSӭQJÿѭӧFQKӳQJ\êu cҫXWUên thì nó phҧLÿѭӧF thiӃWNӃVDRFKRU~WQJҳQÿiSӭQJWӕFÿӝFӫDÿӝQJFѫ MuӕQQKѭYұ\WDFҫQJLҧPPRPHQWTXiQWtQKYjWăQJGòng giӟLKҥQFKRÿӝQJFѫĈӇ giҧPPRPHQWTXiQWtQKWKì ÿӝQJFѫVHUYRÿѭӧFJLҧPÿѭӡQJNtQKURWRUYà loҥLEӓFiFFѫ cҩXVҳWNK{QJFҫQWKLӃWĈӇWăQJGòng giӟLKҥQÿӝQJFѫVHUYRFyWKӇVӱGөQJVҳW)HUULWÿӇ làm mҥFKWӯYà thiӃWNӃKình dҥQJOõi sҳWFKRSKù hӧSĈӕLYӟLÿӝQJFѫQDPFKkPYƭQK cӳXWKì nó cҫQÿѭӧFWKLӃWNӃVDRFKRQJăQFҧQÿѭӧFVӵNKӱWӯKình dҥQJPҥFKWӯYà WăQJNKҧQăQJWӯWtQKcӫDQDPFKkPVӱGөQJQDPFKkPÿҩWKLӃPUDUHHDUWKPDJQHW 7ăQJNKҧQăQJÿiSӭQJ ĈiSӭQJӣÿk\FҫQÿѭӧFKLӇXÿyOà sӵWăQJJLҧPWӕFFҫQSKҧL³PӅP´QJKƭDOà gia tӕFOà mӝWKҵQJVӕKD\JҫQQKѭOjPӝWKҵQJVӕ GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 12 MӝWVӕÿӝQJFѫQKѭWKDQJPi\KD\WURng mӝWVӕEăQJFKX\ӅQÿòi hӓLÿiSӭQJWӕFÿӝFӫD FѫFҩXSKҧL³PӅP´WӭFOà quá trình quá ÿӝYұQWӕFSKҧL[ҧ\UDPӝWFiFKWX\ӃQWtQKĈӇ OjPÿѭӧFÿLӅXQày thì cuӝQGk\WURQJÿӝQJFѫSKҧLFyÿLӋQFҧPQKӓQKҵPORҥLEӓNKҧ QăQJFKӕQJOҥLVӵELӃQÿәLGòng ÿLӋQdo mҥFKÿLӅXNKLӇQ\êu cҫX&iFÿӝQJFѫVHUYR thuӝFORҥLQj\WKѭӡQJÿѭӧFWKLӃWNӃJLҧPWKLӇXVӕFXӝQGk\WURQJPҥFKYà có khҧQăQJ thu hҽSFiFYòng tӯWURQJPҥFKWӯNKHKӣNK{QJNKt 3.MӣUӝQJYQJÿLӅXNKLӇQFRQWUROUDQJH MӝWVӕ\êu cҫXWURQJÿLӅXNKLӇQFҫQÿLӅXNKLӇQÿӝQJFѫӣPӝWGҧLWӕFÿӝOӟQKѫQÿӏQK mӭFUҩWQKLӅXĈӝQJFѫEình thѭӡQJFKӍFKRSKpSÿLӋQiSÿһWOên nó phҧLEҵQJÿLӋQiS chӏXÿӵQJFӫDÿӝQJFѫYjWK{QJWKѭӡQJNK{QJTXiOӟQVRYӟLÿLӋQiSÿӏQKPӭF ĈӝQJFѫVHUYRWKXӝFORҥLQày có thiӃWNӃÿһWELӋWQKҵPJLDWăQJÿLӋQiSFKӏXÿӵQJKRһF WăQJNKҧQăQJEão hoà mҥFKWӯWURQJÿӝQJFѫ1KѭYұ\ÿӝQJFѫVHUYRWKXӝFORҥLQày phҧLÿѭӧFWăQJFѭӡQJFiFKÿLӋQYà sӱGөQJVҳW)HUULWKRһFQDPFKkPÿҩWKLӃPUDUH earth). 4. KhҧQăQJәQÿӏQKWӕFÿӝ: ĈӝQJFѫVHUYRORҥLQj\WKѭӡQJÿѭӧFWKLӃWNӃVDRFKRYұQWӕFTXD\FӫDQyUҩWәQÿӏQK GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 13 1KѭFiFWDELӃWOà không có mҥFKÿLӋQKRàn hҧRNK{QJFyWӯWUѭӡQJKRàn hҧRWURQJWKӵF tӃ&KtQKYì thӃPӝWÿӝQJFѫTXD\USPNK{QJFyQJKƭDOà nó luôn luôn quay ӣ rmp mà nó chӍGDRÿӝQJTXDQKJLiWUӏQj\ĈӝQJFѫVHUYRNKiFELӋWYӟLÿӝQJFѫWKѭӡQJ là ӣFKӛÿӝәQÿӏQKWӕFÿӝNKiFFDR&iFÿӝQJFѫVHUYRORҥLQj\WKѭӡQJÿѭӧFVӱGөQJ trong các ӭQJGөQJÿòi hӓLWӕFÿӝFKtQK[iFQKѭURERW1yÿѭӧFWKLӃWNӃVDRFho có thӇ JLDWăQJÿѭӧFGòng tӯWURQJPҥFKWӯOrQNKiFDRYjJLDWăQJWӯWtQKFӫDFӵFWӯ&iFUãnh URWRUÿѭӧFWKLӃWNӃYӟLKình dáng ÿһFELӋWYà các cuӝQGk\URWRUFNJQJÿѭӧFEӕWUtNKiF ÿһFELӋWÿӇFyWKӇÿiSӭQJÿѭӧF\êu cҫXQày. 7ăQJNKҧQăQJFKӏXÿӵQJ cӫDÿӝQJFѫ MӝWVӕÿӝQJFѫVHUYRÿѭӧFWKLӃWNӃVDRFKRFyWKӇFKӏXÿӵQJÿѭӧFFiFWtQKLӋXÿLӅXNKLӇQ ӣWҫQVӕUҩWFDRYà có khҧQăQJFKӏXÿѭӧFÿѭӧFQKӳQJ\êu cҫXWăQJWӕFEҩWQJӡWӯEӝÿLӅX khiӇQ1KӳQJÿӝQJFѫQKѭWKӃQj\WKѭӡQJÿѭӧFFҧLWLӃQYӅSKҫQFѫ ÿӇFyWXәLWKӑFDRYà có thӇFKӕQJOҥLÿѭӧFVӵKDRPòn do ma sát trên әELEҥFÿҥQFNJQJQKѭWUrQFKәLWKDQ ÿ{LYӟL'& Các loҥLYjWtQKQăQJFӫD6HUYR0RWRUV ĈӝQJFѫ6HUYRÿѭӧFSKkQORҥLWKjQKFiFÿӝQJFѫVHUYR'&ÿӝQJFѫVHUYR$&YjÿӝQJ FѫEѭӟF Có hai loҥLÿӝQJFѫVHUYR$&ÿӝQJFѫVHUYRÿӗQJEӝYjÿӝQJVHUYRORҥLFҧPӭQJ Phân loҥLÿӝQJFѫVHUYR GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 14 1pWÿһFWUѭQJFӫDPӛLÿӝQJFѫVHUYR CҩXWU~FÿӝQJFѫVHUYR$& GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 15 &iFWtQKQăQJFӫDÿӝQJFѫVHUYR$&VRYӟLÿӝQJFѫVHUYR'& - Nam châm vƭQKFӱX ÿѭӧFJҳQVҷQWUên roto .... tӯWUѭӡQJTXD\ - CuӝQGk\ÿѭӧFFXQJFҩSWUên các Stator ... ... ... ... tƭQKSKҫQӭQJ - MһWNKiFFiFFKӭFQăQJÿLӋQFӫD6WDWRUPӝWURWRUÿѭӧFÿҧRQJѭӧFÿӝQJFѫ$&VHUYR không có các chuyӇQPҥFKYà chuәLWKDQPjÿӝQJFѫ'& servo có. Nguyên tҳFKRҥWÿӝQJFӫDÿ{QJFѫVHUYR$& 1KѭKình trên thì ÿӝQJFѫFyEDFXӝQGk\YӟLPӝWÿҫXFKXQJFKRWҩWFҧFiFFXӝQGk\ 7K{QJWKѭӡQJÿҫXFKXQJÿѭӧFÿҩXYӟLQJXӗQGѭѫQJQJXӗQYjÿѭӧFNtFKWӯWKHRWKӭWӵ liên tөF Theo hình thì ÿk\OjÿӝQJFѫFyJyFTXD\ÿӝFKRPӛLEѭӟF5RWRUWURQJÿӝQJFѫFy UăQJ6WDWRUFyEDFӵFFiFKQKDXÿӝ.KLFXӝQPӝWNtFKÿLӋQWKì răQJFӫDURWRUEӏK~W vào cӵFPӝW1ӃXGòng qua cuӝQPӝWEӏQJҳWYjÿyQJGòng cho cuӝQKDLURWRUTXD\ ÿӝQJѭӧFNLPÿ{QJhӗYjUăQJFӫDURWRUVӁK~WYào cӵFKDL ĈӇTXD\ÿӝQJFѫQj\PӝWFiFKOLên tөFFK~QJWDFҫQFҩSÿLӋQOLên tөFOXkQSKLên cho ba cuӝQGk\%ҧQJGѭӟLÿk\WKӇKLӇQUõ quá trình hoҥWÿӝQJFӫDÿӝQJFѫVHUYR GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, Trang 16 SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 17 &iFÿһFÿLӇPFӫDÿӝQJFѫVHUYR GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 18 1.3 Servo Amplifiers Hình thӭFEên ngoài LoҥLVHUYR$PSOLILHU SӕVHULHV Áp dөQJF{QJVXҩW Áp dөQJQJXӗQFXQJFҩS GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 19 MүXVӕ Sigma II Series SGDH Servo Amplifier Công suҩWWӕLÿDiSGөQJ6HUYRPRWRU ĈLӋQiSFXQJFҩS A:200V B:100V D:400V LoҥL (ÿӕLYӟLPRPHQ[RҳQWӕFÿӝYà kiӇPVRiWYӏWUt &jLÿһW R: Rack mounted S: mӝWSKD P: ӕQJ-thông gió (chӍÿӃQN: Công suҩWWӕLÿDiSGөQJ6HUYRPRWRU Công suҩWWӕLÿDiSGөQJ6HUYRPRWRU Ký hiӋX Công suҩW.: Ký hiӋX A3 0.03 50 A5 0.05 60 01 0.10 75 02 0.20 1A 04 0.40 1E 05 0.50 2B 08 0.75 3Z 10 1.0 3G 15 1.5 4E 20 2.0 5E 30 3.0 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, Công suҩW.: 5.0 6.0 7.5 11.0 15.0 20.0 30.0 37.0 45.0 55.0 SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, Trang 20 SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj